Commande Par Retour D'état D'une Machine Asynchrone PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
Université A. MIRA-BEJAIA
Faculté de Technologie
Département de Génie Electrique
Mémoire de fin de cycle

En vue de l’obtention du diplôme de master II en électrotechnique
Option : Commande des systèmes électriques
Thème
Commande par retour
d’état d’une machine
asynchrone
Réalisé par : Encadré par :

Mr AMZIANE Zouhir Mr OUARI Kamel
Mr AZIKIOU Farid
2014/2015
Remerciement
Nous tenons, tous d’abord à remercier en premier lieu et avant tous le
Grâce au DIEU le tout puissant, qui nous a donné la force, la
patience de mener à bien ce modeste travail
Nous présentant nos sincères remerciements à notre promoteur Mr
K.ouari qui nous a aidé le long de notre travail.
Tous les membres de jury, à Mr Boudries pour sa présidence et Mr
Meziani pour avoir accepté de nous examiner
Toutes les personnes qui nous ont aidé de près ou de loin a réalisé ce
travail
Toute la promotion MASTER Commande Des Systèmes Electrique
2014/2015
Tous ceux qui ont l’aimable volonté de feuilleter ce mémoire

Je tiens à dédier ce mémoire :
A ma très chère Mère et à mon cher Père, en témoignage et en gratitude de

leurs dévouement, de leurs soutien permanent durant toutes mes années
d'études, leurs sacrifices illimités, leurs réconfort moral, eux qui ont consenti
tant d'effort pour mon éducation, mon instruction et pour me voir réussir,
pour tout cela et pour ce qui ne peut être dit, mes affectations sans limite.
A mes Chers Frères et chères sœurs.

A toute ma famille.
A tous mes chers amis sans exception… pour tous les moments de joies et de
peines qu'on a passés ensemble.
AMEZIANE
Sommaire
SOMMAIRE
CHAPITRE I
I.1. Introduction .......................................................................................................................... 1
I.2. Les diffèrentes commande de la machine asynchrone ......................................................... 1
I.2.1. Commande par mode glissant ...................................................................................... 1
I.2.2. Commande par logique floue : ...................................................................................... 4
I.2.2.1. Application de la commande par logique floue ...................................................... 6
I.2.3. Commande prédictive ................................................................................................... 7
I.2.4. Commande adaptative ................................................................................................ 10
I.2.4.1 .Les différents catégories de la commande adaptative .......................................... 11
I.2.4.1.1 .Commande adapdatif par modéle de réference ou MRAC ............................ 11
I.2.4.1.2. Commande adaptative auto-ajustable : ........................................................... 12
I.2.5. Commande par retour d’état ........................................................................................ 13
I.2.5.1.Les différentes techniques de linéarisation ............................................................ 13
I.2.5.1.1. Linéarisation par retour d’état (linéarisation par bouclage) ........................... 13
I.2.5.1.2. Linéarisation entrée-état ................................................................................. 14
I.2.5.2. Dynamique interne des systèmes linéaires ........................................................... 16
I.2.5.3.Dynamique- zéro ................................................................................................... 16
I.2.5.4.Système multi-entrée multi-sortie (MIMO) .......................................................... 16
I.3.Conclusion .......................................................................................................................... 17
CHAPITRE II
II.1.Introduction : ..................................................................................................................... 17
II.2. Constitution : .................................................................................................................... 17
II.3. Modélisation de Machine asynchrone triphasée ............................................................... 18
II.3.1. Equation électriques générales ................................................................................... 18
II.3.2. Application de la transformation de Park .................................................................. 19
II.4. Résultats de simulation ..................................................................................................... 24
II.5. Conclusion ........................................................................................................................ 26
CHAPITRE III
III.1. Introduction ..................................................................................................................... 27
III.2.Modélisation de l’onduleur de tension à MLI .................................................................. 27
III.3. Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI) : .................................................................. 31
SOMMAIRE
III.4. Résultats de simulation ................................................................................................... 33

III.4.1.Représentation de la porteuse, la modulante et la tension à la sortie de l’onduleur .. 33
III.4.2.Résultats de simulation de la MAS alimentée en tension (avec onduleur et
application d’une charge) ..................................................................................................... 34
III.5. Conclusion ....................................................................................................................... 36
CHAPITRE IV
IV.1.Introduction .................................................................................................................. 37
IV.3. Résultats de Simulation et interprétations ................................................................... 41
IV. 3.3.1.Résultats de simulation ..................................................................................... 41
IV. 3.3.2.Essai avec variation du couple de charge .......................................................... 43
IV. 3.3.3. Essai avec variation de la résistance rotorique......................................................... 44
IV.4.Conclusion ................................................................................................................... 45
Liste des Figures
LISTE DES FIGURES
CHAPITRE I
Figure I. 1: Configuration par changement de retour d’état. ...................................................... 2

FigureI.2: Configuration avec loi de commutation au niveau de l’organe de
commande. ................................................................................................................................. 3
Figure I. 3: Exemple de définition d’ensembles sur un univers de discours en logique binaire
et en logique floue ...................................................................................................................... 5
Figure I. 4: Schéma synoptique d’un contrôleur floue. .............................................................. 5
Figure I. 5: Représentation temporelle du principe de la commande prédictive ........................ 8
Figure I. 6: Structure de commande par modèle interne ............................................................ 9
Figure I. 7: Schéma de principe de la commande adaptative ................................................... 11
Figure I. 8: Schéma de principe de la commande MRAC ....................................................... 12
Figure I. 9: Schéma de principe de la commande adaptative indirect ...................................... 13
Figure I. 10: Schéma de principe de linéarisation par retour d’état ......................................... 14
Figure I. 11: Linéarisation entrée-état ...................................................................................... 15
Figure I.12: Schéma bloc de commande par linéarisation entre- sotie pour une machine
asynchrone. ............................................................................................................................... 16
CHAPITRE II
Figure II. 1: Moteur a cage d’écureuil ...................................................................................... 17

Figure II. 2 : Illustration de la transformée de Park ................................................................. 19
Figure II.3: Comportement de la machine asynchrone triphasée ; démarrage à vide puis
application d’une charge nominale de 5 Nm à t= 0.3............................................................... 25
CHAPITRE III
Figure III. 1: Association machine-convertisseur .................................................................... 28

Figure III. 2: Représentation de puissance des composants en fonction de fréquence de
commutation. ............................................................................................................................ 29
Figure III.3 : Vecteurs tension d’état de l’onduleur………………………………………......31
Figure III. 4: Principe de la technique MLI triangulo-sinusoïdale…………………………….31

LISTE DES FIGURES
Figure III. 5: Représentation de la porteuse et la modulante.................................................... 33

Figure III. 6: Représentation de la Tension à la sortie de l’onduleur de la MAS. ................... 33
Figure III. 7: Démarrage à vide puis en charge de la MAS avec l’association de l’onduleur de
tension a MLI ........................................................................................................................... 34
CHAPITRE IV
Figure IV. 1 : Schéma bloc de la commande par linéarisation E /S pour un moteur asynchrone
.................................................................................................................................................. 41
Figure IV. 2 : La vitesse mécanique et la vitesse référence ..................................................... 42
Figure IV. 3 : L’erreur de vitesse ............................................................................................. 42
Figure IV. 4 : Courbe de la vitesse mécanique avec variation du couple de charge ................ 43
Figure IV. 5 : L’erreur de vitesse ............................................................................................. 43
Figure IV. 6 : Comportement de la vitesse mécanique durant la variation résistance rotorique
.................................................................................................................................................. 44
Figure IV. 7 : L’erreur de vitesse mécanique .......................................................................... 45
Les notations et les
abréviations
Liste des symboles et abréviations
MAS Machine Asynchrone
MLI Modulation de Largeur d’Impulsion
Résistance statorique [Ω].
Résistance rotorique [Ω].
L’inductance cyclique statorique [H].
L’inductance cyclique rotorique [H].
ls Inductance propre d’une phase statorique [H].
lr Inductance propre d’une phase rotorique [H].
L’inductance mutuelle entre phases statoriques et rotoriques [H].
Inductance mutuelle statorique [H].
Inductance mutuelle rotorique [H].
Moment d’inertie du rotor [ ].
F Coefficient d’amortissement [Nms].
Nombre de paires de pôles
a, b, c Variables exprimées dans le repère fixe triphasé
d, q Variables exprimées dans le repère (d,q) tournant à la vitesse synchrone
α, β Variables exprimées dans le repère fixe biphasé (α, β)
La tension statorique [V].
Le courant statorique [A].
Le courant rotorique [A].
Le flux du stator [Wb].
Le flux du rotor [Wb].
La pulsation statorique [rd/s].
La pulsation de glissement [rd/s]
L’angle électrique entre le rotor et le stator [rd].
L’angle électrique entre l’axe d et le rotor [rd].

