Le système bielle-manivelle est un système mécanique qui tire son nom des deux pièces

mécaniques qui le caractérisent : la bielle et la manivelle. Ce dispositif réalise la transformation du

mouvement linéaire alternatif de l'extrémité de la bielle en un mouvement de rotation continu disponible
sur la manivelle (vilebrequin), et vice-versa.
Apparu dans l’Empire romain (scierie de Hiérapolis), il constitue une innovation majeure complétant les
cinq machines simples héritées des mécaniciens grecs. Sa cinématique, apparemment simple, cache
une fonctionnalité technologique de première importance utilisée très couramment dans de nombreux
mécanismes : moteur, pompe, scie, barrière automatique, etc.
Au XVIIIe siècle on l'utilise dans des dispositifs simples pour transformer l’énergie musculaire
en mouvement rotatif (rouet). Au XIXe siècle apparait une nouvelle utilisation avec les machines à
vapeur. Aujourd'hui, il reste la solution technique couramment mise en œuvre dans les moteurs à
piston pour réaliser la variation cyclique de volume dans la chambre de combustion.
réaliser la variation cyclique de volume dans la chambre de combustion.

Animation d'un système bielle-manivelle d'un moteur à quatre cylindres.

Sommaire

 1Histoire
 2Exemples d'applications
 3Description et terminologie
 4Modélisation cinématique
 5Équations horaires
 6Comportement statique
o 6.1Méthode statique
o 6.2Méthode énergétique
 7Cinématique
o 7.1Cas d'axes concourants
o 7.2Cas d'axes non concourants
o 7.3Vitesse
o 7.4Accélération
o 7.5Relation entre couple et force
 8Notes et références
 9Voir aussi
o 9.1Articles connexes
o 9.2Liens externes

Histoire[modifier | modifier le code]
Schéma de la scierie de pierre de Hiérapolis, la plus ancienne machine connue utilisant un système
de bielles et manivelles.

Les systèmes bielle-manivelle semble connus par les Romains dès la fin du IIIe siècle. Ce mécanisme
semble avoir été utilisé dans la scierie de Hiérapolis1,2,3, ainsi que dans deux scieries
du VIe siècle découvertes à Éphèse et Jerash. Il convertit le mouvement de rotation de la roue
hydraulique en un mouvement linéaire entraînant les scies. Ces scieries sont les plus anciennes
machines connues à associer une bielle à une manivelle1,2,3.
Les concepteurs de l'époque pour corriger les arrêts possibles sur les deux points morts qui peuvent
bloquer le système, associent un volant d'inertie à l'axe de rotation. C'est un volant constitué d'une roue
ou de barres en équerre munies de masses et qui régule la vitesse de rotation du système. Cette
innovation est en fait l'ancêtre du régulateur à boules.
Le système bielle-manivelle est redécouvert au XVe siècle. Un manuscrit anonyme, daté
d’approximativement 1430, dit Anonyme de la guerre hussite4, contient plusieurs dessins de moulins à
bras qui sont la première représentation figurée certaine de ce mécanisme : on y distingue parfaitement
les bielles manœuvrées à bras, et les manivelles.
À la fin du Moyen Âge, le système bielle-manivelle constitue les prémisses d’un nouveau machinisme,
d’abord de petite taille avec les machines à pédales qui libèrent la main de l’ouvrier, comme le tour, la
meule ou le rouet (1470). L’interdiction de ce dernier, longtemps inscrite dans les règlements
de corporations4, montre combien cette innovation est pertinente parce que déstabilisante du point de
vue de l'organisation du travail. Viennent ensuite des machines de plus grande taille, actionnées par les
roues des moulins, comme la scie hydraulique (Francesco di Giorgio Martini), la pompe aspirante et
foulante (XVIe siècle) ou le marteau hydraulique (martinet) qui permet de forger des pièces de grandes
dimensions.
Au XIXe siècle apparait une nouvelle utilisation avec les machines à vapeur et son essor sera fulgurant à
travers le monde.

 Différentes utilisations


Moulin à bras.
 
 

Rouet à pédale.
 

Machines à couper et à polir le verre.

 

e
Volants d'inertie visibles sur un dessin de Villard de Honnecourt (XIII  siècle)
 

Moulin à grains (après 1480).

 
 

Pompe hydraulique (1661)

 

Le rémouleur (1840) Alexandre-Gabriel Decamps.

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Exemples d'applications[modifier | modifier le code]

Quelques exemples de systèmes :

 les moteurs à piston (la manivelle est alors réceptrice) : la source d'énergie vient de l'explosion
des gaz introduits dans la chambre et poussant le piston ;
 les pompes hydrostatiques (la manivelle est alors motrice) : un couple moteur appliqué à la
manivelle anime l'ensemble, le piston propulse alors le fluide contenu dans la chambre ;
 les mécanismes d'ouverture de certaines barrières automatiques (en) (péages ou parking) :
l'intérêt du dispositif réside dans le fait que le moteur animant le mécanisme tourne dans le même
sens pour la levée ou la descente de la lisse, à l'instar des mécanismes d’essuie-glace. La
manivelle effectue exactement un demi-tour pour chaque mouvement ;
 les automates ludiques des vitrines décorées des grands magasins : toutes les pièces animées
d'un mouvement alternatif sont entraînées par des moteurs électriques tournant en continu ;
simplicité et effet garanti.

 Différents exemples d'utilisation



Embiellage multiple de locomotive à vapeur

  

Moteur thermique à piston.

Piston(rouge), bielle(bleu) et vilebrequin (vert).
 

Entrainement de voiture d'enfant.

Manivelle (jaune) et biellettes en (bleu)
 

Pédalier sur machine à coudre.

