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    Seance6 V2

    Transféré par

    Rachid Benjalouaja
    Ce document présente la modélisation causale et acausale. Il décrit plusieurs exemples de modèles comme une résistance électrique ou un système masse-ressort-amortisseur sur Scilab. Il montre également comment réaliser des modèles plus élaborés comme un asservissement de température ou un modèle de cordeuse de raquette. Enfin, il présente brièvement d'autres logiciels de modélisation acausale comme OpenModelica ou Matlab/Simscape.

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    Rachid Benjalouaja
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    Modélisation Causale et Acausale

    Marc Dérumaux
    Professeur de SI et d'informatique
    PCSI – PSI, Lycée St Louis

    Michaël Trovalet
    Professeur de SI et d'informatique
    PCSI – PT, Lycée Raspail

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Plan de la séance

    Mettre en œuvre les simulations basiques vues ce matin sur


    Scilab

    Réaliser des modèles multiphysiques plus élaborés (asservis)


    dans les champs :
    ●
    De la thermique
    ●
    De la mécatronique

    Découvrir d’autres logiciels de modélisation acausale


    (Openmodelica, Matlab/Simscape)

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Cas élémentaires

    ●
    Cas d’une résistance électrique.
    ●
    Cas d’un système masse-ressort-amortisseur.
    ●
    Cas d’un amortisseur non linéaire (quadratique).

    Ces exemples ont été vus ce matin d’un point de vue


    théorique

    Point sur l’installation : Compilateur + Scilab + SIMM

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Résistance électrique
    Lancer Scilab, puis Application > Xcos

    Dans le navigateur de palettes,


    développer la palette SIMM > électrique >
    composants basiques > passifs.

    Tracer le schéma ci-contre :

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    Équations de la résistance
    Pin positive p
    p.v Equations :
    p.i
    p.v – n.v = R * p.i
    p.i + n.i =0

    Pin négative n
    n.v 2 équations
    n.i 4 inconnues

    Dans Firefox, chercher « modelica resistor »

    https://svn.modelica.org/projects/Modelica/tags/V1_5/Model
    ica/help/Modelica_Electrical_Analog_Basic.html
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    p.v – n.v = R * p.i
    p.i + n.i =0
    Équations de la résistance

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    Résistance électrique
    Ajouter un bloc utilitaire > analyse >
    IREP_TEMP

    Lancer la simulation.

    Elle s’exécute mais ne trace rien pour le


    moment.

    Enlever la masse pour voir si la simulation


    est toujours possible...
    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES
    Équations de la résistance
    Enlever la masse et relancer la simulation :

    Il manque des équations…


    Mais le message d’erreur est peu explicite
    malheureusement...
    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES
    Équations de la résistance
    Ajouter des capteurs : Électrique > mesure
    Et des scopes : Utilitaire > Visualisation

    Sans surprise, la tension est de 1V et le courant 1A !


    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES
    Système masse ressort :
    Tracer le schéma suivant :

    n.f=k*(p.s-n.s)
    p.f=n.f
    Sur le site
    svn.modelica.org,
    retrouver les « spring » et p.f-n.f=m*der(der(p.s))
    « mass ». n.s=p.s

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    Système masse ressort amortisseur :
    Compléter le schéma :

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    Modèle causal :

    d2 Z k f dZ
    (t )=g− Z (t)− (t)
    dt
    2
    m m dt

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    Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
    Système masse ressort
    amortisseur :

    Et si on veut utiliser un
    amortisseur non linéaire
    (quadratique par
    exemple) non disponible
    dans la palette ?

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    Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
    Bloc « modèle utilisateur » :
    (palettte SIMM>utilitaire>analyse)

    Ce bloc permet d’utiliser son propre code modelica :


    ●
    Définir les connecteurs
    ●
    Définir les équations de comportement (les avez-vous
    trouvées?)

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    Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
    (palettte SIMM>utilitaire>analyse)

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
    Real s_rel "relative displacement";
    Real v_rel "relative speed";
    Real f "force";

    equation
    // Renseigner ici votre fonction
    // Les noms des variables de flux et potentiel associées à
    chaque connecteur sont définies dans la documentation.
    // Exemple : der(flange.phi) pour la dérivée de la position
    angulaire
    s_rel=n.s-p.s;
    v_rel=der(s_rel);
    f=p.f;
    f=n.f;
    ???????????? // équation de comportement...
    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES
    Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
    Terminer le schéma.

    Simuler !

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Modèle utilisateur pour un amortisseur NL
    Real s_rel "relative displacement";
    Real v_rel "relative speed";
    Real f "force";

    equation
    // Renseigner ici votre fonction
    // Les noms des variables de flux et potentiel associées à
    chaque connecteur sont définies dans la documentation.
    // Exemple : der(flange.phi) pour la dérivée de la position
    angulaire
    s_rel=n.s-p.s;
    v_rel=der(s_rel);
    f=p.f;
    f=n.f;
    f= k*v_rel *abs(v_rel) ;
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    Asservissement de température

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Asservissement de température

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    Asservissement de température

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    Asservissement de température

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Cas des systèmes mécaniques
    Modèle de la cordeuse de raquette :

    Implanter le modèle dans Scilab.

    Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


    Cas des systèmes asservis

    Valeurs numériques :
    Correcteur : Kp=1 V/N
    Moteur : laisser les valeurs par défaut
    Réducteur : 1/50
    Poulie courroie : rayon poulie de 1cm
    Corde : 10 000 N/m
    Rampe de 200 N en 0.5s
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    Simulation acausale sur OpenModelica
    www.openmodelica.org

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    Simulation acausale sur Matlab
    fr.mathworks.com/products/simscape.html

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    Conclusions
    Facile à installer et mettre en œuvre avec les élèves.

    Libre donc disponible sur les ordinateurs personnels des


    étudiants.

    Outil maintenu par une communauté active.

    Tous les sujets de concours écrits et les oraux s’appuient sur


    Scilab (voir présentation de demain!)

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