Commande Par Mode Glissant Des Courants

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE FERHAT ABBAS DE SETIF
FACULT DES SCIENCES DE LINGENIEUR
DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE
MEMOIRE
Prsent pour lobtention du Diplme de
MAGISTER
Option : Automatique
Par
Melle : Zouaoui Yamina
Thme :
Commande par mode glissant des courants

statoriques de la machine asynchrone
Soutenu le 03 / 03 / 2010
Devant le Jury
M. Khemliche
M.C
Universit de Stif
Prsident
M. Abdelaziz
M.C
Universit de Stif
Rapporteur
H. Radjeai
M.C
Universit de Stif
Examinateur
F. Khaber
M.C
Universit de Stif
Examinateur
B. Sait
M.C
Universit de Stif
Examinateur
exxv|xx
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au sein du
Laboratoire dAutomatique au dpartement dlectrotechnique de
luniversit Ferhat Abbas de Stif.
Mes remerciements vont tout premirement, Dieu le tout puissant
de mavoir donn le courage, la patience et la force pour ralis ce travail.
Je tiens, avant tout, exprimer ma profonde gratitude mon
encadreur Mr. M. ABDELAZIZ, pour la confiance quil ma prodigu
pour la direction et tout laide quil ma apport durant toute la dure de
ce travail de recherche.
Je tiens remercier galement monsieur le prsident M.
Khemliche et les membres du jury H. Radjeai, B. Sait, F.khaber ,
tous des maitres de confrences luniversit de Stif pour avoir accept
d'examiner ce travail et leurs commentaires constructifs.
Jadresse aussi mes remerciements tous mes amis et collgues
surtout ceux qui m'ont apports un soutien moral, patience, une amiti
inoubliable et prcieuse et son dvouement qui fut particulirement
indispensable.
Enfin, je tiens remercier ma famille pour leurs encouragements et
leur soutien inconditionnel.
Sommaire
SOMMAIRE
Introduction gnrale.....................................................................8
CHAPITRE I
Modlisation et simulation de la machine asynchrone
I.1 Introduction..............................................................................11
I.2 Description de la machine asynchrone triphase.............................................................11
I.3 Hypothses simplificatrices.....................................................11
I.4 Reprsentation du Modle triphase- triphase...............................................12
I.4.1 Mise en quations.....................................................13
I.5 Transformation de Park...............................................................16
I.5.1 Application de transformation de Park la machine asynchrone.........................18
I.5.1.1 Les quations lectriques.......................................................18
I.5.1.2 Les quations de couple lectromagntique et mcanique........23
I.6 Mise en quation dtat................................................................24
I.7 les rsultats de la simulation............................................................25
I.8 Conclusion.......................................................................................................................28
CHAPITRE II
Concepts gnraux sur le rglage par mode glissant
II.1 Introduction............................................................................30
II.2 Introduction aux systmes de rglage structure variable........................31
II.2.1 Historique...............................................................31
II.2.2 Systmes structure variables.............................................31
II.3 Principe du rglage par mode glissant....................................32
II.3.1 Configuration de base pour les systmes structure variable ............33
II.3.2 Condition dexistence du mode glissant..................................35
II.4 Conception de la commande par mode de glissement...................................36
II.4.1 Choix de la surface de glissement...............................................36
II.4.2 Conditions de convergence..............................................................38
-2-
Sommaire
II.4.2.1 Fonction directe de commutation....................................................38

II.4.2.2 Fonction de LYAPUNOV...........................38
II.4.3 Calcul de la commande...............................................39
II.4.3.1. Dfinition des grandeurs de commande..............................................39
II.4.3.2. Expression analytique de la commande...........................................41
II. 4. 4 Elimination du phnomne de chattering..............................................42
II.5 Domaine dapplication du rglage par mode glissant...............................................43
II.6 Les avantages de la commande par mode glissant.....................................44
II.7 Conclusion..............................................................................44
CHAPITRE III
Lapplication de la commande par mode glissant sur la MAS
III.1 Introduction...............................................................................46
III.2 Description............................................................................46
III.3 Commande non linaire par mode glissant.......47
III.3.1 Modle du moteur asynchrone...............................................47
III.3.2 Choix des surfaces de glissements.....................................................49
III.4 La commande quivalente pour l'invariance................................................................49
III.4.1 Lutilisation de la fonction Signe...............................49
III.4.2 Lutilisation de la fonction Saturation (Sat) ..............50
III.5 Le temps dtablissement..........................................................................51
III.6 Rsultats de simulation sous MATLAB...........................................................52
III.6.1 Essai avec la fonction Signe...............................52
III.6.1.1 Essai vide..................................................52
III.6.1.2 Essai en charge aprs un dmarrage vide.................56
III.6.1.3 Essai de variation de la rsistance statorique..........................59
III.6.1.4 Essai de variation de la rsistance rotorique....62
III.6.2 Essai avec la fonction Sat ......................................64
III.7 Conclusion....................................................................................................................67
Conclusion Gnrale............................................................................. ...........................69
Bibliographie.................................................................................72
Liste des figures
LISTE DES FIGURES

Fig. I.1: Modle dune machine asynchrone triphase.............................................12
Fig. I.2: Modle lectrique dune phase...........................................13
Fig. I.3: transformation de repre triphas biphas....................17
Fig. I.4: Application de la transformation de Park la machine asynchrone.......................19
Fig. .5: Rsultats de simulation du modle en tension de la MAS..........................26
Fig. .6: Rsultats de simulation en charge de la MAS............................27
Fig. II.1 : Diffrents modes pour la trajectoire dans le dans le plan de phase ..32
Fig. II.2 : Configuration par changement de retour dtat............................34
Fig. II.3: Configuration avec loi de commutation au niveau de lorgane de commande..........34
Fig. II.4 : Dmonstration du mode de glissement.....................................35
Fig. II.5 : Linarisation exacte de lcart..............................................................................37

Fig. II.6 : Trajectoire de ltat vis--vis la surface de glissement.............39
Fig. II.7 : Commande applique aux systmes structure variable.................39
Fig. II.8 : La valeur veq prise par la commande lors de la commutation entre VMax et VMin .....40
Fig. II.9 : Reprsentation de la fonction SIGNE ...............................42
Fig. II.10: Fonction SAT ....................................................................43
Fig. II.11: Fonction SMOOTH ......................................................................................43
Fig. III.2 (a, b, c, d): volution vide des paramtres lectriques........53
Fig. III.2 (e, f, g): volution vide des S1 et S 2 et la vitesse ...............54
Fig. III.3 (a, b, c, d): volution en charge des paramtres lectriques..........56
Fig. III.3 (e, f, g): volution en charge des surface S1 , S 2 et la vitesse ......57
Fig. III.4 (a, b, c, d): volution des paramtres lectriques avec changement de Rs....59
Fig. III.4 (e, f, g): volution des surface S1 , S 2 et la vitesse avec changement de Rs....60
Fig. III.5 (a, b, c, d): volution des paramtres lectriques avec changement de Rr........61
Fig. III.5 (e, f, g): volution des surfaces S1 , S 2 et la vitesse avec changement de Rr.....62
Fig. III.6 (a, b, c, d): volution des paramtres lectriques avec la fonction Sat..............64
Fig. III.6 (e, f, g): volution des surfaces S1 , S 2 et la vitesse avec la fonction Sat...64
Nomenclature
NOMENCLATURE
MAS
Machine asynchrone.
MG
Mode glissant.
s, r
Indices daxes correspondent au stator et rotor.
Rs , Rr
Rsistances denroulements statoriques et rotoriques.
Sa , Sb , Sc
Indices des trois phases statoriques.
Ra , Rb , Rc
Indices des trois phases rotoriques.
[vsa vsb vsc ]T
Vecteurs tensions statoriques en composantes triphases.
[vra vrb vrc ]T
Vecteurs tensions rotoriques en composantes triphases.
[isa isb isc ]T
Vecteurs courants statoriques en composantes triphases.
[ira irb irc ]T
Vecteurs courants rotoriques en composantes triphases.
[ sa sb sc ]T
Vecteurs flux statoriques en composantes triphases.
[ra rb rc ]T
Vecteurs flux rotoriques en composantes triphases.
ls
Inductance propre dune phase statorique.
lr
Inductance propre dune phase rotorique.
Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.

Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Ls
Inductances propre cycliques statorique.
Lr
Inductances propre cycliques rotoriques.
Lm
Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
Lso
Linductance propre de lenroulement homopolaire statorique.
[Ls ]
Matrice dinductances statoriques.
[Lr ]
Matrice dinductances rotoriques.
Nomenclature
[M sr ]
Matrice dinductances mutuelles stator-rotor.
La position de repre de Park par apport au stator.
La position de repre de Park par rapport au rotor.
La position du rotor par rapport au stator.
Langle lectrique entre le repre statorique et le repre rotorique.
ws
Pulsation statoriques, lie la frquence du stator.
wr
Pulsation rotoriques, lie la frquence du rotor.
Pulsation mcanique.
Cem
Couple lectromagntique.
Pm
La puissance mcanique
Cr
Couple rsistant impos larbre de la machine.
Vitesse mcanique du rotor
Matrice fondamentale qui caractrise le systme.
Matrice de commande de systme (matrice dentre).
Matrice de sortie.
Nombre de paire de ples.
Moment dinertie des masses tournantes.
fr
Coefficient de frottement visqueux.
Coefficient de dispersion.
Ts
Constante du temps statorique.
Tr
Constante du temps rotorique.
[v
sd
vsq
Vecteur de commande (tension statorique)
S (x )
Surface de glissement.
v eq
La commande quivalente.
V (x)
Fonction de Lyapunov
Pe
Perturbation.
Lcart entre la grandeur relle et sa rfrence.
x ref
Consigne de x .
M1, M 2
Coefficient de surface de glissement.
INTRODUCTION GENERALE
Introduction gnrale
INTRODUCTION GENERALE
Grce lvolution technologique rcente dans llectronique de puissance, le
domaine dentranement lectrique vitesse variable, a connu ces dernires annes un essor
considrable. En effet, les exigences de qualit accrues et les cycles de production de plus en
plus courts sont la base de lutilisation de technique de rglages de plus en plus performants,
dans les applications industrielles, on trouve souvent le moteur asynchrone le plus utilis dans
ce domaine.
Actuellement la machine asynchrone est de plus en plus utilise pour effectuer de la
variation de vitesse ou du positionnement, elle prsente lavantage dtre robuste, peut
coteuse. Mais malgr tous les avantages cits prcdemment, la commande des machines
asynchrones pose de problmes du fait que son modle de base est non linaire et fortement
coupl, qui est loppos de la simplicit de sa structure. Aussi ce qui complique ce modle,
cest que les paramtres du moteur asynchrone sont connus approximativement et peuvent
varier avec le temps.
La commande des systmes en gnral, est un problme compliqu cause des non
linarits, perturbation difficile mesurer et incertitudes sur les paramtres des systmes.
Lorsque la partie commande du processus est faiblement perturbe, les algorithmes de
commandes classiques, peuvent savrer suffisants si les exigences sur la prcision et la
performance du systme ne sont pas trop strictes. Nanmoins, dans le cas contraire et
particulirement lorsque la partie commande est soumise des fortes non linarits et des
variables temporelles, il faut concevoir des algorithmes de commandes assurant la robustesse
du comportement du processus vis--vis des incertitudes sur les paramtres et leur variations.
Le rglage par mode glissant fait partie de ces mthodes de commandes robustes. Il
possde des avantages incontestables pour le systme mal identifi ou paramtres variables.
Cependant, la nature commutante (discontinue) de cette technique peut provoquer l'effet de
broutement, appel en anglais "chattering". Ainsi, tant que les conditions de glissement sont
Introduction gnrale
assures, la dynamique du systme reste insensible aux variations des paramtres du
processus, aux erreurs de modlisation, et certaines perturbations [Can 00].
La caractristique principales de ces systmes est la commutation de leurs lois de
commandes sur une surface choisie priori, appele surface de glissement. Le choix de cette
surface dpend de la dynamique et du mode de stabilisation dsirs pour le systme en
boucle ferme.
Dans ce mmoire nous avons introduit la technique de rglage par mode glissant pour la
rgulation des courants statoriques de la machine asynchrone.
Le premier chapitre a t consacr la modlisation de la machine asynchrone alimente
en tension triphas sinusodale en utilisant la transformation triphas-biphas de Park. Nous
avons simul numriquement le fonctionnement de la machine asynchrone aliment
directement par le rseau standard 220/380V, 50Hz.
Le deuxime chapitre portera sur la thorie de la commande par mode glissant. A partir
des conditions de stabilit de LYAPUNOV, on prsentera les principes thoriques de cette
commande en loccurrence toutes les relations concernant ce mode de rglage seront tablies
de faon permettre une application pratique sur la machine asynchrone.
Enfin le troisime chapitre de ce mmoire concerne le rglage par mode de glissement
appliqu la machine asynchrone, tude et simulation, tests de robustesse de la commande.
CHAPITRE I
Modlisation et simulation de la
machine asynchrone
10
CHAPITRE I
I.1 Introduction :
Le Moteur Asynchrone ou Moteur Induction (MI) est actuellement le moteur
lectrique dont lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal avantage rside dans
labsence de contacts lectriques glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste
facile construire. Il permet aussi la ralisation dentranements vitesse variable, et la place
quil occupe dans ce domaine ne cesse de crotre.
Dans les pays industrialiss, plus de 60% de lnergie lectrique consomme est
transforme en nergie mcanique par des entranements utilisant les moteurs lectriques.
Le modle mathmatique dune Machine Asynchrone (MAS) nous facilite largement
son tude et permet sa commande dans les diffrents rgimes de fonctionnement transitoire ou
permanent [Lam 04].
I.2 Description de la machine asynchrone triphase :

La machine asynchrone comporte une partie fixe constitue dune carcasse
lintrieure de laquelle sont logs le circuit magntique et le bobinage du stator dune part, et
une partie mobile appele rotor dautre part, les deux parties sont spar entre eux par entrefer
pour limiter les pertes magntiques [Car 95].
Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est bas sur linduction des
courants dans le bobinage du rotor par un champ tournant dans lentrefer d la circulation
des courants polyphass dans le stator. Ce champ tournant va crer un couple moteur qui
sexerce sur les conducteurs des courants induits, Il provoque ainsi le dmarrage et la rotation
du rotor dans le mme sens que le champ tournant [Car 95].
I.3 Hypothses simplificatrices :

Afin de simplifier la modlisation de la machine, on va admettre les hypothses
simplificatrices suivantes [Car 98] :
-
entrefer constant.
effet des encoches nglig.
distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer.
circuit magntique non satur et permabilit constante.
pertes ferromagntiques ngligeables.

11
CHAPITRE I
-
linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques nest pas

prise en compte.
Parmi les consquences importantes des hypothses, on peut citer :

-
ladditivit des flux.
la constance des inductances propres.
la loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements

statoriques et rotoriques en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques
I.4 Reprsentation du Modle triphase- triphase

On a reprsent au stator trois bobinages, dont les axes sont dcals de 1200, et trois
autres au rotor, parcourus chaque fois par un systme de courants triphas. Par convention, les
bobinages sont aliments par un systme de tentions triphas sinusodal direct [Mic 98].
On peut considrer la machine asynchrone triphase comme reprsente par les
bobinages de la figure (I.1)
Sb
isb
vsb
Ra
Rb
vra
Ra
2/3
irb
vrb
ira
Sa
isa
vsa
vrc
irc
vsc
isc
Rc
SC
Partie fixe : Stator.
2 Partie mobile : Rotor.
3 Entrefer constant.
Fig. I.1 : Modle dune machine asynchrone triphase.
12
CHAPITRE I
Lquation de tension des phases statoriques et rotoriques servent le point de dpart

llaboration du modle dynamique de la machine asynchrone.
I.4.1 Mise en quations :

La machine est reprsente sur la figure (I.1) par six enroulements dans lespace
lectrique. Les enroulements statoriques sont alimentes par un rseau triphas de tensions
sinusodales frquence et amplitudes constantes, et les enroulements rotoriques sont courtcircuits.
Chaque enroulement peut tre reprsent par la figure (I.2).
i
Fig. I.2 : Modle lectrique dune phase.

A partir de ce circuit on peut crire lquation :
(I-1)
v = Ri + e
v = Ri +
d
dt
(I-2)
(v sa , v sb , v sc ) , (vra , vrb , vrc ) : Les tensions instantanes aux bornes des phases statoriques.
(isa , isb , isc ) , (ira , irb , irc ) : Les courants instantans circulants dans ses phases.
( sa , sb , sc ) , ( ra , rb , rc ) : Les flux statoriques et rotoriques.

Lapplication des lois fondamentales de linduction lectromagntique donne pour
lensemble des phases :
Les phases statoriques :
d
sa
dt
d
vsb = Rs isb + sb
dt
d
vsc = Rs isc + sc
dt
vsa = Rs isa +
(I-3)
13
CHAPITRE I
En matricielle :
v sa Rs
v = 0
sb
v sc 0
0
Rs
0
[v s ] = [R s ][i s ] +
0
0
Rs
i sa
sa
i + d
sb dt sb
i sc
sc
d
[ s ]
dt
(I-4)
(I-5)
Les phases rotoriques :

Et pour le rotor, nous avons le mme systme :
d
ra
dt
d
v rb = Rr i rb + rb
dt
d
v rc = Rr i rc + rc
dt
v ra = Rr i ra +
(I-6)
En criture matricielle:
v ra Rr
v = 0
rb
v rc 0
0
Rr
0
[v r ] = [R r ][i r ] +
0 ira
ra 0
d
0 irb + rb = 0
dt
rc 0
Rr irc
d
[ r ]
dt
(I-7)
(I-8)
R s et R r : Reprsentent, respectivement, la rsistance dune phase statorique et rotorique.

Soient :
: langle lectrique entre le repre statorique S a et le repre rotorique Ra , figure (I.1).
l s : Inductance propre dune phase statorique.

l r : Inductance propre dune phase rotorique.
M
: Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
: Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
M sr : Le maximum de linductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor.
Notons M la mutuelle entre deux phases lorsque les axes concident. Nous avons
alors :
14
CHAPITRE I
M = M cos + (r s )
sr
3
(I-9)
Chaque flux comporte une interaction avec les courants de toutes les phases y compris
la sienne (notion de flux / inductance propre).
sa
sb
sc
ra
rb
rc
= l s isa + M s isb + M s isc + M aa ira + M ab irb + M ac irc

= l s isb + M s isa + M s isc + M ba ira + M bb irb + M bc irc
= l s isc + M s isa + M s isb + M ca ira + M cb irb + M cc irc
(I-10)
= l r ira + M r irsb + M r irc + M aa isa + M ab isb + M ac isc

= l r irb + M r ira + M r irc + M ba isa + M bb isb + M bc isc
= l r irc + M r ira + M r irb + M ca isa + M cb isb + M cc isc
O:
Maa= Msr cos ( )
(I-11)
Mab= Msr cos ( +2 /3)

Mac= Msr cos ( - 2 /3)
En matriciel :
sa l s
= M
sb s
sc M s
Ms
ls
Ms
cos ( )
M s i sa
M s i sb + M sr cos 23
cos + 2
l s i sc
(
(
) cos ( 23 ) i
) cos( ) cos ( + 23 ) i
) cos ( 23 ) cos( ) i
cos +
2
3
rb
rc
ra
(I-12)
En posant :
ls
[Ls ] = M s
M s
Ms
ls
Ms
Ms
M s
ls
(I-13)
et :
[M sr ] = M sr
cos ( )
cos 2

3
cos +
3

2
2
cos +
cos
3
3
cos ( )
cos +
3
cos
cos ( )
15
(I-14)
CHAPITRE I
Les quations des flux statoriques scrivent sous une forme condense :
[s ] = [Ls ][is ] + [M sr ][ir ]
(I-15)
Dune faon similaire, les flux rotoriques sexpriment sous la forme matricielle :
[r ] = [Lr ][ir ] + [M rs ][is ]
(I-16)
Avec :
lr
[Lr ] = M r
M r
Mr
lr
Mr
Mr
M r
lr
(I-17)
et
[M rs ] = [M sr ]T
(I-18)
Les deux quations (I-15) et (I-16) se nomment les quations magntiques de la

machine asynchrone.
En substituant les quations des flux (I-14) et (I-15) dans les quations des tensions
(I-2) et (I-6), on obtient :
[vs ] = [Rs ][is ] + d {[Ls ][is ] + [M sr ][ir ]}
(I-18)
[vr ] = [Rr ][ir ] + d {[Lr ][ir ] + [M rs ][is ]}
(I-19)
dt
dt
I.5 Transformation de Park:

La transformation de Park a pour but de traiter une large gamme de machines de faon
unifie en le ramenant un modle unique, cette conversion est appele souvent
transformation des axes, cette transformation reprsente la projection des trois phases des
enroulement (a,b,c) de la machine sur un repre deux enroulement biphas orthogonal
(d,q,0), les enroulements quivalents du point de vue lectrique et magntique. Cette
transformation ainsi, pour lobjectif de rendre les inductances mutuelles du modle
indpendantes de langle de rotation [Can 00].
La reprsentation de Park reprsente la projection des trois phases (a, b, c) de la
machine sur un repre biphas orthogonal (d, q, 0), o d est laxe directe, q laxe en
quadrature et o laxe homopolaire (axe supplmentaire).
16
CHAPITRE I
En plus des simplifications considres dans la modlisation, La machine est suppose

lectriquement et magntiquement quilibre.
b
d
q
2
3
Fig. I.3 : transformation de repre triphas - biphas.