L’angle électrique entre l’axe d et le stator [rd].
 Coefficient de dispersion de Blondel.
La constante de temps rotorique [s].
Couple de charge constant [N.m].
La constante de temps statorique [s].
γ L’angle entre les vecteurs flux statorique et rotorique
X Vecteur d’état
U é
Composantes ( ,) du courant statorique dans le référentiel fixe [A].
Composantes ( ) du flux rotorique dans le référentiel fixe [Wb].
Composantes ( ) du flux rotorique dans le référentiel tournant [Wb].
Composantes ( ) du flux statorique dans le référentiel tournant [Wb].
Couple l’électromagnétique [Nm].
Couple de charge [Nm].
Vitesse de référence [tr/min].
Ω Vitesse mécanique [tr/min].
Le flux de référence [Wb]
Courants instantanés des phases statoriques [A].
Courants instantanés des phases rotoriques [A].
Tensions instantanées des phases statoriques [V].
Tensions instantanées des phases rotoriques [V].
g La matrice de commande
A Matrice fondamentale qui caractérise le système.
r Degré relatif
p nombre des sorties.

( ) La matrice de découplage
Dérivée de Lie
Introduction générale
Dans les pays développés, plus de la moitié de l’énergie électrique totale produite est
convertie en énergie mécanique dans les moteurs électriques. Parmi plusieurs types de
moteurs électriques, les machines asynchrones triphasées occupent une place prépondérante.
En effet, Au moins 90% des systèmes de commande industriels utilisent des moteurs
asynchrones, qui ont, petit à petit, pris la place des machines à courant continu en raison de
leurs bonnes performances fiabilité, robustesse, faible coût et maintenance simple. En
revanche, la commande des machines asynchrones peut devenir très complexe. Cette
complexité est due principalement aux raisons du modèle non linéaire de la machine
asynchrone, il s’agit d’un modèle multi-variables et fortement couplé, présence d’incertitudes
paramétriques et nécessité de prendre en compte leur variation dans le temps ce qui a poussé
les automaticiens à trouver des algorithmes de commande à implanter pour résoudre ses
problèmes [1].
Grâce aux progrès technologiques réalisés dans le domaine d’électronique de

puissance et dans celui de l’électronique numérique, il est devenu possible de concevoir
l’implémentation réelle d’algorithmes de commande quel que soit leur degré de complexité et
leur temps d’exécution [2].
La commande par retour d’état fait partie des méthodes de commandes robustes. Il
possède des avantages incontestables pour le système mal identifié ou à paramètres variables.
La dynamique du système reste insensible aux variations des paramètres du processus, aux
erreurs de modélisation, et certaines perturbations [3]. Dans ce mémoire nous allons
introduire la technique de commande par retour d’état pour la commande de la Machine
asynchrone.
 Le premier chapitre sera consacrer à la machine asynchrone alimentée en tension

triphasé sinusoïdale et quelque différent types de commande existant.
 Le deuxième chapitre portera sur la modélisation de la machine asynchrone avec
différents tests (à vide et en charge).
 Le troisième chapitre sera consacré à la modélisation du convertisseur de fréquence,
ou l’onduleur de tension, commandé par une MLI naturelle. L’association machine-
convertisseur sera simulée pour voir les impacts de ce convertisseur sur la machine.
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 Le quatrième chapitre mettra en relief l’application de la Commande non-Linéaire à

la machine asynchrone, on utilisant un modèle en tension. L’application de la
linéarisation entrée/sortie sur le modèle de la machine à induction entraînera un
changement de variables par bouclage, avec une dynamique interne rendue
inobservable. La commande sera testée par l’association de convertisseur. Les
résultats de simulation refléteront la robustesse de commande pour assurer le
découplage entre les variables de sortie.
 Finalement, on va clôturer par une conclusion générale, exposant les différents

résultats obtenus, et dégageant les perspectives à envisager.
Page 2
Chapitre I
Chapitre I État de l’art de la commande non linéaire
I.1. Introduction
La machine asynchrone offre plusieurs avantages, par contre la non linéarité de son
system (dynamique rapide, variation des paramètres durant son fonctionnement, elle est aussi
sujet à des perturbations inconnues) ce qui la rend très difficile à commander donc elle
nécessite un développent de techniques rassurantes la résolution de ses problèmes.
Parmi les techniques de commande existantes, on distingue :
 la commande par retour d’état développé par FILLES et KUPKA en 1983, elle est
basée sur des changements de variables et des développements mathématiques
rigoureux [3].
 la commande par mode glissant, qui consiste à ramener la trajectoire d’état d’un
system vers la surface de glissement et de la faire commuter à l’aide d’une logique
autour de celle-ci jusqu'au point d’équilibre [4].
 La commande par logique floue est une méthode de commande intelligente, elle
s’appuie sur la théorie mathématique des ensembles flous de Lotfi ZADEH, qui
présente une extension de la théorie des ensembles classiques, Ou ensemble défini
de façon imprécise [5].
 La commande prédictive appelée aussi commande anticipatrice, basée sur
l’utilisation d’un modèle dynamique du processus à l’intérieur du contrôleur en
temps réel, afin d’anticiper le futur comportement du procédé [6].
 La commande adaptative est un ensemble de techniques utilisées pour l'ajustement
automatique en temps réel des régulateurs des boucles de commandes, afin de
réaliser ou maintenir un certain niveau de performances quand les paramètres du
procédé à commander tels que la résistance rotorique de la machine asynchrone, et
le moment d'inertie de la charge sont soit inconnus soit variant dans le temps[7].
I.2. Les différentes techniques de commande de la machine asynchrone
I.2.1. Commande par mode glissant

La commande par mode glissent est un mode de fonctionnement particulier des
systèmes non linéaire. Elle est basée essentiellement sur la résolution des équations
différentielles à second membre discontinu, initiée par le mathématicien soviétique
FILIPPOV. L’intérêt de cette commande ne cesse d’augmenter en raison de sa simplicité
Page 1
d’élaboration, et ces multiples applications dans l’automatique ou de l’électronique de

puissance [8].
Le principe de cette technique de commande est de contraindre le système à atteindre

une surface prédéfinie, et de rester dans cette surface malgré l’existence de perturbations (la
surface choisie est la surface de glissement ou de commutation). La commande par mode
glissant en générale à deux modes de fonctionnement, Le mode non glissant ou mode d’accès
(mode de convergence) et le mode glissant [9].
Un système à structure variable est un système dont la structure change pendant son
fonctionnement, il est caractérisé par le choix d’une structure et d’une logique de
commutation. Ce choix permet au système de commuter d’une structure à l’autre à tout
instant. De plus un tel système peut avoir de nouvelles propriétés qui n’existent pas dans
chaque structure. Dans la commande des systèmes à structure variable par le mode de
glissement, la trajectoire d'état est amenée vers une surface, puis à l'aide de la loi de
commutation, elle est obligée de rester au voisinage de cette surface. Cette dernière est
appelée surface de glissement et le mouvement le long de laquelle se produit est appelé
mouvement de glissement [10].
On peut distinguer deux configurations de base pour les systèmes à structure variable [11] :
 Une première configuration permettant un changement de la structure par

commutation d'une contre-réaction d'état variable avec deux retours d’état différent.
figure (I.1).
Figure I. 1: Configuration par changement de retour d’état.
Page 2
Avec :
 x : la variable d’état
 U: grandeur de commande
 ( ) ( )
 Une autre configuration permet la variation de la structure du système par simple

commutation au niveau de l'organe de commande qui doit être conçu de sorte que la
grandeur de commande une prenne que deux valeurs constantes et
Figure I.2: Configuration avec loi de commutation au niveau de l’organe de commande.

Cette configuration nécessite un organe de commande qui possède une action à deux
positions avec une commutation rapide d'une position à l'autre. La commutation entre ces
deux valeurs est imposée par la loi de commutation [11].
La conception de la commande par mode glissant revient a déterminé trois étapes [12] :
 Le choix de la surface de commutation, la fonction de commutation est une fonction

scalaire, telle que la variable à régler glisse sur cette surface pour atteindre l'origine
du plan de phase.
 La condition de convergence est réalisée afin de forcer les points représentatifs de la
trajectoire de convergence vers les surfaces de glissement.
 Le calcul de la commande, une fois la surface de glissement choisie, ainsi que le
critère de convergence, il reste à déterminer la condition nécessaire pour ramener la
variable à contrôler vers la surface et ensuite vers son point d'équilibre. Tout ça en
maintenant la condition d’existence des modes glissants effective.
La structure de contrôleur comprend deux parties, une partie concernant la linéarisation exacte
et une autre dite stabilisante.
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La technique de commande par mode glissant utilisée pour la commande du moteur

asynchrone offre certains avantages qui sont [11] :
 la robustesse par rapport aux variations des paramètres du système.
 Une dynamique très performante.
 Une simplicité de la mise en œuvre de la loi de commutation.
 Les performances de cette technique dépendent d’un choix convenable des
coefficients de la surface du glissement.
Elle présente aussi quelques inconvénients comme [11] :
 Les trajectoires solutions ne sont pas robustes vis à vis des incertitudes pendant la
phase (la variation d’une position à l’autre).
 Plus on dérive la grandeur de sortie, plus on risque d’amplifie le bruit, ce qui rend la
commande instable.
 Réduction des performances de la commande à régimes glissants d’ordre supérieur
pour l’asservissement du système.
I.2.2. La commande par logique floue :