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Description et terminologie[modifier | modifier le code]

Graphe des liaisons {*}

Le système bielle-manivelle permet la transformation du mouvement linéaire de l'extrémité de la
bielle en un mouvement de rotation continu disponible sur la manivelle (vilebrequin), et réciproquement.
Il est constitué de 4 pièces principales :

Équations horaires[modifier | modifier le code]

On considère ici que le système bielle-manivelle est dans la configuration où la liaison de l'extrémité de
la bielle est une liaison glissière (cas des moteurs et pompes) ; que le mécanisme est un mécanisme
plan et que l'axe du piston croise l'axe de la manivelle (axes concourant). La géométrie, suivant le
schéma ci-contre, est décrite par :

 le rayon R=OA de la manivelle,

 la longueur L=AB de la bielle,
 la distance entre le point O et la droite de déplacement du point B,
 l'angle θ de rotation.

Schéma plan du système bielle-manivelle avec piston dans l'axe.

Animation bielle-manivelle avec piston dans l'axe pour L≈R(rouge) et L=3R(vert)

Dans notre configuration le point B est sur l'axe (O, y). On repère la position du mécanisme par la
position angulaire  de la manivelle. Vilebrequin tournant, l'angle  est fonction du temps. En écrivant la
longueur du segment h(t)=OB , il vient (voir calcul détaillé au § cinématique) :
avec  dans le cas d'une rotation à vitesse constante.
Par dérivation, on obtient la vitesse puis l'accélération (voir en § cinématique).
La position angulaire de la manivelle θ en fonction de la position du piston (OB) se détermine avec
la formule réciproque :

 Course, vitesse et accélération du piston



Course du piston en fonction de θ.

 

Vitesse du piston en fonction de θ.

 
 

Accélération du piston en fonction de θ.

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Modélisation cinématique[modifier | modifier le code]

Schéma cinématique
Moteur à piston
Transformation rotation en translation

Schéma cinématique
Barrière automatique
Transformation rotation en rotation

Article connexe : Modélisation cinématique des mécanismes.

Le mécanisme bielle-manivelle comporte un nombre cyclomatique égal à 1, et présente une mobilité
utile. Le tableau ci-dessous répertorie les principales solutions cinématiques en indiquant le type de
chaque liaison mécanique, les degrés d'hyperstatisme et de mobilité.
 Liaison Liaison A Liaison B Liaison C Mobilité Hyperstatisme
Exemple
O 1/2 2/3 3/4 4/1 Mc
-Ms

Trans formation : rotation continue  mouvement rectiligne alternatif.

Moteur pompe Pivot Pivot glissant
Pivot (5) Pivot (5) 1 1
classique glissant (4) (4)
Piston de section Pivot
Pivot (5) Pivot (5) Glissière (5) 1 2
oblongue glissant (4)
Machine vapeur
Pivot glissant
(bielles très Pivot (5) Pivot (5) Pivot (5) 1 2
(4)
longues)
Piston de forme Pivot Linéaire
Pivot (5) Pivot (5) 1 0
ovalisée ou jeu glissant (4) annulaire (3)
Pivot
autre combinaison Pivot
Pivot (5) glissant Rotule(3) 2 0
admissible glissant(3)
(4)
Transformation : rotation continue  Rotation alternative.
Barrière
Pivot
automatique Pivot (5) Pivot (5) Pivot (5) 1 2
glissant(4)
Essuie glace
Pédalier
Pivot (5) rotule (3) rotule (3) Pivot (5) 2 0
d'entrainement

{*} La liaison éventuelle avec le volant d'inertie, s'il est présent, est une liaison encastrement.

Équations horaires

 le bâti (1).
 la manivelle (2), appelée aussi vilebrequin sur les moteurs,
 la bielle (3),
 L'effecteur (4) : piston, levier , pédale suivant les cas ,
Le système est très généralement complété par un volant d'inertie stabilisant la vitesse de rotation de la
manivelle.

Machine à vapeur, la biellette est reliée à un piston assujetti à une trajectoire rectiligne
Mouvement de demi-rotation, la biellette est reliée à une autre manivelle

La manivelle et l'effecteur constituent les deux pièces d'entrée-sortie du mécanisme.

 La manivelle est dite motrice, quand elle entraine le système - elle fournit l'énergie au système :
cas du rouet, de la scie sauteuse , de la pompe hydraulique, etc.
 La manivelle est dite réceptrice, quand elle est entrainée par le système - elle reçoit l'énergie
du système : cas du moteur à piston.
La manivelle (motrice ou réceptrice) est animée d'un mouvement de rotation continue, alors que
l'effecteur est animé d'un mouvement linéaire alternatif, rectiligne ou pas. La bielle est munie de deux
articulations, d'un côté à la manivelle, et de l'autre à l'effecteur. Suivant le type de liaison imposé à
l'effecteur, le système réalise les conversions de mouvement suivantes:
Rotation continue  mouvement rectiligne alternatif.
C'est le cas où l'extrémité de bielle est fixée à un piston mobile dans un cylindre ou plus généralement à
une liaison glissière. L'extrémité de bielle décrit un segment de droite. Exemples :

 sens moteur : moteur thermique , machine à vapeur.

 sens récepteur : pompe hydrostatique, compresseur, machine à scier , machine à coudre
(mouvement de l'aiguille), machine à perforer.
Rotation continue  rotation alternative.
C'est le cas où l'extrémité de bielle est liée à une autre manivelle, une pédale ou un bras articulé.
L'extrémité de bielle décrit un segment de courbe circulaire. Exemples :

 sens moteur : dispositif à pédale , voiture d'enfant, machine à coudre (entrainement) , rouet.

 sens récepteur : pompe rotative alternative, essuie-glace, barrière automatique, griffe
d'entrainement.
et plus généralement tout mécanisme à quatre barres