D E P A R T E M E N T DE GENIE ELECTRIQUE 2020/2021

Matière : Commande des machines électriques Master2 : Machines Electriques

TD N°3
Commande vectorielle de la MSAP

Exercice :
Le modèle de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP) alimentée en tension est
donné dans l'espace d'état par les équations suivantes :
 dI d 1
 dt = L (Vd − R I d + L q ω I q )
 d

 dI q 1
 = (Vq − R I q − L d ω I d − φ f ω)
 dt Lq
 dΩ 1
 = (C em − Cr − F Ω )
 dt J
La machine étudiée est à pôles saillants et son couple électromagnétique est exprimé par :
3
C em = p ((L d − L q )Id Iq + φ f Iq )
2
Où ; p est le nombre de paires de pôles, F : le coefficient de frottement visqueux et ω=p.Ω.
Dans le but de l’application de la commande vectorielle à la MSAP, on définit les termes de
découplage Femd et Femq de façon que les tensions restants Vd1 et Vq1 aient une relation de
premier ordre avec les deux composantes des courants statoriques Id et Iq.
1) Donner les expressions de ces termes de compensation.
2) Si Vd1 et Vq1 représentent les tensions à la sortie des régulateurs des courants Id et Iq.
Représenter par un simple schéma le principe de découplage par compensation de la
MSAP. La commande est effectuée en boucle fermée par des régulateurs de type PI, dans
ce cas :
a- Schématiser indépendamment les boucle des régulations des courants Id, Iq et de la
vitesse mécanique Ω.
b- En utilisant la méthode de compensation du pôle dominant, calculer les paramètres
(les gains Kp et Ki) du régulateur PI du courant sur l’axe « d » du repère de Park (on
adopte le critère de ± 5 % pour un temps de réponse tr = 2 ms).
3) Utiliser la technique d’imposition des pôles pour déterminer les paramètres du régulateur
de vitesse si on impose Cr=0 et on néglige la fonction de transfert du courant sur l’axe
« q » (on choisit un facteur d’amortissement ξ=0.707 et une pulsation naturelle ωn de 100
rad/s).
4) Dessiner le schéma bloc global de la commande vectorielle de la MSAP en incluant
l’onduleur.

1
 Solution du TD °3
Solution de l’exercice

1) Les lois de commande vectorielle des machines alimentées en tension présentent un

couplage entre les actions sur les axes « d » et « q ». On a les équations suivantes :
  d Id 
 Vd =  L d . + R . Id  − ω . L q . Iq
  dt 

V =  L . d I q + R . I  + ω . L . I + ω . φ
 q  q dt q  d d f
  
On définit les termes de découplage Femd et Femq de façon que les tensions restants Vd1 et Vq1
aient une relation de premier ordre avec les deux composantes des courants statoriques Id et Iq,
tels que :
Fem d = ω . L d . I q

Fem q = ω . (L d . I d + φ f )
2) Définissons deux nouvelles variables de commandes « Vd1 » et « Vq1 » comme suit :
Vd = Vd1 + Fem d

Vq = Vq 1 − Fem q
Les courants « Id » et « Iq » sont découplés. Le courant Id ne dépend que de Vd et Iq ne
dépend que de Vq. Leurs expressions s'écrivent de la façon suivante :
 Vd1
I d = R + L .s
 d
 Vq1
I =
 q
R + L q .s

La figure 2 représente le principe de découplage par compensation de la MSAP.

2
 ω Iq

Id ω . Lq . Iq

Idref +
Vd1+ Vd
PI

Régulateur d

Iqref Vq1 Vq
+
PI

Iq _
Régulateur q
ω (L d . Id + φ f )

ω Id

Découplage
Figure 2 : Principe de découplage par compensation de la MSAP
3)
a-
Boucle de régulation du courant Id
La boucle de régulation du courant Id est donnée par la figure suivante :

Figure 3 : La boucle de régulation du courant Id

Boucle de régulation du courant Iq

La boucle de régulation du courant I q est donnée par la figure suivante :

Figure 4 : La boucle de régulation du courant Iq

Boucle de régulation de la vitesse mécanique Ω

3
La boucle de régulation de la vitesse Ω est donnée par la figure suivante :

Figure 5 : La boucle de régulation de la vitesse mécanique

b- Dimensionnement du régulateur du courant sur l’axe « d »