L'idée du professeur Lotfi ZADEH à travers le nouveau concept ensembliste
d'appartenance graduelle d'un élément à un ensemble, est de définir une logique permettant de
modéliser ces imperfections, et de prendre en compte les états intermédiaires entre le tout et le
rien. L'utilité de cette approche peut être illustrée de la manière suivante : une température de
10°C, pour un humain, est généralement considérée comme froide, une autre de 40°C est
qualifiée de chaude. Si chacune de ces valeurs appartient à une catégorie (ensemble) bien
définie, qu'en est-il pour des valeurs intermédiaires? Une réponse intuitive consiste à affirmer
qu'elles appartiennent à une ou deux des catégories précédentes avec des niveaux ou des
degrés (normalisés) différents. On évite ainsi des transitions brusques entre différentes
catégories, comme cela est le cas en logique binaire (figure I.3). Il semble en effet surprenant
de considérer qu'une température de 40°C est chaude, alors qu'une température de 39,9°C ne
l'est pas [13].
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Figure I. 3: Exemple de définition d’ensembles sur un univers de discours en logique

binaire et en logique floue
Cet exemple permet d'illustrer le fait qu'une logique binaire classique soit, dans
certains cas, trop limitative. Donc il est nécessaire de faire appel à une autre logique multi
évaluée qui sera vue comme une extension de la précédente, c'est bien la logique floue, en ce
qui concerne la commande d'un processus quelconque, la logique floue permet une approche
fondatrice par rapport à l'automatique classique. En automatique, en général, on s'attache à
modéliser le processus à travers un certain nombre d'équations différentielles. Cette
modélisation est rendue difficile et parfois impossible à mesurer surtout avec la complexité
des processus. Un contrôleur va décrire non pas le processus mais la façon de le contrôler,
tout comme le ferait un expert humain [14]. La structure de base d’un contrôleur floue est
représentée sur la figure (I.4)
Figure I. 4: Schéma synoptique d’un contrôleur floue.

Dans la commande floue d’un système, on peut distinguer trois parties
principales [15] :
Page 5
 La fuzzification : consiste à attribuer à la valeur réelle de chaque entrée, au temps t,

sa fonction d’appartenance à chacune des ensembles flous définies préalablement,
et donc transformer l’entrée réelle en un sous ensemble flou.
 l’inférence : à partir de la base de règles donnée par l’expert et des sous-ensembles
flous correspondants à la fuzzification des entrées, le mécanisme d’inférence
calcule le sous ensemble flou relatif à la commande du système. La base de règles
floues est constituée par une collection des règles linguistiques.
 la défuzzification : elle a pour objectif de transformer le sous ensemble flou défini
par le mécanisme d’inférence en une valeur non floue permettant ainsi la
commande effective du système.
Les stratégies de défuzzification les plus utilisées sont : [15]
 la Méthode de maximum : Comme son nom l’indique, la commande en sortie est

égale à la commande ayant la fonction d’appartenance maximale.
La méthode du maximum simple, rapide et facile mais elle introduit des ambiguïtés et
une discontinuité de la sortie (parfois on trouve deux valeurs maximales).
 La méthode de la moyenne des maximale : Elle considère, comme valeur de sortie,
la moyenne de toutes les valeurs pour lesquelles la fonction d’appartenance issue de
l’inférence est maximale.
 La méthode du centre de gravité : Cette méthode est plus utilisée dans les
contrôleurs flous. Elle génère l’abscisse du centre de gravité de l’espace flou
comme commande de sortie.
Le réglage par la logique floue réunit un certain nombre d'avantages comme [16] :
 le non nécessité de modélisation.

 la possibilité d'implémenter des connaissances (linguistiques) de l'opérateur du
processus.
 la maîtrise des systèmes à régler avec un comportement complexe.
 L'emploi possible aussi pour des processus rapides (grâce à des processeurs
dédicacés), la disponibilité des systèmes de développement efficaces, soit pour
microprocesseurs ou PC (solution logicielle), ou pour circuits intégrés (processeurs
dédicacée).
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Les inconvénients de cette stratégie de commande sont [16] :
 le manque de directives précises pour la conception d'un réglage (choix des

grandeurs à mesurer, détermination de la fuzzification, des inférences et de
défuzzification) et l'approche artisanale et non systématique (implémentation des
connaissances de l'opérateur souvent difficile).
 L'impossibilité de la démonstration de la stabilité du circuit de réglage en toute
généralité(en l'absence d'un modèle valable).
 La possibilité d'apparition de cycles limites à cause du fonctionnement non linéaire.
 La précision du réglage souvent peu élevée, la cohérence des inférences non
garantie a priori (apparition de règles d'inférence contradictoires possible).
I.2.3. La commande prédictive

La commande prédictive ou commande à horizon glissant est une technique de
commande basée sur la notion de prédiction du comportement de la dynamique des systèmes
(linéaires ou non). Elle a fait ses débuts en 1962 suite aux travaux de ZADEH et WHALEN
[7]. Elle sera connue plus tard dans le monde industriel, particulièrement dans le secteur de la
pétrochimie, suite aux travaux indiqués dans la référence [20].
Grâce à sa capacité à prendre en compte les contraintes à contrôler, les systèmes multi
variables, et la possibilité d’utiliser différentes structures de modèle, la commande prédictive
(non linéaire (NMPC)) est à présent largement reconnue comme l’une des techniques de
contrôle les plus puissantes si ce n’est la seule approche possible dans beaucoup de problèmes
de contrôle à résoudre. Au fil du temps, beaucoup d’améliorations ont été faites sur cette
technique, notamment les travaux de MAYNE et MICHALSKA. Aujourd’hui elle est adaptée
à la commande des systèmes rapides [17], comme l’illustre la figure (I.5).
Page 7
Figure I. 5: Représentation temporelle du principe de la commande prédictive

La commande prédictive a prouvé aux travers de très nombreuse application
industrielle sa capacité à garantir des performances accrues tout en s’avérant simple
implémentation. Le succès de cette stratégie de commande avancée réside principalement
dans son apport théorique, permettant d’inclure la connaissance d’une trajectoire à suivre dans
le future, sur un horizon fini. Sa description temporelle facilite de plus la prise en comptes des
contraintes physiques des systèmes [18].
Elle est donc tout indiquée dans les problèmes de suivi de trajectoire, notamment pour
la commande d’axes en machine-outil ou en robotique, mais aussi pour la commande des
systèmes non linéaire dont la trajectoire a été planifiée, ou encore pour la conduite de
systèmes plus lent dans un contexte adaptatif, elle permet également de piloter les systèmes
variant dans le temps. Dans ce cadre, il s’avère important de développée des méthodologies
garantissant la robustesse des lois prédictives vis-à-vis d’incertitude, ou encore tenant compte
des contrainte sur le système [18].
La structure de commande considérée ici est la structure de commande à modèle

interne à laquelle on a ajouté un retour de sortie du modèle (figure I.6).
Page 8
Figure I. 6: Structure de la commande par modèle interne

Dans une stratégie de commande prédictive associée à une structure de commande a
modèle interne, l’objectif de poursuite de la trajectoire de référence par la sortie du procède
revient à déterminer une séquence de commandes, sur un horizon de commande, telle que
l’écart entre la trajectoire désirée (consigne modifiée par le bouclage de l’erreur filtrée et la
sortie prédite par le modèle soit minimal sur un horizon de prédiction [19].
Avec :
: Séquence de commande.
: La trajectoire de la commande.
: La sortie du procédé
: Horizon de commande.
: Horizon de prédiction.
: Le modèle.
: L’erreur filtrée.
La commande prédictive présente les avantages suivants [20] :
 Cette commande est applicable pour tout système théoriquement commandable,

monvariable, multivariable, linéaire ou non, stationnaire ou non, avec contrainte
diverses.
Page 9
 Elle évite des variations excessives sur les variables manipulées, la commande est
plus douce. Cela permet une meilleur utilisation des actionneurs (vérins, vannes,
moteurs) et leur durée de vie est ainsi augmenté.
 Anticipation du futur et amélioration du suivi de la consigne.
 La robustesse aux variations paramétriques du système.
Elle présente les inconvénients suivants [20] :
 Elle nécessite une modélisation précise.

