Lycée Leconte de Lisle

Les torseurs

1 Définition
#— #—
On considère un champ de vecteurs, noté M, qui à tout point M associe le vecteur MM . Les propositions suivantes sont
alors équivalentes :
#—
• Le champ de vecteurs M est équiprojectif .
#—
• Il existe un unique vecteur R tel que :
#— #— # — #—
∀ A,B : MB = MA + BA ∧ R (1)
Remarque

Un moyen mnémotechnique pour retenir cette relation : BABAR

#—
• Le champ de vecteurs M est un torseur ;
#—
– de résultante : R,
#—
– de moment au point A : MA .
#— #—
R et MA sont appelés les éléments de réduction du torseur au point A.
Remarques :
• le champ des vecteurs vitesse dans un solide est un torseur (appelé torseur cinématique) :
#— #— #— # — #—
∃! Ω1/0 tq. ∀ A,B : V (B ∈ 1/0) = V (A ∈ 1/0) + BA ∧ Ω1/0

• le champ des vecteurs accélération dans un solide n’est pas un torseur :

#—
#— #— # — d Ω1/0 #— # — #—
∀ A,B : Γ (B ∈ 1/0) = Γ (A ∈ 1/0) + BA ∧ ... + Ω1/0 ∧ (BA ∧ Ω1/0 )
dt |R0

2 Notation
#— #—
On note un torseur définit en A par le couple de vecteurs R et MA :
 #—   B
n o  R   Rx
 Mx 

T = = Ry My
 #— 
MA A Mz A
 
Rz
 
#— #—
coordonnées de R dans B 6 6 coordonnées de M
A
dans B

Propriété : le moment d’un torseur peut être déterminé en tout point. On a donc :
 #—   #— 
n o  R   R  #— #— # — #—
∀ A,B : T = = (avec : MB = MA + BA ∧ R)
 #—   #— 
MB B MA A

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3 Opérations sur les torseurs

Automoment d’un torseur : on appelle automoment d’un torseur le produit scalaire de ses éléments de réduction.
 #— 
n o  R  #— #— #— #—
T = ∀ A,B : R · MA = R · MB
 #— 
MA A

C’est un invariant scalaire ; c.-à-d. que son résultat ne dépend pas du point de réduction.

Égalité de deux torseurs :

 #— #—
n o n o  R1 = R2

T1 = T2 ssi
#—
 en un point P quelconque on a : M #—
= M2P

1P

Somme de deux torseurs :

 #—   #—   #— #— 
n o n o  R1 
   R2 
  
 R1 + R2 

T1 + T2 = + =
#—  #—  #— #— 
 M  M  M + M2P 
    
1A A 2B B 1P P

Comoment de deux torseurs :

 #—   #— 
n o n o  R1 
   R2 
  #— # — #— # —
T1 × T2 = × = R1 · M2P + R2 · M1P ∀P
 #— 
 M   #— 
 M 
1A A 2B B

C’est aussi un invariant scalaire ; il est indépendant du choix du point P .

Attention

Chacune des opérations précédentes nécessite de déterminer les moments résultants des deux torseurs en un
même point. Celui-ci peut, bien-sûr, être choisi librement.

4 Torseurs particuliers
Torseur nul : un torseur est dit nul s’il existe un point où ses éléments de réduction sont nuls. Ils le sont alors en tout
point.
 #— 
n o  0 
∀P : 0 =
 #— 
0 P
Torseur couple : on appelle torseur couple un torseur dont la résultante est nulle. Le moment d’un tel torseur est
indépendant du point où il est déterminé.
 #— 
n o  0 
∀P : C =
 #— 
MA A, P
Glisseur : un torseur est un glisseur s’il existe un point où son moment est nul.
 #— 
n o  R 
∃ P tq. : G =
#— 
0

P
Remarque

Pour montrer qu’un torseur de résultante non nulle est un glisseur, il suffit de vérifier que son automoment est nul.

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5 Axe central d’un torseur

Définition : on appelle axe central d’un torseur, s’il existe, le lieu des points I où le moment est colinéaire à la
résultante du torseur. Si l’on considère un torseur :
 #— 
n o  R  #— #—
T = avec R = 6 0
 #— 
MA A
n o
L’axe central de T est donc l’ensemble des points I tels que :

#— #—
MI = λ R

Propriétés :
• L’axe central d’un torseur est une
n droite
o dont le vecteur directeur est la résultante du torseur. L’ensemble des
points I de l’axe central ∆ de T peut être obtenu par :

#— #—
#— R ∧ MA #—
∀A : AI = #— 2 + µ R µ ∈ IR
kRk
#— #—
• Le moment du torseur est le même en tout point de son axe central. i.e. : ∃ λ ! tq. ∀I ∈ ∆, MI = λ R.
On appelle λ le pas du torseur. Et l’on à :
#— #—
R · MA
∀A : λ= #—
k R k2

• Le moment du torseur est minimal sur l’axe central (voir figure 1).
Remarques :
• Le moment sur l’axe central d’un glisseur est nul.
• L’axe central n’est pas défini ni pour un torseur nul, ni pour un torseur couple.

