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    Capteur Ultrason

    Transféré par

    Ahmed Ben Mustapha
    Ce document décrit le fonctionnement du capteur ultrason HC-SR04 et donne des exemples de codes Arduino pour l'utiliser pour mesurer des distances et détecter des obstacles. Il explique également l'utilisation des tableaux en Arduino.

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    Ahmed Ben Mustapha
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    sur 7

    Capteur Ultrason HC-SR04 :

    Schéma de câblage et code Arduino

    4 éme Génie Electromécanique

    Laroussi Hammouda
    laroussi.hmd@gmail.com

    2019_ 2020
    2
    Chapitre V. Les capteurs et leurs utilisations avec Arduino

    Fonctionnement du capteur ultrason


     Pour déclencher une mesure il faut appliquer une impulsion d’au moins
    10 µs sur l’entrée Trig.

     Le module envoie alors 8 impulsions sonores

     On obtient en sortie (Echo) une impulsion dont la longueur correspond


    au temps que mettent les 8 impulsions pour faire l’aller/retour Il est
    préférable d’attendre 60 ms avant de demander une nouvelle mesure.
    3
    Chapitre V. Les capteurs et leurs utilisations avec Arduino

     Application1:
    Donner un programme Arduino qui permet de déterminer la distance qui
    sépare un capteur ultrason à un obstacle puis d’afficher cette distance.
    4
    Chapitre V. Les capteurs et leurs utilisations avec Arduino

    Code Arduino
    int trigPin = 3 ; // Trigger sur Pin 3
    float T= pulseIn (echoPin , HIGH); // durée en
    int echoPin = 2 ; // Echo sur Pin 2 microsecondes
    float Ts =T/1000000 ; // conversion en secondes
    void setup() {
    float distance =( Ts*340) / 2 ; // distance en mètres
    Serial.begin (9600);
    Serial.print ( ‘’l’obstacle est distant de: ‘’)
    pinMode( trigPin , OUTPUT);
    pinMode( echoPin , INPUT); Serial.print ( distance)
    digitalWrite( trigPin , LOW); Serial.println (‘’ m ‘’)
    } delay(100);
    void loop() { }

    digitalWrite(trigPin , HIGH);

    delayMicroseconds (10); // envoie d’une impulsion de durée 10µs

    digitalWrite( trigPin , LOW);


    5
    Chapitre V. Les capteurs et leurs utilisations avec Arduino

    Application 2:
     On branche trois capteurs ultrasons sur un robot (en avant, à droite et à
    gauche).
     Ecrire un programme arduino qui permet de:

     Afficher le message « obstacle en avant» si le premier capteur détecte


    un obstacle devant lui (distance inférieure à 50 cm par exemple).

     Afficher le message « obstacle à droite » si le deuxième capteur


    détecte un obstacle à droite (distance inférieure à 50 cm).

     Afficher le message « obstacle à gauche » si le troisième capteur


    détecte un obstacle à gauche (distance inférieure à 50 cm)
    6
    Chapitre V. Les capteurs et leurs utilisations avec Arduino
    Code Arduino
    int trigPin [ ] = {2 , 4 , 6} ; ; // tableau
    if distance [0] < 0.50 {
    int echoPin [ ] = {3 , 5 , 7} ;
    Serial.println( “il y a un obstacle devant vous”);
    float duree [3] // tableau vide de taille 3 }
    float distance [3] ; else {
    void setup() { Serial.println( “ aucun obstacle devant vous”);
    Serial.begin (9600) ; }
    if distance [1] < 0.50 {
    for( int i=0; i<3; i++) {
    Serial.println( “ il y a un obstacle à droite”);
    pinMode( trigPin [ i ] , OUTPUT) ; }
    pinMode( echoPin[ i ] , INPUT) ; else {
    digitalWrite( trigPin [ i ] , LOW) ; } Serial.println( “ aucun obstacle à droite”);
    } }
    if distance [2] < 0.50 {
    void loop() {
    Serial.println( “ il y a un obstacle à gauche”);
    for( int i=0; i<3; i++) { }
    digitalWrite(trigPin [ i ] , HIGH) ; else {
    delayMicroseconds (10) ; // impulsion de 10µs Serial.println( “ aucun obstacle à gauche”);
    digitalWrite( trigPin [ i ], LOW) ; }
    }
    duree [ i ] = pulseIn (echoPin , HIGH) ;
    duree [ i ] = duree [ i ] /1000000 ; // en secondes
    distance [ i ] =(durée [ i ] *340) / 2; // en métres
    }
    7
    Chapitre V. Les capteurs et leurs utilisations avec Arduino

    Remarque: Les tableaux avec Arduino


     L’utilisation des tableaux simplifie la programmation.

     Un tableau est une liste de valeurs de même type.

     La taille d’un tableau correspond au nombre d’éléments qu’il contient.

     Pour accéder à la valeur d’un élément du tableau, on utilise son index.

    NB: Le premier élément du tableau a pour index 0 (zéro) et non pas 1. Le


    second a pour index 1 et ainsi de suite.

     On peut déclarer un tableau avec les valeurs qu’il contient:


     int tab [ ] = {1 , 2 , 7 ,0 ,4 , 9} ; (le tableau tab est rempli par 6 valeurs)

     On peut déclarer un tableau vide en précisant sa taille:


     int pro [4]; (le tableau pro est vide: on peut le remplir par 4 valeurs)

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