 Elle nécessite un calculateur puissant.
I.2.4. La commande adaptative [21]

Il est évident que dans certains applications ou les paramètres du procéder varie avec
le temps, le régulateur robuste à paramètres fixe ne suffit plus pour garantir les performances
désirées, donc une variation des paramètres de la machine influe considérablement sur les
performances portées par ces régulateurs. En plus ces variations se comportent difficilement
avec le régime dynamique, due aux variations de la charge. C’est pour cela, qu’une
commande adaptative est nécessaire pour faire face à ces problèmes. La commande adaptative
est utilisé pour l’ajustement automatique des régulateurs afin d’assurer les performances
désirées quand les paramètres du système à contrôler son inconnue ou variant avec le temps,
elle peut être structurée selon les catégories suivants :
 Approximation des stratégies de commande optimale stochastique (duale)

 System de commande auto-ajustable (self tuning control-S.T.C)
 Commande adaptative avec modèle référence (MRAC)
Le principe de la commande adaptative est représenté par la figure (I.7)
Figure I. 7: Schéma de principe de la commande adaptative
Page 10
I.2.4.1 .Les différents catégories de la commande adaptative

I.2.4.1.1. La commande adaptative par modèle de référence ou MRAC :
La commande adaptative directe à modèle de référence (MRAC) a été proposée pour

la première fois en 1961 [22], se basant sur la minimisation d’un indice de performance. C’est
une approche connue généralement sous la règle de conception du MIT (méthode de
gradient). La structure en boucle fermée du MRAC représentée par la figure (I.8), la
différence entre la sortie du procédé et la sortie du modèle de référence est une mesure de la
différence entre les performances réelles et les performances désirées. Cette information est
ensuite utilisée par le mécanisme d’adaptation pour ajuster les paramètres du régulateur afin
de faire tendre l’erreur de comportement ou l’erreur de poursuite de la trajectoire vers zéro.
Cette technique demande souvent des algorithmes plus rapides et favorise une application en
temps réel (cas de robots manipulateurs) [23].
Des théories classiques comme celle de Lyapunov peuvent être employées pour
atteindre ce but. La structure de la loi de commande est telle que le comportement du système
bouclé soit stable et équivalent au modèle de référence, malgré la présence des dynamiques
non modélisées et d’incertitudes paramétriques. Ce type de commande est appelé commande
adaptative directe à modèle de référence [23].
Figure I. 8: Schéma de principe de la commande MRAC

I.2.4.1.2. Commande adaptative auto-ajustable :
Encore appelée commande adaptative indirecte avec identification du modèle
(MIAC), cette stratégie a été proposée par Kalman en 1958, le schéma block de cette
Page 11
commande est représenté par la figure (I.9). Ce type de commande adaptative est basé sur les
principes de séparation et d’équivalence certaine. Le modèle du processus servant pour le
calcul du régulateur, est remplacé par un modèle estimé en temps réel à partir des entrées et
des sorties du système à réguler. L’hypothèse de base consiste à supposer que le bloc
d’identification est capable de fournir une bonne estimation de l’état du système à chaque
instant précédent le calcul de la loi de commande [24].
L’avantage de la séparation entre identification et commande est de pouvoir estimer

les paramètres du système à contrôler, tout en satisfaisant les objectifs de commande. Pour
l’élaboration du régulateur, aucune erreur d’estimation n’est donc prise en compte
Cependant, la stabilité de cette commande dépend fortement de la compatibilité des modèles
utilisés pour les tâches d’identification et de calcul de la commande [25].
Figure I. 9: Schéma de principe de la commande adaptative indirect
L’avantage de la commande adaptative associé à un moteur asynchrone est [26] :
 Le rejet de Perturbations.
 Robustesse vis-à-vis les variations paramétriques.
 Une meilleure performance grâce à la bonne estimation de la variation des résistances
statorique et rotorique au niveau de l’observateur adaptatif.
Cependant l’inconvénient majeur dans ce type de commande, est dû aux choix des
paramètres des régulateurs, car ce choix est effectué par l’utilisation de la méthode de
placement des pôles, qu’elle est difficile à appliquer [26].
Page 12
I.2.5. La commande par retour d’état

I.2.5.1Les Différentes techniques de linéarisation
I.2.5.1.1. Linéarisation par retour d’état (linéarisation par bouclage)
C’est une approche de conception de commande non-Linéaire, attire beaucoup de
chercheurs ces dernières années. L’idée de base de cette approche est la manipulation
algébrique de la dynamique du système non linéaire, complètement ou partiellement (fully or
partly) et sa transformation dans un système linéaire. La linéarisation par retour d’état peut
être utilisée dans le développement des contrôleurs robustes, aussi elle est utilisée avec succès
pour résoudre des problèmes de commande dans la pratique, comme le control des
hélicoptères, des avions à hautes performances, robots industriels et des appareils médicaux
L’idée de la linéarisation par retour d’état, signifie l’élimination de la non-Linéarité et
l’imposition de la dynamique linéaire désirée, elle peut être appliquée seulement à la classe de
systèmes non Linéaire décrit par la forme canonique de contrôlabilité [13].
Figure I. 10: Schéma de principe de linéarisation par retour d’état

I.2.5.1.2. Linéarisation entrée-état
Cette technique sert à résoudre le problème de conception d’entrée de commande pour
un system non linéaire par deux étapes.
 La première consiste à trouver une transformation d’état et une transformation

d’entrée d’une manière à transformer la dynamique non-Linéaire du système en une
dynamique linéaire.
 la deuxième consiste à exploiter les techniques linaires standards comme le
placement des pôles. Cependant l’unique conception de commande linéaire qui peut
stabiliser le système dans une petite région autour d’un point d’équilibre. La
Page 13
difficulté est la non linéarité dans la première équation, laquelle elle ne peut pas être
éliminée par la commande [27]. Le schéma de principe est représenté dans la figure
(I.10).
v u y
Réglage ( ) ( ) Système
linéaire x
Boucle de linéarisation Z(x)
Boucle de réglage ⱬ
Figure I. 11: Linéarisation entrée-état

La commande du moteur asynchrone par linéarisation entrée-sortie (E/S) est une
méthode généralisant les commandes de type vectoriel, en assurant le découplage et la
linéarisation des relations entre les entrées et les sorties. Supposant que la totalité du vecteur
d'état est mesurable, donc il est possible de concevoir un retour d'état non linéaire qui assure
la stabilité du système bouclé. Plusieurs travaux ont démontré que cette technique de
commande non linéaire a fait apparaître des propriétés intéressantes quant au découplage
couple/flux, au temps de réponse en couple, et la robustesse paramétrique. Cette structure de
commande apparaît ainsi comme une alternative intéressante à la commande par orientation
du flux. Le système à contrôler, par une loi de commande par linéarisation, doit être de type
carré. Par conséquent, on peut choisir la vitesse rotorique et la norme du flux rotorique au
carré comme sorties du procédé. Le choix de la norme au carré est dû au fait que cette forme
permet de simplifier le calcul différentiel. La méthode de linéarisation par entrée-sortie est
développée à partir de théories de la géométrie différentielle. Elle consiste à utiliser les
dérivées de Lie pour exprimer le modèle de la machine en relation entrée-sortie. La stratégie
de commande par linéarisation entrée/sortie (figure I.11) se ramène à la linéarisation du
système en chaînes d'intégrateurs découplées, suivie d'un placement de pôles. [28]
Page 14
Figure I.12: Schéma bloc de commande par linéarisation entre- sotie pour une machine
asynchrone.
I.2.5.2. Dynamique interne des systèmes linéaires
En général il est très difficile à déterminer la stabilité de la dynamique interne d’un
système non linéaire, non autonome, et couplée à dynamique externe de la boucle fermée.
Malgré que l’analyse de Lyapaunov, ou les approches semblable peuvent être d’un grand
intérêt pour certains systèmes, leur applicabilité générale est limitée par la difficulté de
trouver la fonction de Lyapaunov. Par conséquent, on doit chercher des approches plus
simples permettant d’investiguer la stabilité de la dynamique interne. [29]
I.2.5.3. Dynamique- zéro

La dynamique-zéro est définie comme étant la dynamique interne du système pour
laquelle sa sortie est maintenue à zéro par l’entrée. Constatant que la spécification de
maintenir la sortie du système nulle uniquement définit l’entrée désirée (exigée). Par
conséquent la dynamique zéro assure la stabilité asymptotique dans le sens de Lyaponov.
Deux remarques utiles doivent être soulignées concernant la notion de la dynamique-zéro des
systèmes non linéaires, Cette notion est une propriété intrinsèque du système non-linéaire ne
qui ne dépend ni du choix de la loi de commande ni des trajectoires désirées.
L’examen de la stabilité de la dynamique-zéro est nettement plus facile que celle de la

stabilité de la dynamique interne car elle inclut uniquement les états internes, par contre la
dynamique interne est liée à la dynamique externe comme aux trajectoires désirée. [30]
I.2.5.4. Système multi-entrée multi-sortie (MIMO)