A partir de la conservation des forces magntomotrices et des puissances dans les
diffrents rfrentiels, le passage dune reprsentation triphase une reprsentation biphas
est ralis en utilisant la matrice de transformation [P ] de park. Son expression est donne
par :
[P ] =
2
2
cos
cos
cos( )
3
3
2
2
2
sin ( ) sin
sin +
3
3
3
1
1
2
2
2
(I-20)
Linversion de la matrice [P ] est donne par:
cos( )
[P]1 = 2 cos 2
3
3
cos +

3
sin ( )
2
sin
sin +
2
1
2
1
2
(I-21)
Le cas particulier o la transformation de Park est exprime avec = 0 porte le nom
de Concordia dfinie par :

17
CHAPITRE I
[P] =
2
3
1
2
3
2
1
1
0
1
2
1
2
2
1
(I-22)
De manire avoir :
[x ]dqo = [P ][x ]abc
(I-23)
Si x est une grandeur exprimant une tension, un courant ou un flux, sa reprsentation

dans le repre orthogonal (d,q,o) par la formation P est lie son criture dans un repre
triphas (a,b,c) par la relation :
[x ]abc
= [P ]
[x ]dqo
(I-24)
I.5.1 Application de transformation de Park la machine asynchrone:

Au lieu de considrer les trois phases daxes fixes va, vb , vc du stator, on considre
lenroulement quivalent form des deux bobinages daxes en quadrature sd et sq tournant la
vitesse angulaire : s =
d s
dt
De mme, pour le rotor aux enroulements Ra, Rb et Rc on substitue Rd et Rq tournant

la vitesse angulaire r =
d r
par rapport au rotor dont la vitesse est = d [Mro 02].
dt
dt
I.5.1.1 Les quations lectriques :

La transformation linaire est applique aux quations des tensions statoriques et
rotoriques de la machine asynchrone :
[v ]a , b , c
= [P ] [v ]d , q , o = [R ][P ] [ i ] dqo +
d
dt
[[P ]
[ ]d , q , o ]
(I-25)
Ainsi:
[v ]d , q , o
= [ P ][R ][P ] [ i ] dqo + [ P ]
[v ]d , q , o = [R ][ i ]dqo
d
[P ]1 [ ]d , q , o
dt
d
d
[ ] dqo + [ P ]
[P ]1 [ ]d , q , o
dt
dt
18
(I-26)
(I-27)
CHAPITRE I
On dmontre que :
0 1 0
d
1
[ p] [ p] = 1 0 0 d
dt
dt
0 0 0
(I-28)
Le systme dquation constituant le modle lectrique et dynamique de la machine

asynchrone dans un repre biphas quivalant scrit :
v sd
v sq
v
so
v rd
v
rq
v
ro
d sd
= R s i sd +
dt
d sq
= R s i sq +
dt
d so
= R s i so +
dt
d rd
= R r i rd +
dt
d rq
= R r i rq +
dt
d ro
= R r i ro +
dt
d
+
rd
dt
d
dt
d
dt
sq
sd
d

rq
dt
(I-29)
Les deux dernires quations ( v so et v ro ) sont inutiles lorsque le systme est

quilibr car elles deviennent identiquement nulles, ainsi seules les quations des tensions sur
les axes directs et en quadratures servent dfinir le modle lectrique et dynamique de la
machine asynchrone. Dans la suite de modulation, nous ne tiendrons plus compte de cette
composante [Les 81], [Aro 98].
Fig. I.4 Application de la transformation de Park la machine asynchrone.

19
CHAPITRE I
En dsignant par :
s : Langle lectrique entre laxe d et le stator.

r : Langle lectrique entre laxe q et le rotor.
On remarque sur la figure (fig. I.4) que s et r sont naturellement lis par la
relation :
s r =
Deux transformations de Park sont dfinies partir des formules (I-29) dans laquelle
langle est remplac par s pour le stator, et par r pour le rotor, on les note respectivement
[P( s )] et [P( r )] .
Les transformations de Park des tensions statoriques et rotoriques scrivent :
v sd Rs
v =
sq 0
0 isd d sd 0
+ +
Rs isq dt sq d
dt
vrd Rr
v =
rq 0
0 ird d rd 0
+ +
Rr irq dt rq d
dt
dt sd

0 sq
(I-30)
dt rd

rq
(I-31)
vrd 0
v =
rq 0
Pour la rduction de la matrice des inductances les transformations proposes
tablissent les relations entre les flux daxe d , q , o et les flux daxes a , b , c .
[ ]sdqo = [ P ][ ] sabc
[ ]rdqo = [ P ][ ] rabc
(I-32)
Les expressions des flux deviennent :

Au stator :
[ ]sabc = [ [Ls ][i sabc ] + [M sr ][irabc ] ]
(I-33)
[ ]sdqo = [ p( s )] [ [Ls ][i sabc ] + [ p( s )][M sr ][irabc ] ]
(I-34)
20
CHAPITRE I
Alors:
[ ]sdqo = [ p( s )] [ [Ls ] [ p( s )] 1 [i sdqo ] + [ p( s )][M sr ][ p( s )] 1 [irdqo ] ]
(I-35)
Au rotor :
[ ]rabc = [ [Lr ][irabc ] + [M sr ][i sabc ] ]
(I-36)
[ ]rdqo = [ p( rs )] [ [Lr ][irabc ] + [ p( r )][M sr ][isabc ] ]
(I-37)
Alors:
[ ]rdqo = [ p( r )] [[Lr ] [ p( r )]1 [irdqo ]+ [ p( r )][M sr ] [ p( r )]1 [isdqo ] ]
(I-38)
Ainsi les relations matricielles entre les vecteurs flux et les courants daxe d, q, o sont:
ls M s
sd
0
sq
so 0
=3
rd M
rq 2 s r
0
ro
ls M s
ls + 2M s
lr M r
M sr
lr M r
3
2
M sr
3
2
i
sd
0
isq
i
0
so
ird
0

irq
0
iro
+ 2M r
0
M sr
lr
(I-39)
Ls = l s M s : Inductances propre cycliques statorique.

L r = l r M r : Inductances propre cycliques rotoriques.
Lm =
3
M sr : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
2
Lso = l s + 2M s : Linductance propre de lenroulement homopolaire statorique.

Lro = l r + 2 M r : Linductance propre de lenroulement homopolaire rotoriques.
La matrice dinductance ainsi dfinie prsente deux particularits importantes. Les

lments de la matrice sont rduits cinq paramtres indpendants du temps. De plus, si la
composante homopolaire des courants au stator et au rotor, est identiquement nulle, la matrice
dinductance se rduit et les relations flux courants deviennent :
21
CHAPITRE I
sd Ls

sq = 0
rd Lm

rq 0
Lm
Ls
0
0
Lr
Lm
0 isd

Lm isq
0 ird

Lr irq
(I-40)
Pour obtenir les courants en fonction des flux, on inverse la relation prcdente
comme suite :
1
L
s
isd
i 0
sq =
ird 1
L
m
irq
1
Ls
0
1
Ls
1
Lm
1
Lm
1 sd

Lm sq

0 rd
rq
1
Ls
0
(I-41)
O est le coefficient de dispersion.

Le dveloppement des flux en fonction des courants dans les quations des tensions
(I.4) et (I.7) aboutit la reprsentation suivante :
Rs
vsd d
v Ls s
sq = dt
vrd
0
vrq
L d r
m dt
d s
dt
Ls
Rs
d s
dt
Lm
d r
Lm
dt
Rr
d r
Lr
dt
d s
dt
isd Ls

0
isq + 0
d r i rd Lm
Lr

dt irq 0
Rr
Lm
0
Ls
0
Lm
0
Lr
Lm
On a :
d s
= s : Vitesse angulaire des axes d, q dans le repre statorique.
dt
d r
= r : Vitesse angulaire des axes d, q dans le repre rotorique.
dt
Et =
d
= s r = p
dt
22
0 isd

Lm d isq
0 dt ird

Lr irq
(I-42)
CHAPITRE I
Alors le systme (I-42) devient :

vsd Rs
v
sq = Ls ws
vrd 0

vrq Lm wr
Ls ws
Rs
0
Lm ws
Lm wr
0
Rr
Lr wr
Lm ws
0
Lr wr
Rr
isd Ls
i
sq + 0
i rd Lm

irq 0
0
Ls
Lm
0
0
Lm
Lr
0
0
Lm d
0 dt
Lr
isd
i
sq
ird

irq
(I-43)
I.5.1.2 Les quations de couple lectromagntique et mcanique:

Lexpression du couple lectromagntique Cem est dfinie laide de la formule
suivante :
(I-44)
Pm = C em
O
Pm : est la puissance mcanique calcule partir de lexpression de la puissance
lectrique instantane :
C em = p
Lm
rd i sq rq i sd
Lr
(I-45)
La partie mcanique est modlise partir de lquation fondamentale de la dynamique

applique aux solides en rotation :
J
d
= C em C r f.
dt
r
p
L
C
f.
d
= p m rd i sq rq i sd r
dt
J
J .L r
J
Avec :
J : Moment dinertie des masses tournantes.
C r : Couple rsistant impos larbre de la machine.
: Vitesse mcanique.
C em : Couple lectromagntique.
: Coefficient de frottement visqueux.