#— #—
MI = λ R

#—
R
I

#— #— #— #—
MA = MI + AI ∧ R

∆ A

Figure 1 – Torseur ; champ de vecteurs

V182D 3/6
 n o
Désignation Schéma (normalisation AFNOR) Caractéristiques n o 2→1
V 2/1
de la liaison 2D 3D géométriques liaison sans frottement
 B  B
z  0

 0 

  X

 L 


2 2  0 0   Y M 
aucune 0 0
   
Encastrement Z N
   
1 C, I C
O 1
x y
∀C
∀I I = C
 B  B
1
z  ωx

 0 

  X

 0 


 0 0   Y M 
1
Pivot
#— 0 0
   
axe (O, x ) Z N
   
O 2 C, I C
x y
2 #—
∀ C ∈ (O, x )
#—
∀ I ∈ (C, x ) I = C

4/6
 B  B
 0
 0
z
1 
 vx 



 L 


 0 0 Y M
1
  
Glissière
#— 0 0
   
direction x Z N
   
O 2 C, I C
x y
2
∀C
∀I I = C
 p B  p B
z  ωx ωx  X − X 
2π 2π
 
1 
 
 
 
pas à droite
 0 0  Y M
1
 
Hélicoïdale
#— 0 0
   
axe (O, x ) Z
   
2 C, I
N C
O
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x y
2 #—
∀ C ∈ (O, x )
#—
∀ I ∈ (C, x ) I = C
O : « centre » de la liaison C : points où le torseur s’écrit sous forme canonique I : points où le moment est identique à celui au point C
Table 1 – Liaisons normalisées

V182D
V182D
n o
Désignation Schéma (normalisation AFNOR) Caractéristiques n o 2→1
V 2/1
de la liaison 2D 3D géométriques liaison sans frottement
 B  B
z
1


 ωx vx 




 0 0 


1 0 Y
 0   M 
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#— 

0 0

 

Z N


Pivot glissant O 2 axe (O, x ) C, I C

x y
2 #—
∀ C ∈ (O, x )
#—
∀ I ∈ (C, x ) I = C
 B  B
z 

 0 0 



 X L 


2 centre O
Rotule ou ωy Y
#—  0   0 
2    
Sphérique doigt d’axe (O, z ) 
ωz 0 O
 
Z

0 O
O 1
1
à doigt y
x
rainure dans un#—
plan de normale y I = C = O

5/6
 B  B
z 

 ωx 0 




 X 0 


2
ωy Y
Rotule  0   0 
2 
 
 
 

ou centre O ωz 0 O Z 0 O
O 1
Sphérique 1
x y
I = C = O

 B  B
z    

 0 vx 
 
 0 L 

2
2 0 0
 vy   M 
#— 

ωz 0

 

Z 0


Appui plan normale z C, I C, I
O

x y
1 1
∀C
#— #—
∀ I ∈ (C, z ) ∀ I ∈ (C, z )
O : « centre » de la liaison C : points où le torseur s’écrit sous forme canonique I : points où le moment est identique à celui au point C

Table 2 – Liaisons normalisées

 n o
Désignation Schéma (normalisation AFNOR) Caractéristiques n o 2→1
V 2/1
de la liaison 2D 3D géométriques liaison sans frottement
 B  B
2
z
 ωx

 vx 

  0

 0 


ωy 0 Y 0
Linéaire annulaire x 2 centre O    
ou 0 0
   
ωz Z
   
#— O O
Sphère-cylindre
O
direction x
x y
1 1 I = C = O
 B  B
z  ωx vx 
  0 0 

2 
  
 
droite de #—
contact  0 vy   0 M 
2
(O, x ) 0 0
Linéaire rectiligne
   
ωz Z
   
x C C, I
O
#—
x y normale au plan z #— #—
1
1 ∀ C ∈ (O, x , z )
#—
I = C ∀ I ∈ (C, z)
 B  B
 ωx vx   0 0

6/6
z    

   
2
 ωy v 0 0
Ponctuelle 2
point de contact O
y   
ou 0 0
   
ωz Z
   
#— C C, I
Sphère-plan 1
O normale au plan z
x y #—
∀ C ∈ (O, z )
1 #—
I = C ∀ I ∈ (C, z )
O : « centre » de la liaison C : points où le torseur s’écrit sous forme canonique I : points où le moment est identique à celui au point C
Schémas 2D : ancienne norme
Liaison pivot Liaison pivot glissant Liaison hélicoïdale Liaison ponctuelle
pas à droite (p>0)
1 1
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2
1
pas à gauche (p<0)
2 2
2 1
Table 3 – Liaisons normalisées

V182D