Les notions utilisées pour les systèmes SISO peuvent être utilisés au cas des systèmes
MIMO. Les systèmes sont considérer carrés, c’est-à-dire possédant le même nombre de d'
Page 15
entre que sortie, de ce fait un grand nombre de résultats issus des systèmes mono variables
peuvent faire l’objet d’une extension au cas multi variable (la transformation locale des
coordonnées, dynamique des zéros …etc.). Durant les deux dernières décennies la théorie des
systèmes non linéaires a connu un avancement considérable. La technique de linéarisation par
retour d'état figure parmi les résultats les plus importants. Cette technique consiste à inverser
le modèle non linéaire pour obtenir une relation entrées état ou entrées-sorties linéaire et
appliquer les techniques de commande linéaire classiques. [12]
I.3. Conclusion
D’après toutes les notions de la théorie de commande non linéaire, représentées dans
ce premier chapitre, on constate que la commande par logique floue qui est une technique
d’intelligence artificielle permet d'obtenir une loi de réglage souvent très efficace sans devoir
faire des modélisations approfondies mais elle soufre du problème de l'apparition de cycles
limites à cause de fonctionnement non linéaire ce qui rend cette méthode très difficile.
La simplicité de la technique de commande par mode glissant dans l’automatique et

l’électronique de puissance confronte le problème de non robustesse vis-à-vis des incertitudes
pendant la phase (changement de la structure d’une position à l’autre).
La commande prédictive qui est applicable pour tous systèmes théoriquement

commandable, mono ou multi variable, linéaire ou non, même avec contraintes diverses,
mais elle est pénalisée par sa dépendance a un calculateur puissant et une modélisation
précise.
La commande par retour d’état peut être utilisée dans le développement des
contrôleurs robustes. Plusieurs travaux ont démontré que cette technique de commande non
linéaire a fait apparaître des propriétés intéressantes quant au découplage couple et flux et à la
robustesse paramétrique. Elle est basé à la commande par orientation du flux.
Page 16
Chapitre II
Chapitre II Modélisation et simulation de la machine asynchrone
II.1. Introduction :
Le Moteur Asynchrone ou Moteur à Induction (MI) est actuellement le moteur
électrique dont l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans
l’absence de contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste
facile à construire. Il permet aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable, et la place
qu’il occupe dans ce domaine ne cesse de croître.
Dans les pays industrialisés, la plus part de l’énergie électrique consommée est
transformée en énergie mécanique par des entraînements utilisant les moteurs électriques. Le
modèle mathématique d’une Machine Asynchrone (MAS) nous facilite largement son étude et
permet de concevoir sa commande dans les différents régimes de fonctionnement transitoire
ou permanent [31].
II.2. Constitution :
La machine asynchrone est constituée d’un stator et d’un rotor séparé par un entrefer.
Le stator est un bobinage triphasé, qui engendre un champ magnétique tournant.
Le rotor est constitué de barres (cuivre ou aluminium) formant une cage d’écureuil. Le
rotor est non connecté est en court-circuit. Ce moteur est dépourvu de collecteur et de ballais.
Pour des puissances plus importantes, le rotor est bobiné (triphasé, Y) relié à
l’extérieur via un collecteur simplifie a trois bagues, et court-circuité en fonctionnement
normal. Mais on peut aussi modifier les propriétés électromécaniques du moteur en agissant
sur le rotor par ces connexions [32].
Figure II.1: Moteur a cage d’écureuil (coupe horizontal et vertical).
Page 17
II.3. Modélisation de Machine asynchrone triphasée

La structure de principe de la MAS, sujet de la présente étude est représentée par la
figure II.1 et dont les hypothèses simplificatrices sont :
 Entrefer constant.
 Effet d’encochage et pertes ferromagnétique négligeables.
 Influence de l’effet de peau et de l’échauffement ne sont pas prise en compte.
 Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrice d’entrefer.
 Circuit magnétique parfaitement feuilleté (seuls les enroulements sont parcourus par
des courants) et non saturé (perméabilité magnétique constante), [33], [34], [35].
II.3.1. Equation électriques générales

Les équations des tensions statoriques décrites dans le repère fixe au stator sont
[ ][ ][ ] [ ]
Est la Résistance statorique.
Les équations des tensions rotoriques liées au rotor sont :
[ ]=[ ][ ]+ [ ] (II-2)
Est la résistance rotorique.
Les équations des flux sont :
[ ] [ ]
[ ]=[ ][ ] (II-3)
[ ] [ ]
Avec :
[ ]=[ ] ; [ ]=[ ] ;
[ ]=[ ] [ ]
Page 18
: Angle de rotation.
: Inductance cyclique statorique.
: Inductance cyclique rotorique.
ls : Inductance propre d’une phase statorique.
lr : Inductance propre d’une phase rotorique.
: Inductance mutuelle statorique.
: Inductance mutuelle rotorique.
: Inductance mutuelle entre stator et rotor
II.3.2. Application de la transformation de Park

Le modèle mathématique de la machine asynchrone dans le repère triphasé est plus
compliqué et non linéaire, pour cela on fait appel à la transformation de Park. Physiquement
elle peut être expliquée par une transformation d’un système triphasé équilibré en un système
biphasé, fait correspondre aux enroulements de la machine originale, des enroulements
équivalents du point de vue électrique et magnétique disposés dans le plan (d,q) [36], [37].
Figure II.2: Illustration de la transformée de Park
( )
√ ( ) ( ) (II-4)
[ √ √ √ ]
Page 19
Le changement de variables de 3 vers 2 correspond aux courants, tensions et flux sont

définis par la transformation tel que :
[ ]= [ ]
=√ ( ) ( ) (II-6)
√
[ ( ) ( ) ]
√
√
√ ( ) ( )
√
( ) ( )
[ √ ]
La transformation inverse se fait par :
[ ] [ ] (II-7)
Angle de rotation du repère (d, q) par rapport au stator.
Angle de rotation du repère (d, q) par rapport au rotor.
Le coefficient √ de cette transformation normalisée est choisi comme une expression
invariante du couple électromagnétique à partir de la propriété :[ ] [ ] [36].
Ou, [ ] Représente la matrice transposée de la matrice [P].
La composante homopolaire (xo) dans un système équilibre est nulle.
En appliquant la transformation du Park au système d’équations (II-1), (II-2), (II-3), (II-4), le

nouveau système d’équation devient :
[ ]=[ ][ ]+ [ ] [ ][ ]
Page 20
[ ]=[ ][ ]+ [ ] [ ][ ] (II-8)
* +=[ ][ ]
* +=[ ][ ]
Ou :
inductance propre cyclique du stator.
inductance propre cyclique du rotor.
inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
vitesse de rotation du repère (d, q) par rapport au stator. 
vitesse de rotation du rotor par rapport au stator.
vitesse de rotation du repère (d, q) par rapport au rotor.
Pour que le modèle soit complet, on doit lui adjoindre l’équation mécanique suivante :


Avec :
Ω : la vitesse angulaire du rotor. 
J : l’inertie totale du système.
: Le couple résistant.
Le couple électromagnétique peut être calculé en se basant sur la conversion de l’énergie

électrique fournie au stator. Elle s’écrit dans le repère (d,q) :
( )
( ) ( ) ( ) (II-10)
Elle comporte un terme lié aux pertes Joules statoriques, un terme lié aux variations de
l’énergie magnétique au stator, et le dernier terme qui représente l’énergie transférée au rotor :
Page 21
(II-11)
La variation de l’énergie électrique au rotor(en court-circuit) est donnée par :
( ) ( ) ( ) (II-12)
En tenant compte du fait que :
) (II-13)
L’énergie transférée au rotor à travers l’entrefer est alors donnée par :
( ) ( ) ( ) (II-14)
Le premier terme correspond aux pertes Joules rotoriques :
( ) ( )
Le deuxième terme correspond à l’énergie produisant le couple mécanique :
( )
( ) (II-15)
D’où les expressions du couple électromagnétique selon le choix des grandeurs utilisées :
( )
(II-16)
Pour un référencie fixe par rapport au stator :
{ (II-17)
La vitesse angulaire est définit par :
Page 22
{ (II-18)
(II-19)
Ou :
p : nombre de paires de pôles.
Pour une MAS triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques ( sont les
variables de contrôle et si on considère les flux rotorique, les courants et la vitesse Ω
comme variables d’état, alors le modèle de la machine est décrit par l’équation d’état suivant :
(II-20)
Avec :
[ ], [ ] (II-21)
[ ], [ ]
Avec
, , ,
: La perturbation (couple résistant)
Coefficient de dispersion total.
Constante de temps rotorique.
A : Matrice fondamentale qui caractérise le système.