23
(I-46)
CHAPITRE I
f. : Terme de couple de frottement visqueux
I.6 Mise en quation dtat :

Le modle utilis o touts les grandeurs lectriques sont toutes exprimes dans le
repre (d - q), et qui est donn par :
x& = Ax + Bv
y = Cx
(I-47)
Avec :
[
[
v = v sd v sq T
x = i sd i sq rd
rq
] = [x
T
x2
x3
(I-48)
x4 ]
Les variables x sont composs de deux tats lectriques (isd , isq ) et deux tats
magntiques (rd , rq ) .
Aprs la simplification sur les quations (I-41), (I-43) et (I-46), on a :
1
1 (1 )
( T + T )
s
r
s
(
Ts
A=
Lm
Tt
B=
1
L S
0
0
0
1
L S
0
(1 )
1
LmTr
(1 )
1 (1 )
+
)
r
Tr
Lm
1
0
Tr
Lm
(s r )
Tr
(1 )
Lm
(1 ) 1
LmTr
(s r )
Tr
1 0 0 0
C=
0 1 0 0
Pour le rfrentiel li au stator (d q) c'est--dire s = 0 , la matrice A devient :
(1 ) 1
1
1 (1 )
0
( T + T )
LmTr
s
r
(
)
(
1
1
1
1
) p
0
(
+
)
Ts Tr
Lm
A=
Lm
1
Tt
Tr
Lm
0
p
Tr
24
(1 )
Lm
(1 ) 1
LmTr
p.
Tr
CHAPITRE I
Avec :
L2m
= 1
: Coefficient de dispersion total.
Lr L s
L
Tr = r
: Constante de temps rotorique.
Rr
L
Ts = s
: Constante de temps statorique.
Rs
A : Matrice fondamentale qui caractrise le systme.
B : Matrice dentre.
C : Matrice de sortie.
Discrtisation des quations dtat :
Pour la simulation nous avons discrtis pralablement lquation
(I-74), on value
x(t) et y(t) uniquement en t=kT, k=0, 1,2, alors lquation dtat deviennent :
x(k + 1) = Ad x(k ) + B d v(k )
y (k + 1) = C d x(k )
T
Avec : Ad = e
AT
, B d = e A d .B , C d = C .
0
e AT = I + AT +
A 2T 2
AkT k
+ .... +
2!
k!
Le calcul de Bd peut tre effectue en utilisant le dveloppement en srie de la

matrice e AT .
T
A 2 2
T 2 A2
T k Ak
A
e
d
=
I
+
A
+
+
..........
.
d
=
TI
+
+
.....
+
0
0
2!
2!
k!
Ce qui implique :
T 2 A2
T k Ak
B d = TI +
+ ..... +
2!
k!
I.7 les rsultats de la simulation :

Notons que les paramtres de la machine sont donns dans lannexe.
On va simuler numriquement le fonctionnement de la machine asynchrone aliment
directement par le rseau standard 220/380V, 50Hz et sans lapplication de perturbation
(Cr= 0), et les rsultats de simulation sont regroups dans la figure (I.5).
La figure (I.6) reprsente lvolution des paramtres de la machine asynchrone de

lessai en charge aprs un dmarrage vide, avec une valeur de Cr=0.015 N.m.
25
CHAPITRE I

400
va , vb , vc
te
n
s
io
n
d
a
lim
a
n
ta
tio
n
U
a
,U
b
,U
c
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
0.01
0.02
0.03
temps (s )
0.02
0.03
temps (s )
0.04
0.05
0.06
500
400
300
U
s
d
e
tU
s
q
vsd et vsq
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
0
0.01
0.04
0.05
0.06
40
30
isd et isq
le
s
c
o
u
r
a
n
ts
is
d
e
tis
q
20
10
0
-10
-20
-30
-40
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s ec )
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s ec )
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s ec )
1.4
1.6
1.8
le
s
flu
x
p
h
ir
d
e
tp
h
ir
q
rd et rq
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
la
v
ite
s
s
e
(
r
a
d
/s
e
c
)
La vitesse rad/sec
-2
160
140
120
100
80
60
40
20
0
Fig. .5 : Rsultats de simulation vide du modle de la MAS.
26
CHAPITRE I

400
va , vb , vc
te
n
s
io
n
d
a
lim
a
n
ta
tio
n
U
a
,U
b
,U
c
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
0.01
0.02
0.03
temps (s )
0.02
0.03
temps (s )
0.04
0.05
0.06
500
400
200
U
s
d
e
tU
s
q
vsd et vsq
300
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
0
0.01
0.04
0.05
0.06
40
30
le
s
c
o
u
r
a
n
ts
is
d
e
tis
q
isd et isq
20
10
0
-10
-20
-30
-40
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s ec )
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s ec )
1.4
1.6
1.8
10
15
20
25
30
temps en s econd
35
40
45
50
2
1.5
le
s
flu
x
p
h
ir
d
e
tp
h
ir
q
rd et rq
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
3.5
La vitesse rad/sec
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
Fig. .6 : Rsultats de simulation en charge de la MAS.
27
CHAPITRE I
I.8 Conclusion :
On a tabli dans ce premier chapitre le modle de la machine asynchrone en
passant
du systme
rel triphas au systme biphas
linaire
dans le cadre de la
transformation de Park.
La simulation du modle de la machine asynchrone nous permet de valider le modle
tabli et de montrer notamment le caractre bien connu de la non linarit entre les
grandeurs flux et couple.
Dans le but de contrler les grandeurs de sortie, on a recours la commande par mode
glissant. Cette dernire permet davoir un contrle des courants et par consquent le couple.
Un expos sur la thorie de cette mthode sera lobjet du deuxime chapitre.
28
CHAPITRE II
Concepts gnraux sur le
rglage par mode glissant
29
CHAPITRE II
II.1 Introduction
Dans la formulation de nimporte quel problme de commande, il y a typiquement des

anomalies entre le systme rel et le modle mathmatique dvelopp pour la conception de
contrle. Cette distinction peut tre due la variation des paramtres de la dynamique du
systme ou lapproximation du comportement complexe de systme par un modle. Ceci a
men un intrt intense pour llaboration des mthodes de contrle robustes qui cherchent
rsoudre ce problme [Fad 04].
Les algorithmes de commande classiques par exemple action proportionnelle
intgrale drive, peuvent savrer suffisants si les exigences sur la prcision et les
performances du systme ne sont pas trop strictes. Nanmoins, dans le cas contraire et
particulirement lorsque la partie commande est soumise a de fortes non linarits et des
variations temporelles, il faut concevoir des algorithmes de commande assurant la robustesse
du comportement du processus vis--vis des incertitudes sur les paramtres et leurs variations.
Afin dobtenir ce rgime glissant, une loi de commande est requise pour avoir une
nature discontinue, cest dire que la structure du systme a besoin dtre modifie dans le
temps. Un tel systme est appel systme structure variable [Haj 97].
La caractristique principale de ces systmes est la commutation de leurs lois de
commandes sur une surface choisie a priori, appele surface de glissement, afin d'y maintenir
sous certaines conditions, le point reprsentatif de l'volution du systme [Fad 04].
Dans ce chapitre, on prsente les concepts gnraux de la commande des systmes
structure variable ainsi que des notions gnrales sur la technique des modes glissant.
30
CHAPITRE II
II.2 Introduction aux systmes de rglage structure variable:

II.2.1 Historique:
Une attention considrable a t concentre sur la commande du systme non linaire
dynamique incertaine, souvent sujet aux perturbations et aux variations paramtriques. La
thorie des systmes structure variable et les modes des glissements associs a fait lobjet
dtudes dtailles au cours des trente dernires annes [Tam 00] [Ham 03] et [Chen 01].
Des contrleurs structure variable ont fait leur application dans la littrature sovitique
[Eme 67], [Utk 77], et ont t largement identifis comme une approche potentielle ce
problme [Gao 93].
Des recherches sur la commande structure variable ont t donnes par Decarlo et
dautre (1998), Hung et dautre (1993), laction de commande force la trajectoire de systmes
intercepter lespace dtat intitul surface du glissement. Les trajectoires de systme sont
alors confondues avec la surface de glissement durant l'utilisation des commandes une
grande vitesse de commutation. L'avantage saillant de la commande structure variable avec
le mode glissant, est la robustesse contre le changement des paramtres ou des perturbations.
Le phnomne "chattering" associ la commande par mode glissant, prsente un
inconvnient majeur parce qu'il peut exciter la dynamique de la commutation haute
frquence qui le rend indsirable. Plusieurs mthodes pour rduire ce phnomne ont t
proposes.
II.2.2 Systmes structure variables:

Lorsque la structure du systme ou du correcteur utilis prend d'une faon discontinue
deux ou plusieurs expressions, la notion de systme structures variables intervient. Il en
dcoule la dfinition suivante:
Un systme structure variable est un systme dont la structure change pendant son
fonctionnement, il est caractris par le choix dune structure et dune logique de
commutation. Ce choix permet au systme de commuter dune structure lautre tout
instant [Gao 93]. De plus un tel systme peut avoir de nouvelles proprits qui nexistent pas
dans chaque structure [Ach 05].
31
CHAPITRE II
Dans la commande des systmes structure variable par mode de glissement, la

trajectoire d'tat est amene vers une surface, puis l'aide de la loi de commutation, elle est
oblige de rester au voisinage de cette surface. Cette dernire est appele surface de
glissement et le mouvement le long de laquelle se produit est appel mouvement de
glissement [Slo 86].
La trajectoire dans le plan de phase est constitue de trois parties distinctes [Gao 93]:
Le mode de convergence (MC): c'est le mode durant lequel la variable rgler se

dplace partir de n'importe quel point initial dans le plan de phase, et tend vers la
surface de commutation S(x,y)=0. Ce mode est caractris par la loi de commande et
de critre de convergence.
Le mode de glissement (MG): c'est le mode durant lequel la variable d'tat a atteint
la surface de glissement et tend vers l'origine du plan de phase. La dynamique de ce
mode est caractrise par le choix de la surface de glissement S(x,y)=0.
Le mode de rgime permanent (MRP): ce mode est ajout pour l'tude de rponse du
systme autour de son point d'quilibre (origine de plan de phase), il est caractris
par la qualit et les performances de la commande [Gao 93].
Fig. II.1 : Diffrents modes pour la trajectoire dans le plan de phase
II.3 Principe du rglage par mode glissant:

La technique des modes glissants consiste amener la trajectoire dtat dun systme
vers la surface de glissement et de la faire commuter laide dune logique de commutation
32
CHAPITRE II
approprie autour de celle-ci jusqu au point dquilibre, do le phnomne de glissement.