La fonction de transfert du régulateur proportionnel intégral est donnée, sous forme générale,
par l’équation :
Ki
F(s) = K p +
s
• En boucle ouverte la fonction de transfert pour l’axe « d » est donnée par :
 1 
 K  1  K id  K pd .s   
FTBO(s) =  K pd + id . = . 1 + . R 
 s   R + L d .s  s  K id   Ld 
1+ .s 
 R 
 1 
K id  
FTBO(s) = .(1 + Td s ). R 
s  1 + Td .s 
 
 
L d K pd
Avec : Td = =
R K id
• En utilisant la méthode de compensation du pôle dominant on aura :
K id
FTBO(s) =
R .s

• La fonction de transfert en boucle fermée pour l’axe « d » est donnée par :

K id
FTBO(s ) K id
FTBF(s) = = R .s =
1 + FTBO(s) K R .s + K id
1 + id
R .s
1 1
FTBF(s) = ⇒ FTBF(s) =
R 1 + τ d .s
1+ .s
K id

4
 R
La constante du temps est : τ d =
K id
Le temps de réponse tr (Critère de ± 5 %) est : t r = 3 . τ d , les gains du régulateur (PI) sont
calculés comme suit :
 R 3.R
t r = 3. K ⇒ K id = t
 id r

 K pd = L d ⇒ K = 3.L d
 K id R
pd
tr
• Pour un temps de réponse tr= 2 ms, les gains du régulateur PI sont donnés par :
 3 × 1 .4
 K id = = 2100
0.002

K = 3 × 0.0066 = 9.9
 pd 0.002
c- Dimensionnement du régulateur de la vitesse mécanique

Le schéma de réglage en cascade retenu nécessite, pour un bon fonctionnement, que la boucle
interne (de courant) soit plus rapide que la boucle externe (de vitesse). Il est clair que le
réglage du couple se fera par l’action sur le courant Iq. Par conséquent, la sortie du régulateur
de la boucle externe (vitesse) constitue la référence de la boucle interne (courant Iq).
La chaîne de régulation de vitesse peut être ainsi représentée par le schéma suivant:

Figure 6 : Boucle de régulation de vitesse

Gf=1 : Fonction de transfert de la boucle du courant Iq en régime permanent.

La fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte « FTBO » lorsque Cr=0 est donnée par
:

 K   1  K p .s + K i
FTBO(s ) =  K + i . =
 p s   J.s + F  s.(J.s + F )
 
Le coefficient (p. ϕf) est inclus dans le régulateur.

La fonction de transfert en boucle fermée « FTBO » est donnée par :

5
 Kp
.s + 1
Ki
FTBF(s ) =
J 2 F + Kp
s + .s + 1
Ki Ki
Dans le cas d’un système régulé régit par une fonction de transfert du deuxième ordre, les
paramètres du régulateur « Kp, Ki » seront en fonction de deux grandeurs :

• Coefficient d’amortissement : « ξ »

• Pulsation naturelle (propre non amortie) : « ωn »

En identifiant la FTBF (s) à la forme standard d’un système de second ordre F (s), tel que :
1
F( s ) =
1 2 2ξ
.s + .s + 1
ω 2n ωn
L’indentification des gains du régulateur PI est obtenue en comparant les deux dénominateurs,
d’où les paramètres du correcteur seront calculés comme suit :
F + K p 2ξ
 =  2ξ K i − F ω n
 K ω K p =

i n
⇒  ωn
 J = 1 K = Jω 2
 K i ω 2n  i n

Pour un coefficient d’amortissement ξ = 0.707 et une pulsation naturelle ωn = 100 rad/s, on

obtient :
 K p ≈ 0 . 00215

 K i ≈ 0 . 176
4)
La figure 7 représente le schéma global de la commande vectorielle avec réglage classique en
vitesse d’une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension.

6
Ωref + Iqref Vq1 *
Vq* Vabc
PI PI Découpl Onduleur
− − age par [P] −1
de MSAP
Ω Iq compen tension
Vd1
Idref sation Vd*
PI
−
Id θ Capteur

p∫

[P]

Figure 7 : Schéma de principe la commande vectorielle de la MSAP