B : Matrice d’entrée.
Page 23
L’équation mécanique est donnée par :
(II-22)
II.4 Résultats de simulation

25
Courant is
20
15
Le courant statorique [A]
10
-5
-10
-15
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
14
Couple
12
10
Le couple electromagnetique [N.m]
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Page 24
1.4
Flux
1.2
1
Le flux rotorique [Wb]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
160
Vitesse
140
120
La vitesse mecanique [Rd/s]
100
80
60
40
20
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Figure II.3: Comportement de la machine asynchrone triphasée ; démarrage à vide puis

application d’une charge nominale de 5 Nm à t= 1.5 s.
Les courbes de la figure (II.3) représentent les résultats de simulation du model de la
MAS dans le référentiel lié au stator pour un démarrage à vide puis en charge. La vitesse en
régime permanent se stabilise à (150rad/s), au démarrage le couple est fortement pulsatoire, il
atteint une valeur maximale de l’ordre de trois fois le couple nominal, d’où il y a un fort appel
de courant au démarrage, en régime permanant le couple électromagnétique à vide ne
s’annule pas est sa est due au couple de frottement non nul.
Ensuite à l’instant t =1.5 s on charge le moteur avec un couple nominal vaut 5Nm, Ce
qui entraîne un appel de courant, une diminution de la vitesse et une augmentation du couple
électromagnétique qui tend vers le couple de charge. Egalement le flux rotorique subit une
baisse, chose qui explique le couplage naturel existant entre le flux et le couple.
Page 25
II.5. Conclusion
Dans ce deuxième chapitre, nous avons présenté la modélisation et la simulation d'un
moteur asynchrone à cage. Le processus de démarrage du moteur, suivi de l'application d'une
charge entraînée a été modélisé et simulé. Les résultats obtenus démontrent la justesse du
modèle développé. Cette étape est nécessaire dans le cadre de ce travail car les mêmes tests
réalisés ici seront faits par la suite dans le chapitre 3 en utilisant cette fois-ci un onduleur de
tension au lieu d'une source d'alimentation parfaite, avec le modèle de machine asynchrone
développé dans ce chapitre.
Ce chapitre nous a permis de mieux voir le comportement de la machine asynchrone

dans différentes situations avant son utilisation dans un système de commande en boucle
fermée ou avec une alimentation constituée d'onduleur.
Page 26
Chapitre III
Chapitre III Modélisation et Simulation de Convertisseur de Fréquence
III.1. Introduction
Un convertisseur statique de puissance, est un élément important dans le système
d’entraînement. Il transforme le signal de contrôle à l’entrée en un signal de puissance pour la
machine. Les récents développements dans les modèles de composants, la conception assistée
par ordinateur (CAO) et les semi-conducteurs ont contribué largement à la modélisation des
convertisseurs statiques.
Les harmoniques à la sortie du convertisseur causent l’échauffement de la machine
ainsi que les pulsations de couple. Par contre, les harmoniques à l’entrée provoquent des
perturbations sur le réseau.
Avec la disponibilité des transistors de puissance à coût moindre et le développement
des algorithmes MLI, il est devenu possible d’utiliser la technique MLI pour améliorer la
forme d’onde du courant du moteur et par conséquent minimiser des harmoniques provoquant
l’échauffement de la machine et les pulsations du couple.
III.2. Modélisation de l’onduleur de tension à MLI

L’onduleur de tension à MLI est habituellement choisi pour sa réponse rapide et ses
performances élevées. Il permet d’imposer à la machine des ondes de tensions à amplitudes et
fréquences variables à partir d’un réseau standard 220/380-50Hz. Après redressement, la
tension filtrée (étage continu) est appliquée à l’onduleur Figure (III.1) [38].
Le fonctionnement de l’onduleur obéit à un séquencement de 180° de conduction par

interrupteur d’un même bras. Les diodes de roue libres assurent la continuité du courant dans
la MAS une fois les interrupteurs sont ouverts. Il est à noter qu’un temps de retard doit exister
pratiquement entre les interrupteurs haut et bas d’un même bras afin d’éviter le court-circuit
de la source continu. [36], [39].
Page 27
Figure III. 1: Association machine-convertisseur.
Les composants de puissance (interrupteurs) sont déterminés en fonction des niveaux

de la puissance et la fréquence de commutation. En règle générale, plus les composants sont
rapides (fréquence de commutation élevée), plus la puissance commutée est faible et
inversement. Il est particulièrement vrai que les [40]:
 Transistors MOSFET (transistor à effet champ), ces composants sont très rapides mais
de puissances relativement faibles.
 Transistor bipolaire, moins rapides que les MOSFET mais d’avantage plus puisant
(quelque KHz à une dizaine de KW).
 Transistors IGBT, sont des composants de gamme standard (jusqu’à 20 KHz à des
dizaines de KW)
 Les thyristors GTO, commutent très lentement les grandes puissances.
 Les Thyristors, sont commandable à l’ouverture mais la fermeture dépend du circuit
extérieur
La puissance [kW] comme étant la fonction de la fréquence [kHz] peut être schématisée
comme suit :
Page 28
Figure III. 2: Représentation de puissance des composants en fonction de fréquence de

commutation.
L’état des interrupteurs, supposés parfaits peuvent être définit par trois grandeurs booléennes
de commande ( ):
 le cas ou l’interrupteur de haut est fermé et celui d’en bas ouvert.
 le cas ou l’interrupteur de haut est ouvert et celui d’en bas fermé.
Dans ces conditions on peut écrire les tensions de phases en fonction des signaux de
commande si :
(III-1)
La tension continue à l’entrée de l’onduleur.
Les trois tensions composées sont définies par les relations suivantes en tenant
compte du point fictif “o“Figure.III.3: [41], [42]
(III-2)
Soit ‘’ n ‘’ le point neutre du coté alternatif (MAS), alors on a :
(III-3)
Page 29
La charge est considérée équilibrée, il l’en résulte :

(III-4)
La substitution de (III-2) dans (III-1) nous donne :
( ) (III-5)
En remplaçant (III-3) et (III-4) dans (III-5) on obtient :
(III-6)
Les différentes combinaisons des trois grandeurs (Sa, Sb, Sc) permettent de générer
huit vecteurs de tensions dont deux correspondent au vecteur nul comme le montre la figure
(III.3).
L’utilisation de l’expression (III-1), (III-2), (III-3), (III-6) permet d’établir les équations
instantanées des tensions simples en fonction des grandeurs de commande :
[ ]= [ ][ ] (III-7)
Avec : , , comme les tensions d’entrée de l’onduleur (valeurs continues), et

si , , sont les tensions de sortie de cet onduleur, par conséquent l’onduleur est
modélisé par la matrice du transfert T donnée par :
[ ] (III-8)
Page 30
Figure III.3 : Vecteurs tension d’état de l’onduleur.
III.3. Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI) :

Elle consiste à convertir une modulante (tension de référence au niveau commande),
généralement sinusoïdale, en une tension sous forme de créneaux successifs, générée à la
sortie de l’onduleur (niveau puissance). Au niveau électronique, son principe repose sur la
comparaison de la modulante avec la porteuse (tension à haute fréquence de commutation).
La valeur du rapport de fréquences entre la porteuse triangulaire (ou en dents de scie) et la
modulante a pour but une bonne neutralisation des harmoniques et un bon rendement de
l’onduleur. [38]
Figure III.4 : Principe de la technique MLI triangulo-sinusoïdale.
Page 31
Les techniques de modulation sont nombreuses, les plus utilisées sont: la naturelle, la
régulière, l’optimisée (élimination des harmoniques non désirées), la vectorielle et la
modulation à bande d’hystérésis.
L’objectif de la MLI, c’est la minimisation ou la réduction des oscillations sur la
vitesse, le couple et les courants. Cela permettra de réduire la pollution du réseau électrique en
harmonique, avec minimisation des pertes dans le système par conséquent augmenter le
rendement.
Donc, dans ce travail, on va utiliser la MLI naturelle en se basant sur la comparaison
entre deux signaux, Figure.III.3:
 Le premier c’est le signal de référence qui représente l’image de la sinusoïde qu’on
désire à la sortie de l’onduleur, ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.
 Le second qui est appelé signal de la porteuse définit la cadence de la commutation
des interrupteurs statiques de l’onduleur. c’est un signal de haute fréquence (HF) par
rapport au signal de référence.
D‘après [8], l’onde en impulsions est meilleure que l’onde rectangulaire si les fréquences:
Pour cela on va choisir deux valeurs pour 2kHz c'est-à-dire 40 .

On peut régler la tension de sortie de l’onduleur en agissant sur l’indice d’amplitude :
: Valeur de crête de la porteuse.

: Valeur maximal de la tension de référence.
La valeur maximale de la tension fondamentale (à la sortie de l’onduleur) vaut exactement :
E : la tension continue à l’entrée de l’onduleur.
Page 32
III.4. Résultats de simulation
Les résultats de simulation de l’association machine-onduleur sont représentés dans ce

qui suit :
Porteuse et modulatrice [V]

400
300
200
100
-100
-200
-300
-400
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
Figure III. 5: Représentation de la porteuse et la

modulante.
400
Tension Vsa
300
La tension a la sortie de l'onduleur [V]
200
100
-100
-200
-300
-400
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Figure III. 6: Représentation de la Tension à la sortie de l’onduleur de la MAS.