Parmi les proprits des modes glissants, on cite [Bac 94] :
La trajectoire dtat du systme en mode de glissement appartient une surface de
dimension infrieure celle de lespace dtat, par consquent lordre des quations
diffrentielles rgissant le fonctionnement du systme en mode de glissement est rduit.
La thorie des modes glissants sadapte bien pour les systmes dont la commande est
discontinue.
La dynamique du systme en mode de glissement est dtermine uniquement par le
choix des coefficients de la surface de glissement.
II.3.1 Configuration de base pour les systmes structure variable :

Soit le systme dynamique non-linaire analytique suivant:

x(t ) = f ( x, t ) + g ( x, t )v(t )
y = C T x,
y Rm
(II-1)
O xX, un ouvert de Rm et v est la fonction de commande (discontinue).

v : Rm R, f(x , t) et g(x , t) ; des champs des vecteurs dfinis dans un ouvert de Rm ,
avec g(x , t) 0, : xX.

On peut distinguer deux configurations de base pour les systmes structure variable :
Une premire configuration permettant un changement de la structure par
commutation d'une contre-raction d'tat variable avec deux retours dtat diffrent
figure (II.2).
33
CHAPITRE II
x& = f ( x) + g ( x) v
x
K1 ( x)
K 2 ( x)
v: tension de commande.
y = S ( x)
S(x) : surface de glissement.
Fig. II.2 : Configuration par changement de retour dtat
Suivant que S(x) est positif ou ngatif, la commande v est donne par :
v = K1(x) si S(x) > 0
v = K 2(x) si S(x) < 0
(II-2)
En mode glissant, le systme volue sur la surface de glissement, par consquent S(x)= 0.
Une autre configuration permet la variation de la structure du systme par simple

commutation au niveau de l'organe de commande qui doit tre conu de sorte que la
grandeur de commande v ne prenne que deux valeurs constantes Vmax et Vmin figure
(II.3).
x& = f ( x) + g ( x) v
Vmax
x
Vmin
S ( x)
Fig. II.3 : Configuration avec loi de commutation au niveau de lorgane
de commande
Cette configuration ncessite un organe de commande qui possde une action deux
positions avec une commutation rapide d'une position l'autre. La commutation entre ces
deux valeurs est impose par la loi de commutation selon:
34
CHAPITRE II
V
v = max
Vmin
si S ( x) > 0
(II-3)
si S ( x) < 0
II.3.2 Condition dexistence du mode glissant:

Le mode glissant existe lorsque les commutations ont lieu continment entre Vmax et
Vmin. Ce phnomne est illustr dans la figure (II.4) pour le cas d'un systme de rglage du
deuxime ordre avec les deux grandeurs d'tat xs1 et xs2. [Fad 04].
x s1
Vmin
a
c
b
xs 2
S (x s
)=
V max
Fig. II.4 : Dmonstration du mode de glissement
On considre d'abord une hystrsis sur la loi de commutation S(x) =0, les
commutations ont lieu sur les droites dcales paralllement de S. Une trajectoire avec V =
Vmax touche au point "a" le seuil de basculement intrieur. Si avec V= Vmin, la trajectoire est
oriente vers l'intrieur de la zone de l'hystrsis, elle touche au point "b" le seuil de
basculement suprieur o lieu de commutation sur V = Vmax. Si la trajectoire est de nouveau
oriente vers l'intrieur, elle touchera le point "c" le seuil de basculement inferieur et ainsi de
suite. Il y'a donc un mouvement continu l'intrieur de la zone de l'hystrsis. Par consquent
la loi de commutation fait un mouvement infiniment petit autour de S(x) = 0 et le vecteur x suit
une trajectoire qui respecte cette condition.
35
CHAPITRE II
II.4 Conception de la commande par mode de glissement :

La conception des rgulateurs par les modes glissants prend en charge les problmes de
stabilit et des performances dsires dune faon systmatique. La mise en uvre de cette
mthode de commande ncessite principalement trois tapes :
1. Le choix de la surface.
2. Ltablissement des conditions dexistence de la convergence.
3. La dtermination de la loi de commande.
II.4.1 Choix de la surface de glissement:

Le choix de la surface de glissement concerne non seulement le nombre ncessaire de
ces surfaces mais galement leur forme. En fonction de lapplication et de lobjectif vis. En
gnral, pour un systme dfini par lquation dtat suivant [Tam 00], [Ham03].

x(t ) = f ( x, t ) + g ( x, t )v(t )
y = C T x,
y Rm
Il faut choisir m surfaces de glissement pour un vecteur y de dimension m. En ce qui

concerne la forme de la surface, deux possibilits se prsentent, soit dans le plan de phase ou
dans lespace dtat. Dans ce dernier cas, on trouve la mthode dite loi de commutation par
contre raction dtat , Celle ci utilise les concepts du rglage par contre raction dtat pour
synthtiser la loi de commutation. Son inconvnient majeur rside dans le faite quelle
prsente une rponse transitoire lente et de conception trs difficile.
Dans le cas du traitement dans lespace de phase, la fonction de commutation est une
fonction scalaire, telle que la variable rgler glisse sur cette surface pour atteindre lorigine
du plan de phase. Ainsi, la surface S ( x) reprsente le comportement dynamique dsir du
systme. Le professeur J. J. Slotine [Slo 86] propose une forme dquation gnrale pour
dterminer la surface de glissement qui assure la convergence dune variable vers sa valeur
dsire :
36
CHAPITRE II
S (x) = (
+ x ) r 1 e ( x )
t
(II-4)
Avec :
e(x) : Lcart de la variable rgler. e( x) = x ref x .
: Une constante positive qui interprte la bande passante du contrle dsir.
r : Degr relatif, gal au nombre de fois quil fait driver la sortie pour faire apparatre la
commande.
Pour r = 1,
S ( x) = e( x) .
Pour r = 2,
S ( x ) = x e( x ) + e&( x ) .
Pour r = 3,
S ( x ) = 2x e( x ) + 2 x e&( x ) + e&&( x ) .
S ( x ) = 0 : est une quation diffrentielle linaire dont lunique solution est e(x)=0.
En dautre terme, la difficult revient un problme de poursuite de trajectoire dont
lobjectif est de garder S (x) zro. Ceci est quivalent une linarisation exacte de lcart en
respectant la condition de convergence. La linarisation exacte de lcart a pour but
de
forcer la dynamique de lcart (rfrence sortie) tre une dynamique dun systme linaire
autonome dordre r .
S (x)
e r (x)
er1( x )
S ( x ) : Entre
e(x )
e ( x ) : Sortie
r 1
M
M
M
0
Fig. II.5 : Linarisation exacte de lcart.
37
CHAPITRE II
II.4.2 Conditions de convergence :

Les conditions de convergence permettent aux dynamiques du systme de converger vers
les surfaces de glissement. Nous retenons de la littrature deux conditions, celles-ci
correspondent au mode de convergence de ltat du systme.
II.4.2.1 Fonction directe de commutation:

Elle est propose et tudie par [Emi 67] et [Utk 77] .Il sagit de donner la surface une
dynamique convergente vers zro. Elle est donne par:
S ( x).S ( x) < 0
(II-5)
II.4.2.2 Fonction de LYAPUNOV:

Il sagit de formuler une fonction scalaire positive V ( x) > 0 pour les variables dtat du
systme, et de choisir la loi de commutation qui fera dcrotre cette fonction ( V& ( x) < 0 ),
lide est de choisir une fonction scalaire S(x) pour garantir lattraction de la variable
contrler vers sa valeur de rfrence et de concevoir une commande V tel que le carr de la
surface correspond une fonction de Lyapunov .Cette fonction est gnralement utilise pour
garantir la stabilit des systmes non linaires [Tam 00].
En dfinissant la fonction de Lyapunov par :
V ( x) =
(II-6)
1 2
S ( x)
2
Et sa drive par :
(II-7)
V& ( x ) = S ( x ) S& ( x )
Pour que la fonction de Lyapunov dcroisse, il suffit dassurer que sa drive est
ngative. Ceci est vrifie si :
(II-8)
S ( x ) S& ( x ) < 0
Cette quation montre que le carr de la distance vers la surface, mesur par S 2 ( x) ,
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la surface des
deux cots Figure(II.6) .Cette condition suppose un rgime glissant idal.
38
CHAPITRE II
S ( x ) =0
Fig. II.6 : Trajectoire de ltat vis--vis la surface de glissement.
II.4.3 Calcul de la commande:

Une fois la surface de glissement est choisie, ainsi que le critre de convergence, il reste
dterminer la commande ncessaire pour ramener la variable contrler vers la surface et
ensuite vers son point dquilibre en maintenant la condition dexistence des modes glissants.
Une des hypothses essentielles dans la conception des systmes structure variable
contrls par les modes glissants, est que la commande doit commuter entre VMax et VMin
instantanment (frquence infinie), en fonction du signe de la surface de glissement figure
(II.7). Dans ce cas, des oscillations de trs haute frquence appeles broutement ou
Chattering apparaissent dans le mode de glissement.
v
VMax
S (x)
VMin
Fig. II.7 : Commande applique aux systmes structure variable.
II.4.3.1 Dfinition des grandeurs de commande:

