Commande robuste H∞: Exercices

Mokrane Boudaoud

Sorbonne Université
Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR)
mokrane.boudaoud@sorbonne-universite.fr

November 26, 2020

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Exercice 1:
" #
1 1
p p
Calculer les valeurs singulières de la matrice de transfert G(p) = −2 2
p p

Exercice 2:

Donner la norme H∞ des systèmes décrits par les fonctions de transfert suivantes:
5 3.12 7
G1(p) = 10+p
, G2(p) = p
, G3(p) = p4 +3p3 +9p2 +2p

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Exercice 2
Exercice 3:
Soit
SoitG(p)
G(p) un
un processus physique
processus physique monovariable
monovariable à commander.
à commander. On souhaite
On souhaite
synthétiser
synthétiser un correcteur robuste K(p). Pour cela, on utilise les fonctions fonctions
un correcteur robuste K(p). Pour cela, on utilise les de
depondération
pondération W1et
W 1(p) (p)
W et
3(p)Wcomme
3(p) comme indiqué
indiqué sur surci-dessous.
la figure la figureParci-dessous.
rapport
Par
à larapport
structureà de
lasynthèse
structure de synthèse
typique typique
vue en cours, vueprésenté
le schéma en cours,
ici nelecontient
schéma
présenté ici nedecontient
pas de fonction pasplacée
pondération de fonction de pondération
sur la commande placée
et on supposera sur la
que le
commande
processus G(p) et est
oncapable
supposera que un
de supporter le signal
processus G(p) quelque
de commande est capable
soit son de
supporter
amplitude.un signal de commande quelque soit son amplitude.

W1(p) Z1

W3(p) Z3

R(p) K(p) G(p) Y(p)

+
_

1)- Mettre le système bouclé augmenté des pondérations sous une forme
standard. On notera P l’ensemble constitué du système G et des fonctions
de pondération. Donner le schéma interne de P.
2)- Donner l’expression de P.
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1- Mettre le système bouclé augmenté des pondérations sous une forme standard.
On notera P l’ensemble constitué du système G et des fonctions de pondération.
Donner le schéma interne de P . Donner l’expression de P.

2- A partir de la forme standard ainsi obtenue, donner l’expression de la

Transformée Linéaire Fractionnaire (LFT) que l’on notera F (P, K).

3- Le problème H∞ consiste à trouver un correcteur K qui assure la stabilité

interne de la boucle et qui satisfasse: kF (P, K)k∞ < γopt . Comment le choix de la
fonction de pondération W 1(p) influe-t-elle sur le système bouclé ?

4- En supposant la présence d’une perturbation (en sortie du processus G(p)),

expliquer comment prendre en compte la réjection de cette perturbation sur la
sortie Y et sur le signal de commande lors de la réalisation des fonctions de
pondération.

5- La synthèse H∞ a produit une valeur γopt = 1.5 . Que peut-on en conclure ?

6- Une autre synthèse a permis d’obtenir une valeur γopt = 0.9 . Que peut-on en
conclure ?

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 on en conclure ?

Exercice
Exercice 4: 3

SoitSoit
le système bouclé
le système représenté
bouclé sur lasur
représenté figure ci-dessous.
la figure ci-dessous.

Δ(p)

+
R(p) K(p) G(p) Y(p)
+ +
_

Dans ce système, G(p) représente le modèle nominal d’un processus
Dans monovariable à commander
ce système, G(p) représenteetleK(p) le correcteur.
modèle nominal d’un processus monovariable
(p) représente
à commander et K(p)l’amplitude maximale des incertitudes multiplicatives à
le correcteur.
l’entrée du processus.
∆(p) représente l’amplitude maximale des incertitudes multiplicatives à l’entrée
1)- Quel théorème peut garantir la robustesse en stabilité d’une
du processus.
commande en boucle fermée de ce système ?
2)- théorème
1- Quel Exprimer peut
le critère delastabilité
garantir robuste
robustesse (permettant
en stabilité de garantir
d’une commande en la
stabilité
boucle ferméedude
système bouclé
ce système ? pour toute incertitude bornée par (p)).
3)- Donner un schéma représentant des incertitudes additives.
2- Exprimer le critère
4)- Exprimer, dans decestabilité
cas, le robuste
nouveaupermettant de garantir
critère de stabilité la stabilité du
robuste.
système bouclé
5)- Dans le pour toute
cas des incertitudeadditives,
incertitudes bornée par ∆(p).
à quel endroit doit-on placer
une fonction de pondération afin de synthétiser un correcteur assurant la
3- Donner un schéma représentant des incertitudes additives.
stabilité robuste ?

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4- Exprimer, dans ce cas, le nouveau critère de stabilité robuste.

5- Dans le cas des incertitudes additives, à quel endroit doit-on placer une fonction
de pondération afin de synthétiser un correcteur assurant la stabilité robuste ?

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Exercice 5:

Partie I:
1
Soit un système de fonction de transfert G(p) = p+1 . Nous souhaitons synthétiser
un correcteur assurant les performances suivantes:
- suivi de consigne avec une erreur statique inférieure à 1 %
- temps de réponse à 5% en boucle fermée inférieur à 3 s
- un gain entre l’erreur statique et la consigne inférieur 2 pour tout ω
- une limitation du signal de la commande à 2 pour tout ω pour une entrée de
type échelon unité

1- Concevoir un problème H∞ standard permettant d’assurer ces objectifs.

2- Définir les fonctions de transfert des gabarits fréquentiels considérés.