La Figure.III.5 représente l’intersection entre la référence et la porteuse, tandis que la
fréquence est de 2 kHz, la figure III.6 symbolise la tension d’une phase à la sortie de
l’onduleur de la MAS.
III.4.2 Résultats de simulation de la MAS alimentée en tension (avec onduleur et

application d’une charge)
Entrainement à vide et puis l’application d’un couple de charge, comme le montre la
figure III.7 on a appliqué une charge à t=1s de 5 Nm et une fréquence de commutation de 2
kHz, cette dernière provoque une diminution en vitesse, en flux et une augmentation dans le
Page 33
courant statorique, avec un couple qui tend vers sa valeur finale de 5N.m avec des ondulations
à cause de la pollution harmonique.
Courant statorique [A]

30
20
10
-10
-20
-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.4
Flux rotorique
1.2
1
Le flux rotorique [Wb]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
16
Couple electromagnetique
Couple de charge
14
12
10
Couple eleN.m]
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Page 34
160
Vitesse
140
Couple de charge
120
100
Le vitesse [Rd/s]
80
60
40
20
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figure III.7: Démarrage à vide puis en charge de la MAS avec l’association de

l’onduleur de tension a MLI.
III.5. Conclusion
Dans ce troisième chapitre on a présenté la modélisation et la simulation de
convertisseur de fréquence (onduleur de tension commandé par une MLI naturelle). Ce
dernier permettra de doter le moteur asynchrone avec une réponse rapide et des performances
élevées. La MLI permet d’imposer à la machine des ondes de tensions, à amplitudes et
fréquences variables.
Page 35
Chapitre IV
Chapitre IV Commande non linéaire par retour d’état de la MAS
IV.1.Introduction
Dans les dernières décennies, la théorie de la commande par retour d’état non linéaire
a connu des développements significatifs dans différents domaines industriels et qui a attiré
plusieurs chercheurs dans différents laboratoires, elle permet de linéariser le modèle des
systèmes non linéaire. Elle est développée par Filless et Kupka en 1983 elle est présentée dans
sa forme actuelle en temps continu dans Isidori en 1989 [25].
La linéarisation par retour d’état est basée sur des concepts théoriques de la géométrie
différentielle telle que la dérivée de Lie, les crochets de Lie, le déffeomorphisme…etc. Dans
ce qui suit nous allons illustrer ces concepts pour les systèmes mono-entrée mono-sortie
(SISO), et les systèmes multi-entrées multi-sorties (MIMO).
Dans la première partie de ce chapitre, nous présentons quelques notions générales sur
les systèmes linéaires et non linéaires avec une étude détaillée sur la théorie de la commande
non linéaire par retour d’état, ensuite nous faisons l’application de cette technique sur la
machine asynchrone
IV.2.Commande par linéarisation entrée-sortie
Le but de cette section est de rappeler le principe de la commande du moteur

asynchrone par linéarisation entrée-sortie (E/S). Cette méthode généralise les commandes de
type vectoriel en assurant le découplage et la linéarisation des relations entre les entrées et les
sorties. Supposant que la totalité du vecteur d'état est mesurable, il est ainsi possible de
concevoir un retour d'état non linéaire qui assure la stabilité du système bouclé. Plusieurs
travaux [42, 43, 44], ont démontré que cette technique de commande non linéaire a fait
apparaître des propriétés intéressantes quant au découplage couple/flux, au temps de réponse
en couple, et à la robustesse paramétrique. Cette technique de commande se base sur la
commande vectorielle à flux orienté (FOC).
L'objectif de notre travail est un contrôle multi variable avec la vitesse et le flux
comme sorties. Par conséquent, la commande par linéarisation entrée-sortie est détaillée pour
ses sorties dans la suite de ce paragraphe. Le modèle d'état de la machine asynchrone, dans un
référentiel fixe lié au stator ( ), est une représentation non linéaire de la forme :
̇ ( ) () (IV.1)
Page 37
Ou
[ ]T , [ ]
Le vecteur d'état appartient à l'ensemble.
EST le vecteur de commande.
C’est la vitesse mécanique.
{ } (IV.2)
( )
( ) [ ] [ ] (IV.3)
( )
[ ( ) ( )]
Le système à contrôler, par une loi de commande par linéarisation, doit être de type
carré. Par conséquent, on peut choisir la vitesse rotorique et la norme du flux rotorique au
carré comme sorties du procédé. Le choix de la norme au carré est dû au fait que cette forme
permet de simplifier le calcul différentiel. Elles sont exprimées sous forme vectorielle par :
( )
( ) * + Avec { (IV.4)
( )
Les fonctions f, g et h sont analytiques.
La méthode de linéarisation par entrée-sortie est développée à partir de la théorie de la

géométrie différentielle. Elle consiste à utiliser les dérivées de Lie pour exprimer le modèle de
la machine en relation entrée-sortie.
Page 38
IV.2.1Définition 1: (Dérivée de Lie)
La dérivée directionnelle de h(x) suivant le champ du vecteur f(x) est définie comme
suit [46] : ( ) ∑ ( ) (IV .5)
Par itération on a la relation suivante :
( ) (IV.6)
La dérivation des sorties du system par rapport au temps s’exprime alors par la
relation suivante :
̇ ∑ ( ) (IV.7)
p: nombre des sorties.
IV.2.2.Définition 2: (Degré relatif)
On appelle vecteur de degré relatif du système non linéaire affine en commande

(IV.1), le vecteur ( )vérifiant l'existence d'au moins une dérivée telle que :
( ) (IV.8)
L’élément , correspond à la première dérivée de faisant apparaître explicitement

la commande u dans l'expression :
( )
∑ ( ) (IV.9)
En appliquant la procédure dans le cas du moteur asynchrone, il est facile de vérifier

que les commandes apparaissent pour la première fois dans les dérivées secondes ̈ et ̈ .
̇
̇
̈ (IV.10)
{ ̈
Le calcul des dérivées de Lie est détaillé dans l'annexe 1et 2.
On obtient ainsi :
Page 39
̈
[ ] [ ] [ ][ ] (IV.11)
̈
C'est-à-dire une expression de la forme
̈
[ ] [ ] ( ) ( ) (IV.12)
̈
( ) La matrice de découplage.
[ ( )] ( ) (IV.13)
On peut vérifier que la matrice de découplage n'est pas singulière sauf au point de
départ, ce qui peut être évité en choisissant des conditions initiales non nulles dans
l'observation du flux.
Le système possède un vecteur de degré relatif (4.14), alors le retour d'état défini par :
̇
{ (IV.14)
̇ ̇
( )( ( )) (IV.15)
̈
[ ] [ ] (IV.16)
̈
Le vecteur V=[ ] représente une consigne externe du système linéarisé. Soit

[ ] u n e trajectoire de référence, V peut être calculé de la manière suivante :
( ) ( ̇ ̇ ) ̈
{ (IV.17)
( ) ( ̇ ̇ ) ̈
Ce choix conduit à la dynamique
̈ ̇
{ (IV.18)
̈ ̇
Sur les erreurs de poursuit Si les et sont

respectivement les coefficients des polynômes de Hurwitz, la convergence des erreurs de
poursuite est garantie. En conclusion, la stratégie de commande par linéarisation entrée/sortie
Page 40
(figure IV.1) se ramène à la linéarisation du système en chaînes d'intégrateurs découplées,

suivie d'un placement de pôles. [28, 29]
Fig. IV.1 : Schéma bloc de la commande par linéarisation E/S pour un moteur
asynchrone
IV.3. Résultats de Simulation et interprétations
IV.3.3.1 Résultats de simulation

Pour montrer la robustesse de la commande on représente quelque résultat
Appliquant une vitesse référence de 157 rd/s initialement à l’instant 0.5 s
On diminuera la vitesse à 130 rd/s
Sachant que l’erreur de vitesse est mesurée par la loi suivante
Page 41
160
Vitesse ref
140
Vitesse
120
100
La vitesse [rd/s]
80
60
40
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure IV. 2 : La vitesse mécanique et la vitesse référence
0.4
Erreur de vitesse
0.3
0.2
L'erreur de vitesse [Pu]
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure IV. 3 : L’erreur de vitesse

Discussion des résultats
A partir des résultats obtenus, la figure (IV.3) on remarque que la vitesse de rotation
coïncide avec sa référence, à l’instant 0.5 s on remarque un pique de vitesse due au
changement de la vitesse de référence et puis une stabilisation de la vitesse.
La figure (IV.3) montre une erreur de vitesse mesurée par rapport à la vitesse nominale. Donc
le suivi de vitesse est assure par la commande.
Page 42
IV.3.3.2 Essai avec variation du couple de charge