Comme il a t vu prcdemment, la surface de glissement se dtermine en fonction du
systme et des performances dsires, indpendamment de la commande, et lobtention du
rgime glissant supposerait la commande discontinue. De ce fait, si cette commande est
indispensable, elle nempche nullement, au contraire, quune partie continue lui soit adjointe
pour diminuer lamplitude de la discontinuit.
39
CHAPITRE II
Par consquent, la structure dun contrleur comporte deux parties, une premire
concernant la linarisation exacte et une deuxime stabilisante. Cette dernire est trs
importante dans la technique de commande par modes de glissement, car elle est utilise pour
rejeter les perturbations extrieures.
Nous posons donc :
(II-9)
v ( t ) = v eq ( t ) + v N
veq (t ) Correspond la commande quivalente propose par Filipov [Fil 60] et Utkin
[Utk 77] .Cette commande est considre comme la plus directe et la plus simple. Elle est
calcule en reconnaissant que le comportement du systme durant le mode de glissement est
dcrit par : S ( x) = e(t ) = 0
v N (t ) : est un terme introduit pour satisfaire la condition de convergence suivant :

S ( x ) S& ( x ) < 0 , Il dtermine ainsi le comportement dynamique du systme durant le mode de
convergence. Donc cette commande est garanti lattractivit de la variable contrler vers la
surface de glissement.
Le terme vN est donn par :
v N = S ( x ) = K sign ( S ( x ))
Avec :
+ 1 si S > 0
K > 0; S(x) =
1 si S < 0
La commande quivalente peut tre interprte comme la valeur moyenne que prend la
commande lors de la commutation rapide entre VMax et VMin .
v
veq
VMax
t
VMin
Fig. II.8 : La valeur
veq prise par la commande lors de la commutation entre VMax

et VMin .
40
CHAPITRE II
II.4.3.2 Expression analytique de la commande:

Nous nous intressons au calcul de la commande quivalente et par la suite au calcul la
commande attractive du systme dfini dans lespace dtat par lquation (II-10)
x(t ) = f ( x, t ) + g ( x, t )v(t )
(II-10)
Le vecteur v est compos de deux grandeurs : veq et v N , soit :
v ( t ) = v eq ( t ) + v N
(II-11)
A partir des quations (II-10) et (II-11), la drive de la surface devient :
dS S x S
{f ( x, t ) + g ( x, t )veq (t )}+ S {g ( x, t )vN }
S& ( x) =
=
=
dt x t x
x
(II-12)
En mode de glissement et en rgime permanent, la drive de la surface est nulle (car

la surface est gale zro). Ainsi, nous obtenons :
1
S
S
v eq (t ) = g ( x, t )
f ( x, t ) ,
x
x
vN = 0
(II-13)
Durant le mode de convergence, en remplaant le terme veq par sa valeur (II-13) dans
lquation (II-10), nous obtenons une nouvelle expression de la drive de la surface:
S
{g ( x, t )vN }
S& ( x) =
x
(II-14)
Le problme revient trouver v N tel que :
S
S ( x ) S& ( x ) = S ( x ) {g ( x, t )v N } < 0
x
(II-15)
La solution la plus simple est de choisir v N sous la forme de relais Figure (II.9). Dans
ce cas, la commande scrit comme suit :
v N = K signe ( S ( x ))
(II-16)
41
CHAPITRE II
vN
+K
S (x)
-K
Fig. II.9 : Reprsentation de la fonction Signe
En remplaant lexpression (III-16) dans (III-15), on obtient :
S
S ( x) S& ( x) =
g ( x, t ) K S ( x ) < 0
x
O le facteur
(II-17)
S
g ( x, t ) est toujours ngatif pour la classe des systmes que nous
x
considrons.
Le gain K est choisi positif pour satisfaire la condition (II-17). Le choix de ce gain est
trs influent car, sil est trs petit le temps de rponse sera trs long et sil est choisi trs
grand, nous aurons de fortes oscillations au niveau de lorgane de la commande. Ces
oscillations peuvent exciter les dynamiques ngliges (phnomne de Chattering), ou mme
dtriorer lorgane de commande [Tam 00].
II.4. 4 Elimination du phnomne de chattering:

Le phnomne de Chattering est provoqu par une commutation non infiniment rapide
de la commande quand les techniques des modes glissants sont utilises. Ce phnomne est
indsirable car il ajoute au spectre de la commande des composantes de haute frquence
[Tam 00].
Le broutement (phnomne de Chattering) peut tre rduit en remplaant la fonction
signe par une fonction de saturation adquate qui filtre les hautes frquences.
On donne ci-dessous un exemple de fonction de saturation Fig (II.10):
42
CHAPITRE II
Fonction SAT :
Sat ( S ) = 1
Sat ( S ) = 1
S
Sat ( S ) =
si
S >
si
S <
si
S <
: Un paramtre petit et positif.
Fonction SMOOTH :
On peut aussi remplacer la fonction signe par une fonction de classe C 1 . On donne
ci-dessous un exemple de ce type de fonction, figure (II.11).
Smooth ( S ) =
S
S +
SAT (S )
SMOOTH (S )
+1
+1
Fig. II.10: Fonction SAT .
Fig. II.11: Fonction SMOOTH .
II.5 Domaine dapplication du rglage par mode glissant :

La technique du rglage par mode glissant a connu des dveloppements importants
dans tous les domaines de la commande. Dans le domaine des commandes hydrauliques ou
pneumatiques, il existe des valves fonctionnant par tout ou rien qui ne possdent que
deux
tats stables,
compltement ouvertes ou compltement fermes. Ces valves
admettent des frquences de commutation de quelques 10Hz.
43
CHAPITRE II
Les entranements
lectriques
pour
des machines
outils
ou
des robots,
entranements qui ncessitent, soit un rglage de la vitesse de rotation, soit un rgalage de

position. Dans ce cas le comportement dynamique haute performance et la possibilit
de limiter facilement certaines grandeurs (comme le courant et la vitesse de rotation) sont
des avantages incontestables en faveur du rglage par mode glissant.
Il faut
mentionner que
dans
certains domaines
tels que : les processus
chimiques et mtallurgies, o il ya des rglages qui font appel des rgulateurs deux
positions, le procd par mode glissant peut apporter plusieurs avantages cits prcdemment
[Dec 05].
II.6 Les avantages de la commande par mode glissant :

Cette commande prsente les caractristiques suivantes :
La rponse du systme est insensible et robuste aux variations de certains paramtres et
aux effets troubles de la charge, et perturbations ;

Il suffit de connatre une borne pour v, ce qui simplifie le rglage ;
Le choix de la surface de commutation est assez libre ;
La commande est adoucie par la prsence de la commande quivalente, celle-ci peut tre
supprime au prix dune augmentation de v.
II.7 Conclusion :
Ce chapitre est un rappel de la thorie des systmes structure variable et des modes
glissants. La commande par mode glissant tait synthtise pour le
fonctionnement des
systmes non-linaires o les paramtres incertains et variables ne peuvent influencer la

robustesse de cette technique. Par ailleurs, on peut choisir plusieurs formes de la surface de
glissement, de mme quon peut travailler sur plusieurs surfaces en mme temps.
Vu les nombreux avantages de cette mthode, on a essay d'utiliser cette commande
dans le cas d'un moteur asynchrone et ceci pour rendre le moteur robuste du point de vue
variations paramtriques et qui fera l'objectif du chapitre suivant.
44
CHAPITRE III
Lapplication de la commande
par mode glissant la machine
asynchrone
45
CHAPITRE III
Lapplication de la commande par mode glissant la MAS
III.1 Introduction :
Il est connu que les techniques exploitant les modes glissant, appliques pour synthtiser
une loi de commande, ont l'avantage de prsenter une certaine robustesse par apport aux
drives paramtriques du systme commander avec des rponses dynamiques rapides et
prcises. [Ben 98], [Ben 99], [Sab 81].
La commande par mode glissant est adapte aux systmes non linaires. Elle est
caractrise par des proprits de robustesse vis--vis des perturbations externes et des
variations paramtriques.
La surface de glissement est dtermine sur la base du systme et des performances
dsires, tandis que la loi de commande est choisie dans le but d'assurer la condition de
convergence et de glissement, c'est--dire l'attractivit des surfaces de commutation [Sot 95],
[Bos 85], [Mro 02].
Dans ce chapitre, et aprs avoir dans la synthse de la loi de commande par mode
glissant, on donne les diffrents rsultats obtenus par simulation pour permettre une
valuation de la robustesse et des performances de ce mode de rglage structure variable.
III.2 Description :
Dans ce chapitre nous contenterons dappliquer la technique de rglage par mode
glissant la machine asynchrone et nous tablirons les expressions de valeur de commande
en sappuyant sur le modle tabli au deuxime chapitre. La technique de mode glissant
permet de dcoupler la machine selon les deux axes d et q et de faire la rgulation sur chacun
deux. La structure cascade impose un choix de deux surfaces sur les deux axes. La boucle de
rgulation permet de contrler les deux courants (i sd ,i sq ) .
La figure (III.1) reprsente la structure en cascade des rgulateurs en mode de
glissement applique la machine asynchrone. Lapplication de cette stratgie de commande
commence par la dtermination du degr relatif des variables rguler. Les variables sont le
courant directe pour laxe d et le courant en quadrature pour laxe q.
46
CHAPITRE III
isd
isd ref
vsd ref
RMG
isq ref
vsq ref
RMG
isq
Fig. III.1: Schma de la structure en cascade de la commande par mode de glissement.
On donne dabord le modle dtat du systme rgler puis, on dtermine la

commande quivalente et la loi de commutation associe la surface de glissement ainsi que
la vrification de la condition dexistence du mode de glissement. Nous allons montrer aussi
les avantages apports par ce type de commande aprs illustration et visualisation des
rsultats de simulation.
III.3 Commande non linaire par mode glissant :