Partie II:

Un correcteur solution du problème assurant γ = 0.87 est:

p+1
K(p) = 1.4 p+0.01

3- Calculer les fonctions de transfert S(p), K(p)S(p) et K(p)S(p)G(p). Effectuer

une analyse fréquentielle de ces fonctions et vérifier que le cahier des charges est
respecté.

4- Proposer une modification des fonctions de pondération (gabarit fréquentiels)

pour atténuer le gain du correcteur K(p) en hautes fréquences.
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Partie III:

En réalité le modèle de G(p) étudié néglige une dynamique du premier ordre avec
une constante de temps τ < τmax , avec τmax = 0.25 s. La fonction complète de
G(p) est la suivante:
1 1
G(p) = G0 (p) 1+τ p
, avec G0 (p) = p+1

5- Est ce que la présence de cette incertitude de modélisation remet en cause la

stabilité du système en boucle fermée ?

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Exercice 6:
1
Soit un système de fonction de transfert G(p) = p2 +0.1p+1 . Nous souhaitons
déterminer un correcteur K(p) dont la sortie s’ajoute à une perturbation b tel que
représenté sur la figure ci-dessous.

b + v 1 y
_ p 2+0.1p +1

u
K(p)

Le correcteur doit assurer les performances suivantes:

- limiter la résonance du transfert entre b et y à 1.4

- assurer une pulsation propre du système en boucle fermée aux alentour de
0.5
- assurer des marges de stabilité correctes

1- Concevoir un problème H∞ standard permettant d’assurer ces objectifs.

2- Définir les fonctions de transfert des gabarits fréquentiels considérés.

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Exercice 7: A effectuer sur Matlab

Les bilames piézoélectriques font partie des actionneurs les plus utilisés dans les
microsystèmes. La figure ci-dessous présente la structure d’un bilame constitué
d’une couche de matériau piézoélectrique (PZT) équipée d’électrodes et d’une
couche de cuivre (matériau passif). Cet actionneur est utilisé pour produire un
déplacement y(t) à son extrémité sous l’effet d’une tension électrique v(t)
appliquée sur les électrodes. L’une des applications de ces actionneurs est
l’ouverture et la fermeture de micropinces pour la manipulation d’objets de très
faibles dimensions.

L’objectif est d’asservir la position y(t) de l’extrémité de la poutre (bilame).

Couche piézoélectrique
Electrodes
(PZT)

+
u(t)
y(t)

Couche passive (Cu)

Figure 1: Structure et fonctionnement d’un bilame piézoélectrique

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Partie I: Identification et analyse

L’actionneur étudié est un système monovariable d’entrée v(t) et de sortie y(t).

L’identification, effectuée sous différentes conditions représentatives des situations
réelles de fonctionnement, a permis d’obtenir plusieurs modèles du deuxième
ordre. De ces différents modèles, nous retenons les trois modèles suivants :

0.8425
Gn (p) = 5.699×10−8 p2 +4.774×10−6 p+1

0,80
G1 (p) = 5.55×10−8 p2 +3.53×10−6 p+1

0.9133
Gn (p) = 5.82×10−8 p2 +4.01×10−6 p+1

Gn (p) représente le modèle nominal (moyen). G1 (p) et G2 (p) sont les modèles
présentant le plus de variations relativement au modèle nominal. Dans ces
modèles, l’entrée est exprimée en volts et la sortie en µm.

1- Déterminer le gain statique, la pulsation naturelle et le coefficient

d’amortissement de chacun des modèles.

2- Tracer les réponses indicielles ainsi que les lieux de Bode de ces modèles.

3- Décrire et commenter le comportement de l’actionneur.

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Partie II: Synthèse de la commande

On souhaite synthétiser un correcteur K(p) par la méthode H∞ conformément au

schéma classique représenté ci-dessous :

Yc + E U Y
K(p) G(p)
_

Figure 2: Commande en boucle fermée par retour de sortie

Le correcteur devra satisfaire le cahier des charges suivant :

a)- le système bouclé doit être stable pour tous les modèles considérés,

b)- le système bouclé doit avoir un comportement comparable à un système du

deuxième ordre dont le facteur d’amortissement vaut 0.7 et la pulsation naturelle
30 rad/s avec une erreur statique limitée à 0.5%.

c)- afin d’éviter de détruire l’actionneur, la tension de commande devra être

limitée à 1.2 V pour une consigne de 1 µm.

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4- Proposer une modélisation de l’incertitude dynamique du système.

5- Proposer un schéma de commande en boucle fermée augmenté de fonction de

pondérations permettant de répondre au cahier des charges.

6- Mettre le système sous la forme standard avec une fonction P contenant le

système à commander G ainsi que les différentes fonctions de pondération. Les
entrées et sorties de P doivent être respectivement [Y c U ]T et [Z E]T où Z est
le vecteur de sortie des fonctions de pondération.

7- A partir de la forme standard, donner l’expression de la Transformée Linéaire

Fractionnaire (LFT) que l’on notera F (P, K).

8- Définir le problème H∞ standard.

9- Définir les fonctions de pondération Wi satisfaisant le cahier des charges.

10- Trouver le correcteur K(p). Utiliser la fonction hinfric

11- Etudier les performances obtenues en boucle fermée à l’aide d’un schéma de
simulation sous Simulink. Analyser particulièrement le comportement du système
pour les modèles extrêmes.

12- Procéder à une analyse fine des limitations des fonctions de transfert
considérées dans le problème H∞ avec les fonctions de pondération associées.

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