Appliquent initialement un couple de charge nul à l’instant 0.5 s on applique un couple
de 5 N.m
160
Vitesse ref
140
Vitesse
dcouple de charge
120
Vitesse mecanique [Rd/s]
100
80
60
40
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure IV.4 : La courbe de la vitesse mécanique avec variation du couple de charge
0.18
L'erreur de vitesse
0.16
0.14
0.12
L'erreur de vitesse [Pu]
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure IV.5: L’erreur de vitesse
Page 43
D’après la (figure VI.4) montre la diminution de la vitesse mécanique à cause du

couple de charge qui atteint les 40 N.m, est ça se traduit bien par l’erreur important entre
l’instant 0.5 s et 1.5 s après il stabilisera à l’instant 1.7 après l’annulation du couple de
charge.
IV.3.3.3. Essai avec variation de la résistance rotorique

Afin de prouver la robustesse du système vis-à-vis les incertitudes paramétrique en
change la valeur de la résistance rotorique à l’instant 0.85 s et à l’instant 1.65 avec des
résistances de 15 ohm et 18 ohm respectivement.
160
140
120
la vitesse reference
La vitesse mecanique [Rd/s]
vitesse
100
80
60
40
20
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure IV. 6. Comportement de la vitesse mécanique durant la variation résistance

rotorique
Page 44
0.6
Erreur de vitesse
0.5
0.4
L'rreur de vitesse [Pu]
0.3
0.2
0.1
-0.1
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Figure IV.7 : L’erreur de vitesse mécanique

D’après la figure IV.6, on remarque des piques de vitesse à l’instant 0.85s et 1.65s à
cause du changement brusque de la résistance rotorique et puis elle se stabilise à la valeur de
la vitesse de référence, ce qui preuve l’influence du changement des paramètres sur la stabilité
du système et qui montre le rétablissement de la vitesse d’une façon à suivre la vitesse de
référence après un certain temps de déstabilisation donc la commande répond bien contre les
changements paramétriques de la résistance statorique et rotorique.
IV.4. Conclusion
La commande non linéaire a montré l’avantage du suivie de la consigne de vitesse
référence qui permet d’avoir des performances vraiment similaires à celles de la machine à
courant continu, cependant l’inconvénient majeur dans ce type de commande est dû aux choix
de paramètres des régulateurs car ces derniers sont effectués par l’utilisation de la méthode de
placement des pôles qui est difficile à appliquer en plus elle est directement affectée par le
couple de charge et des paramètres de la machine ce qui nécessite l’élaboration d’une version
adaptative associée à la commande non linéaire, pour permettre la prise en compte des
variations paramétriques notamment les résistances statorique et rotorique, afin d’assurer la
stabilité.
Page 45
Conclusion générale
Conclusion Générale
Conclusion générale
Le travail réalisé dans ce mémoire présente une étude sur l’approche de la commande non
linéaire de la machine asynchrone. Grâce à cette technique de commande on peut réaliser le
découplage entre les variables de sortie du modèle de machine asynchrone, par conséquent le
control de la vitesse sera plus simple. La représentation d’état du système commandé par cette
technique se transmet vers une autre représentation d’état par bouclage.
 Dans le premier chapitre, on a présenté quelque technique de commande non linéaire

utilisé dans le domaine de commande de la machine asynchrone.
 Le second chapitre est consacré à la modélisation de la machine asynchrone et le principe de
la transformation de Park appliqué sur le modèle de la machine à asynchrone, où on a pu
avoir un modèle représentant le modèle triphasée. Ce modèle est testé par simulation dont
les différents résultats ont prouvé la justesse du modèle utilisé.
• Le troisième chapitre est consacré à la modélisation du convertisseur de fréquence, qui est

représenté par l’onduleur de tension, commandé par une MLI naturelle et puis association à la
machine asynchrone avec plusieurs tests.
• Le quatrième chapitre présente les notions de la théorie de commande non linéaire, en terme
de la linéarisation par bouclage et exploite certains concepts relatifs à la géométrie
différentielle, généralement cette linéarisation est partielle, on parle souvent d’une dynamique
interne qui peut être rendue inobservable par le bouclage découplant et linéarisant. Si le degré
relatif du système est inférieur à l’ordre du système la linéarisation est partielle, s’ils sont
égaux la linéarisation est totale, l’application de la commande non linéaire à la machine
asynchrone, utilisant un modèle en tension.
Les résultats de simulation montrent, le suivie de la consigne par la vitesse de la machine

asynchrone, le rejet de perturbation est assurée par cette technique de commande.
Page 46
Perspectives
Ce travail pourra être amélioré et avoir des perspectives en considérant:
 L’emploi du filtre de Kalman dans le cadre d’une commande vectorielle pour

l’observation de flux et permettant l’observation de paramètres de la MAS.
 L’élaboration d’une version adaptative associée à la commande non linéaire, pour

permettre la prise en compte des variations paramétriques notamment les résistances
statorique et rotorique, afin d’assurer de la stabilité.
 Finalement la généralisation de la technique sur d’autres machines (machine

asynchrone à double alimentation, machine synchrone…etc).
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[46] J. Chiasson Nonlinear Controllers for an Induction Motor, Control Engineering.

Ti cPractice, vol. 4, no.7, pp 977-990, 1996.
Annexe
ANNEXES
1. Calcul des dérivées de Lie pour les sorties vitesse rotorique et norme du flux rotonque.
\ =û)
44
J J
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ï î h — m * , j r ï. _ _ZJLL-.../h
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^T (hJsfi - hfiha ) - Pk2<t*.U,a - hfihff ) + M A ' » + ï^ ) - ^r/j/fa + ^
182
2. Calcul des dérivées de Lie pour les sorties couple électromagnétique et norme du flux
rotorique.
[{Y+hiha<l>rfi isA
Lr ir
pL pLa
L h, - - à • I h -
* (ó ! ¥Ó Î )
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2Lm Lm k2 t2 f 2 !
T Tr j X'»« + J;
r
183
ANNEXE 3
Spécification et paramètre de la machine asynchrone
= 0.47 H = 0.47 H M = 0.44 H
p=4 =0.05Nms J = 0.06 kgm

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

Mémoire de fin de cycle

Réalisé par : Encadré par :

Grâce au DIEU le tout puissant, qui nous a donné la force, la

patience de mener à bien ce modeste travail

Nous présentant nos sincères remerciements à notre promoteur Mr

K.ouari qui nous a aidé le long de notre travail.

Tous les membres de jury, à Mr Boudries pour sa présidence et Mr

Meziani pour avoir accepté de nous examiner

Toute la promotion MASTER Commande Des Systèmes Electrique

Tous ceux qui ont l’aimable volonté de feuilleter ce mémoire

A ma très chère Mère et à mon cher Père, en témoignage et en gratitude de

A mes Chers Frères et chères sœurs.

III.4. Résultats de simulation ................................................................................................... 33

IV.3. Résultats de Simulation et interprétations ................................................................... 41

IV. 3.3.1.Résultats de simulation ..................................................................................... 41

IV. 3.3.2.Essai avec variation du couple de charge .......................................................... 43

IV. 3.3.3. Essai avec variation de la résistance rotorique......................................................... 44

Figure I. 1: Configuration par changement de retour d’état. ...................................................... 2

Figure II. 1: Moteur a cage d’écureuil ...................................................................................... 17

Figure III. 1: Association machine-convertisseur .................................................................... 28

Figure III. 4: Principe de la technique MLI triangulo-sinusoïdale…………………………….31

Figure III. 5: Représentation de la porteuse et la modulante.................................................... 33

MAS Machine Asynchrone

MLI Modulation de Largeur d’Impulsion

Résistance statorique [Ω].

Résistance rotorique [Ω].

L’inductance cyclique statorique [H].

L’inductance cyclique rotorique [H].

ls Inductance propre d’une phase statorique [H].

lr Inductance propre d’une phase rotorique [H].

L’inductance mutuelle entre phases statoriques et rotoriques [H].

Inductance mutuelle statorique [H].

Inductance mutuelle rotorique [H].

Moment d’inertie du rotor [ ].

F Coefficient d’amortissement [Nms].

Nombre de paires de pôles

a, b, c Variables exprimées dans le repère fixe triphasé

d, q Variables exprimées dans le repère (d,q) tournant à la vitesse synchrone

α, β Variables exprimées dans le repère fixe biphasé (α, β)

La tension statorique [V].

Le courant statorique [A].

Le courant rotorique [A].

Le flux du stator [Wb].

Le flux du rotor [Wb].

La pulsation statorique [rd/s].

La pulsation de glissement [rd/s]

L’angle électrique entre le rotor et le stator [rd].

L’angle électrique entre l’axe d et le rotor [rd].

 Coefficient de dispersion de Blondel.

La constante de temps rotorique [s].

Couple de charge constant [N.m].

La constante de temps statorique [s].

γ L’angle entre les vecteurs flux statorique et rotorique

Composantes ( ,) du courant statorique dans le référentiel fixe [A].

Composantes ( ) du flux rotorique dans le référentiel fixe [Wb].

Composantes ( ) du flux rotorique dans le référentiel tournant [Wb].

Composantes ( ) du flux statorique dans le référentiel tournant [Wb].