III.3.1 Modle du moteur asynchrone :
Le modle utilis est le modle trouv en chapitre I, dont les grandeurs lectriques
sont toutes exprimes dans un repre fixe li au stator et qui sera qualifi de modle d-q.
Le modle est donn par :
(III.1)
x& = f ( x) + g ( x) v(t )
Avec :
[
[
v = v sd v sq T
x = i sd i sq rd
rq
] = [x
T
x2
x3
x4 ]
(III.2)
Les variables x sont composs de deux tats lectriques (isd ,i sq ) et deux tats
magntiques (rd , rq ) .
47
CHAPITRE III
f et g sont des fonctions des variables x.
x&1 = x1 + T x3 + p x4 + vsd
r
x& = x + x p x + v
2
4
3
sq
2
Tr
x& = Lm x 1 x p x
1
3
4
3 T
Tr
r
x& 4 = Lm x2 1 x4 + p x3
Tr
Tr
(III.3)
Avec :
Rs
1 1
=
+
(
)
L s Tr
= 1 1
Lm
1
=
Ls
p Lm
=
J Lr
Remarque:
Les changements de notations ont t effectus dans le but de simplifier l'criture des
quations comme suit:
d
x&1 = dt i sd
d
x& 2 =
i sq
dt
x& = d
3 dt rd
d
rq
x& 4 =
dt
48
CHAPITRE III
III.3.2 Choix des surfaces de glissements :

Afin de rguler les courants statoriques, on choisi les surfaces de glissements suivantes :
Surface de glissement pour le courant isd :
S1 = x1 x1ref
(III.5)
Surface de glissement pour le courant isq :
S 2 = x 2 x 2 ref
(III.6)
III.4 La commande quivalente pour l'invariance:

La condition ncessaire pour que les tats du systme suivent la trajectoire dfinie par
les surfaces de glissement est S&i (i =1,2 ) = 0 . La commande quivalente veq est la commande
assurant S&i = 0 pour le systme en fonctionnement nominal.
S&i = 0 donne:
d
d
&
S1 = dt x1 dt x1ref = 0.
d
d
S&2 = x2 x2 ref = 0..
dt
dt
(III.7)
En remplaant (III.7) dans (III.3) on aura:
d
&
S1 = x1 + T x3 + p x 4 + v ds dt x1ref .
r
d
S& 2 = x 2 + x 4 p x3 + v qs x 2 ref .
Tr
dt
(III.8)
III.4.1 Lutilisation de la fonction signe :

Pour avoir un mode de glissement avec la fonction signe il faut rsoudre le systme
suivant lattractivit de la surface Si :
S&1 = M 1.sign( S1 ) .
&
S 2 = M 2 .sign( S 2 ) .
(III.9)
Le choix des gains M1 et M2 est fera suivant le temps dattractivit souhaite au temps
dtablissement.
49
CHAPITRE III
Le dveloppement du calcul nous donne les nouvelles commandes qui sont injectes
dans notre systme:
( M 1 .sign ( S 1 )) [ x1 +
x 3 + p x 4 x1ref

Tr
dt
v sd =
( M 2 .sign ( S 2 )) [ x 2 +
x 4 p x 3 x 2 ref
Tr
dt
v sq =
]
]
(III.10)
III.4.2 Lutilisation de la fonction Saturation (Sat) :

Pour avoir un mode de glissement avec la fonction Sat, il faut rsoudre le systme
suivant:
S&1 = M 1 .Sat ( S 1 ) .
&
S 2 = M 2 .Sat ( S 2 ) .
(III.11)
La fonction Sat est donne comme suit:
Sat ( S ) = 1
Sat ( S ) = 1
S
Sat ( S ) =
si S >
(III.12)
si S <
si
S <
Les nouvelles commandes qui sont injectes dans notre systme sont :
( M 1 .Sat ( S1 )) [ x1 + x3 + p x 4 x1ref

Tr
dt
v sd =
( M 2 .Sat ( S 2 )) [ x 2 + x 4 p x3 x 2 ref
Tr
dt

v sq =
50
(III.13)
CHAPITRE III
III.5 Le temps dtablissement :

En gnrale : S& = M .sign( S ) .
Donc :
Si
S > 0.
S& = M
(III.14)
dS
= M
dt
(III.15)
dS = M .dt
S (tS )
tS
S ( 0)
(III.16)
dS = M .dt
(III.17)
S (t s ) S (t 0 ) = M .t s
(III.18)
linstants ts : S (t s ) = 0
S (0)
ts =
(III.19)
t s1 =
S1 (0)
M1
et
ts2 =
S 2 (0)
M2
Aprs ces calcules on peut fixer le temps dtablissement pour trouver les gains de
glissement M1 et M2.
M1 =
M2 =
S1 (0)
(III.20)
t s1
S 2 (0)
(III.21)
ts2
51
CHAPITRE III
Paramtres et caractristiques
de la M.AS utilises
en simulation
[Urs 04] :
Caractristiques :
fS = 50Hz
Frquence du rseau industriel.
VN =220/380V
Tension du rseau.
Cr =0.015 N.m
Couple rsistant.
Paramtres :
RS = 7.8
Rsistance statorique.
RR = 6.96
Rsistance rotorique.
LS = 0.499 H
Inductance statorique.
LR = 0499 H
Inductance rotorique.
M = 0.345 H
Inductance mutuelle.
J = 0.09 Kg.m2
Moment dinertie.
p=2
Nombre de pairs de ples.
III.6 Rsultats de simulation sous MATLAB :

Dabord, il faut noter que S1 (x) dsigne la surface de glissement du courant directe
pour laxe d ( isd), et S2 (x) la surface de glissement du courant en quadrature pour laxe q (isq).
Ainsi, nous avons choisi le temps dtablissement : t s1 = t s 2 = 2s ce qui donne :
M 1 = 0.6
M 2 = 1.1
III.6.1 Essai avec la fonction Signe :

III.6.1.1 Essai vide :
Pour la simulation, les courants de rfrences ( isdref , i sqref ) sont donns par :
isdref = Amp.sin (1.t)
isqref = Amp.sin (1.t
52
CHAPITRE III
Avec :
Amp = 1
1 = 2. . f 1 et f1 =
1
.
2
La figure (III.2 a) reprsente les tensions vsd et v sq , on voit que ces tensions sont
sinusodaux et dphass de .
2
La figure (III.2 b) reprsente les flux rotoriques suivant laxe d et q, ces flux sont
aussi sinusodaux et en quadrature des phases.
La figure (III.2 c) reprsente les courants i sd et i sdref , on voit trs bien que le courant
i sd suit le courant de rfrence i sdref , mme remarque pour le courant isq figure (III.2 d).
Les courbes de la figure (III.2 e, f) reprsentent les surfaces de glissement S1 et S 2 , on
remarque que ces surfaces sannulent au bout quelques secondes.
Enfin, la vitesse est reprsente sur la figure (III.2 g), elle volue progressivement
jusqu une valeur permanente de 3,1.
53
CHAPITRE III
a)
Vsd, Vsq
20
10
-10
5
time(s)
10
5
time(s)
10
b)
phird, phirq
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
c)
isd,isdref
2
1
0
-1
-2
d)
isd
isdref
5
time(s)
isq,isqref
10
10
isq
isqref
1
0
-1
-2
5
time(s)
Fig. III.2 (a, b, c, d): volution vide des paramtres lectriques.
54
CHAPITRE III
e)
S1
0.5
-0.5
5
time(s)
10
5
time(s)
10
f)
S2
0.5
-0.5
g)
3.5
3
Vitesse rotorique
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
5
time(s)
Fig. III.2 (e, f, g): volution vide des S1 et S 2 et la vitesse .
55
10
CHAPITRE III
III.6.1.2 Essai en charge aprs un dmarrage vide :

Dans cette partie on applique une charge de Cr=0.015 n.m
partir de linstant
t=30s, avec les courants de rfrences ( i sdref , i sqref ), les mme qui sont utiliss vide.
Les tensions
vsd et vsq atteignent des tablissements sinusodaux damplitudes
constantes voir figure (III.3 a), et les flux rotoriques sont donns en figure (III.3 b).
La figure (III.3 c) reprsente les courants statoriques, on voit bien que le courant
statorique isd suit bien le courant de rfrence i sdref et ceci avant et aprs lapplication de la
charge, mme remarque pour le courant i sq figure (III.3 d).
On voit aussi que les deux surface de glissements atteignent les valeurs zro aprs 2s,
a veut dire que lerreur entre les courants des rfrences et les courants isd du systme est
nulle, voir figures (III.3 e, f).
La figure (III.3 g)
montre quaprs lapplication de la charge, on constate une
diminution sur lallure de vitesse de la valeur 3,15 2,7.
56
CHAPITRE III
a)
Vsd, Vsq
20
10
-10
5
time(s)
10
5
time(s)
10
10
10
b)
phird, phirq
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
c)
isd,isdref
isd
isdref
1
0
-1
-2
d)
5
time(s)
isq,isqref
isq
isqref
1
0
-1
-2
5
time(s)
Fig. III.3 (a, b, c, d): volution en charge des paramtres lectriques.

57
CHAPITRE III
e)
S1
0.5
-0.5
5
time(s)
10
5
time(s)
10
f)
1
S2
0.5
-0.5
g)
3.5
Vitesse rotorique
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
5
time(s)
10
Fig. III.3 (e, f, g): volution en charge des surface S1 , S 2 et la vitesse .
58
CHAPITRE III
III.6.1.3 Essai de variation de la rsistance statorique :

On a augment dans cette partie La rsistance statorique de 20% de 7,8 9,36. La
robustesse de la technique par mode glissant aux drives paramtriques est mise en relief par
la variation de la rsistance statorique.
A linstant du changement de la rsistance statorique, les tensions vsd et vsq
augmentent puis se stabilisent une valeur suprieur de 9, alors quelles taient de 7.2 avant
la variation de la rsistance statorique.
Sur la figure (III.4 b, c, d, e, f, g) on remarque que les flux rotoriques ( rd , rq ) , les
courants statoriques (i sd , i sq ) et la vitesse ne changent pas et il ny a aucune influence sur le
comportement de la machine.
On constate aussi limportance de cette commande sur le maintien de la constante du
flux ce qui confirme la robustesse de la commande par mode glissant en prsence des
variations paramtriques.
59
CHAPITRE III
a)
20
Vsd, Vsq
10
0
-10
-20
5
time(s)
10
5
time(s)
10
10
10
b)
phird, phirq
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
c)
isd,isdref
isd
isdref
1
0
-1
-2
d)
5
time(s)
isq,isqref
isq
isqref
1
0
-1
-2
5
time(s)
Fig. III.4 (a, b, c, d): volution des paramtres lectriques avec changement de Rs.
60
CHAPITRE III
e)
S1
0.5
-0.5
5
time(s)
10
5
time(s)
10
f)
1
S2
0.5
-0.5
g)
3.5
3
Vitesse rotorique
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
5
time(s)
10
Fig. III.4 (e, f, g): volution des surface S1 , S 2 et la vitesse avec changement de Rs.
61
CHAPITRE III
III.6.1.4 Essai de variation de la rsistance rotorique :

La rsistance rotorique a augment de 6.96 8.2, on remarque quil ny a aucune
influence sur le comportement de la machine. Figure (III.5 a, b, c, d, e, f, g).
a)
Vsd, Vsq
20
10
-10
b)
5
time(s)
10
5
time(s)
10
5
time(s)
10
5
time(s)
10
1.5
phird, phirq
1
0.5
0
-0.5
-1
c)
isd,isdref
2
1
0
-1
-2
d)
isq,isqref
2
1
0
-1
-2
Fig. III.5 (a, b, c, d): volution des paramtres lectriques avec changement de Rr.
62
CHAPITRE III
e)
S1
0.5
-0.5
5
time(s)
10
5
time(s)
10
f)
1
S2
0.5
-0.5
g)
3.5
3
Vitesse rotorique
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
5
time(s)
10
Fig. III.5 (e, f, g): volution des surfaces S1 , S 2 et la vitesse avec changement de Rr.
63
CHAPITRE III
III.6.2 Essai avec la fonction Sat :

Dans cette partie de simulation, on constate que les sortis du systme se stabilisent
plus rapidement que dans la technique prcdente, avec une variation plus petite, figure (III.6)
Les deux surfaces de glissements S1 et S 2 sont nulles partir de quelques secondes
avec un temps dtablissement plus petit pour la fonction Sat que la fonction Signe,
figure (III.6 e, f). La vitesse chute aprs la variation de la rsistance rotorique.
64
CHAPITRE III
a)
Vsd, Vsq
20
10
-10
5
time(s)
10
5
time(s)
10
5
time(s)
10
5
time(s)
10
b)
phird, phirq
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
c)
isd,isdref
2
1
0
-1
-2
d)
isq,isqref
2
1
0
-1
-2
Fig. III.6 (a, b, c, d): volution des paramtres lectriques avec la fonction Sat.
65
CHAPITRE III
e)
S1
0.5
-0.5
f)
5
time(s)
10
5
time(s)
10
S2
0.5
-0.5
g)
3.5
Vitesse rotorique
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
5
time(s)
Fig. III.6 (e, f, g): volution des surfaces S1 , S 2 et la vitesse avec la fonction Sat.
66
10
CHAPITRE III
III.7 Conclusion :
Nous avons prsent dans ce chapitre lapplication de la technique de commande par
mode glissant pour la rgulation des courants statoriques de la machine asynchrone.
La commande par mode glissant montre que les performances sont meilleures autour
du point de fonctionnement, aussi bien par rapport la variation de la charge que la variation
de la technique applique. De plus, cette commande prsente lavantage dtre dune
implmentation pratique simple.
Finalement on peut conclure que la caractristique essentielle de cette technique est la
robustesse, vis--vis des variations paramtriques.
Les rsultats de simulations montrent que cette technique prsente des avantages
majeurs par rapport aux autres techniques modernes dans la mesure quelle compense
linfluence des paramtres mcaniques aussi que la variation de la charge.
Cette technique trouve une place importante dans le contexte industrielle o les
variations mcaniques sont frquentes.
67
CONCLUSION GENERALE
68
Conclusion gnrale
CONCLUSION GENERALE
La commande d'une MAS peut se faire suivant plusieurs techniques. Chacune d'elles offre
des performances dynamiques et statiques bien dfinies avec des limites d'applications. Le
problme se pose dans le choix de telle ou telle mthode. Le recours une mthode ou une
autre se fait normalement en fonction des contraintes du cahier de charge, auxquelles
s'ajoutent parfois les exigences nouvelles de l'conomie d'nergie et de l'conomie du matriel
qui devraient tre pris en compte.
Du point de vue de la modlisation, nous avons tabli le modle mathmatique de la
machine asynchrone qui est un modle non linaire. Lintroduction de la transformation de
Park, simplifie considrablement les quations de la machine asynchrone.
C'est dans ce contexte qu'a t ralis ce travail. En effet, l'objectif principal de ce

mmoire est la ralisation d'une nouvelle commande robuste par mode glissant. Cette
commande a t
utilise pour la rgulation des courants statoriques de la machine
asynchrone.
Dans ce sens, notre contribution est de proposer une mthodologie de commande robuste
lie aux systmes structures variables, dont le but est de palier les inconvnients des
commandes classiques, vu que la CMG est par nature une commande non linaire et que leur
loi de commande se modifie d'une manire discontinue, en l'occurrence, la commande par
mode glissant. Ce contrle est caractris par sa robustesse vis vis des perturbations
externes et internes. La surface de glissement est dtermine en fonction des performances
dsires. Tandis que la loi de commande est choisie dans le but d'assurer les conditions de
convergence et de glissement, c'est dire, l'attractivit et l'invariance des surfaces de
commutation.
Enfin ltude du contrle par mode glissant de la machine asynchrone, consiste dfinir
une surface de glissement sur laquelle le systme converge. La fonction de commutation
correspondante permet au systme de tendre toujours vers la surface de glissement. On peut
69
Conclusion gnrale
donc conclure que la technique de commande par mode glissant utilise pour la commande du
moteur asynchrone a conduit des bonnes performances, dans beaucoup de cas, cette dernire
offre certains avantages :
Une robustesse par rapport aux variations des paramtres du systme.
Une dynamique trs performante (temps de rponse acceptable et erreur

stationnaire pratiquement nulle).
Une simplicit de la mise en uvre de la loi de commutation.

Les performances de cette technique dpendent dun choix convenable des
coefficients de la surface du glissement.
70
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@ 0 <$%6 6
.$%&
02 4 8 5&2& + :

Rsum : La commande des systmes en gnral, est un problme compliqu cause des non
linarits, perturbation difficile mesurer, et incertitudes sur les paramtres des systmes.
Lorsque le systme commander est soumis des fortes non linarits et des variables
temporelles, il faut concevoir des algorithmes de commandes assurant la stabilit et la
robustesse du comportement du processus. Le rglage par mode glissant fait partie de ces
mthodes de commande robuste, il possde des avantages incontestables pour le systme mal
identifi ou paramtres variables.
Ce mmoire est consacr la description mathmatique de la commande par mode glissant

qui sera applique la machine asynchrone pour la rgulation des courants statoriques.
Ainsi, tant que les conditions de glissement sont assures, la dynamique du systme reste
insensible aux variations des paramtres du processus, aux erreurs de modlisation, et
certaines perturbations.
Mots cls : Mode glissant, Stabilit, Moteur asynchrone, Systmes non linaires.
Abstract: The control of systems is generally a sophisticated problem, because of the non
linearities, perturbations difficult to measure, and system parameters uncertainties. When the
controlled system is undergone strong nonlinearities, we must design control algorithm which
guarantee the stability, and the process robustness. The sliding mode control is one of the
methods of robustness control; it has uncountable advantages for system which are not well
identified or variable parameters.
This thesis improve the mathematical description of sliding mode control applied to the
asynchronous machine for the control of stator current. Thus, while the sliding conditions
are satisfied, the dynamic of the system is insensitive to the parameters variations of the
process, and to the modeling errors, and some perturbation.
Key words: sliding mode, stability, asynchronous motor, nonlinear systems.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

Commande par mode glissant des courants

II.4.2.1 Fonction directe de commutation....................................................38

Liste des figures

LISTE DES FIGURES

Fig. II.5 : Linarisation exacte de lcart..............................................................................37

Indices daxes correspondent au stator et rotor.

Rsistances denroulements statoriques et rotoriques.

Indices des trois phases statoriques.

Indices des trois phases rotoriques.

[vsa vsb vsc ]T

Vecteurs tensions statoriques en composantes triphases.

[vra vrb vrc ]T

Vecteurs tensions rotoriques en composantes triphases.

[isa isb isc ]T

Vecteurs courants statoriques en composantes triphases.

[ira irb irc ]T

Vecteurs courants rotoriques en composantes triphases.

Vecteurs flux statoriques en composantes triphases.

Vecteurs flux rotoriques en composantes triphases.

Inductance propre dune phase statorique.

Inductance propre dune phase rotorique.

Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.

Inductances propre cycliques statorique.

Inductances propre cycliques rotoriques.

Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

Linductance propre de lenroulement homopolaire statorique.

Matrice dinductances statoriques.

Matrice dinductances rotoriques.

Matrice dinductances mutuelles stator-rotor.

La position de repre de Park par apport au stator.

La position de repre de Park par rapport au rotor.

La position du rotor par rapport au stator.

Langle lectrique entre le repre statorique et le repre rotorique.

Pulsation statoriques, lie la frquence du stator.

Pulsation rotoriques, lie la frquence du rotor.

Couple rsistant impos larbre de la machine.

Vitesse mcanique du rotor

Matrice fondamentale qui caractrise le systme.

Matrice de commande de systme (matrice dentre).

Nombre de paire de ples.

Moment dinertie des masses tournantes.

Coefficient de frottement visqueux.

Constante du temps statorique.

Constante du temps rotorique.

Vecteur de commande (tension statorique)

Lcart entre la grandeur relle et sa rfrence.

Coefficient de surface de glissement.

Modlisation et simulation de la machine asynchrone

I.2 Description de la machine asynchrone triphase :

I.3 Hypothses simplificatrices :

effet des encoches nglig.

distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer.

circuit magntique non satur et permabilit constante.

pertes ferromagntiques ngligeables.

Modlisation et simulation de la machine asynchrone

linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques nest pas

Parmi les consquences importantes des hypothses, on peut citer :