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V- Mouvement des solides en rotation

SOMMAIRE

CHAPITRE V- Mouvement des solides en rotation

INTRODUCTION

V.1- CINEMATIQUE DE ROTATION

V.1.1- CINEMATIQUE DE ROTATION DU POINT MATERIEL
V.1.2- CINEMATIQUE DE ROTATION DU SOLIDE
a/ Les points du solide
b/ Le solide
V.2- DYNAMIQUE DE ROTATION
V.2.1- DYNAMIQUE DE ROTATION DU POINT MATERIEL
V.2.1.1- Moment de force
a/ Moment de force par rapport à un point O fixe
b/ Moment de force par rapport à un axe (∆)
V.2.1.2- Moment cinétique
a/ Définitions du moment cinétique par rapport à un point, par rapport à un axe
b/ Théorèmes du moment cinétique par rapport à un point, par rapport à un axe
V.2.2- DYNAMIQUE DE ROTATION DU SOLIDE
V.2.2.1- Définition du centre de masse d’un solide
V.2.2.2- Définition du moment d’inertie d’un solide
V.2.2.3- Moment cinétique
a/ Moment cinétique du solide (Σ) par rapport à un point fixe O appartenant à (∆).
b/ Moment cinétique du solide (Σ) par rapport à l’axe de rotation (∆) :
c/ Théorème du moment cinétique par rapport à un point O, par rapport à un axe :
V.3- SOLIDE EN MOUVEMENT DE TRANSLATION ET DE ROTATION
V.3.1- Solide en translation pure
V.3.2- Solide en rotation pure autour d’un axe passant par G
V.3.3- Solide en translation et rotation autour d’un axe passant par A (autre que G).
V.4- CONDITION D’EQUILIBRE D’UN SOLIDE

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V- Mouvement des corps en rotation

INTRODUCTION
Dans les chapitres précédents nous avions étudié la mécanique du point matériel, c’est-à-dire un corps
sans dimension. On ne pouvait envisager qu’un mouvement de translation rectiligne ou curviligne d’une
manière générale du point matériel. Le mouvement de rotation autour d’un axe passant par ce point n’a
pas de sens. Dans ce chapitre, nous allons étudier la mécanique des corps solides indéformables en
rotation. On considérera particulièrement les rotations autour d’un axe fixe passant par un point du
solide et ce par rapport à un repère galiléen. Le corps solide indéformable en rotation autour d’un axe
fixe peut être considéré comme un ensemble de points matériels (ou plus exactement d’éléments
infinitésimaux de masse dm) décrivant des cercles de rayons différents autour de l’axe. L’étude
cinématique, dynamique et énergétique réalisée sur le point matériel peut à nouveau être considérée et
les grandeurs définies pourront être obtenues par sommation (ou intégration) dans le cas du solide en
rotation.

V.1- CINEMATIQUE DE ROTATION

V.1.1- CINEMATIQUE DE ROTATION DU POINT MATERIEL
Dans le chapitre II.9, page 33, nous avions abordé l’étude cinématique du mouvement de rotation
circulaire du point matériel et défini un certain nombre de grandeurs cinématiques.
Considérons un point matériel M décrivant un cercle de centre O et de rayon R.

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représente l’abscisse curviligne de M : s(M) = s(θ) = Rθ .

*L’arc AM

*Le vecteur vitesse linéaire v est tangent à la trajectoire.
ds
*Le module du vecteur vitesse est : v = = Rθɺ
dt
dθ ɺ
*La vitesse angulaire du point M autour de O est : ω = = θ.
dt

*Le vecteur vitesse angulaire ω est porté par l’axe perpendiculaire au plan de rotation du point matériel
 
et son sens est donné par la «règle du tournevis » : ω = θɺ k .
 
*La relation vectorielle reliant le vecteur vitesse linéaire v et le vecteur vitesse angulaire ω est :
  
v = ω ∧ OM .
    
ɺ ∧ OM + ω ∧ v .
*L’accélération linéaire du point M est : γ = ω

 dω ɺ d 2θ  ɺɺ 
* Le vecteur accélération angulaire est : α = = ω = 2 k = θk .
dt dt
dv dRθɺ θ
dɺɺ
*L’accélération tangentielle est : γ T = = =R = Rα
dt dt dt
v 2 (Rθɺ ) 2
*L’accélération normale (ou accélération centripète) est : γ N = = = Rω2 .
R R

Dans le cas du mouvement circulaire uniformément varié, on peut établir des relations analogues au cas
du mouvement rectiligne uniformément varié :
1/ Equation horaire du mouvement de M dans le cas d’un mouvement circulaire uniformément
varié (accélération angulaire α constante) avec pour condition initiale : à t = 0, θ = θo et ω = ωo .

d 2 θ dθɺ dω
α= = = ⇒ ω = αt + ωo
dt 2 dt dt
dθ 1
ω= = αt + ωo ⇒ θ(t) = αt 2 + ωo t + θo
dt 2

2/ Relation entre θ , ω et α :

ω − ωo 1 (ω − ωo )2 ω − ωo 1 ω2 + ωo2 − 2ωωo ω − ωo
t= ⇒θ= α + ω + θ ⇒ θ − θ = + 2ω
α α2 α α 2α
o o o o
2 2
⇒ ω 2 - ωo2 = 2α(θ - θo )

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Conclusion : Correspondances entre les grandeurs linéaires et les grandeurs angulaires :

Mouvement rectiligne uniformément varié unité Mouvement circulaire uniformément varié unité
Position : x m Position : θ rd
dx dθ
Vitesse linéaire : v = m/s Vitesse angulaire : ω = rd/s
dt dt
dv d 2 x dω d 2 θ
Accélération linéaire : γ = = m/s2 Accélération angulaire : α = = rd/s2
dt dt 2 dt dt 2
v(t) = γt + vo m/s ω(t) = αt + ωo rd/s

1 2 1
x(t) = γt + v o t + x o m θ(t) = αt 2 + ωo t + θo rd
2 2
v 2 − vo2 = 2γ (x − x o ) - ω2 − ωo2 = 2α(θ − θo ) -

V.1.2- CINEMATIQUE DE ROTATION DU SOLIDE

Considérons, dans un repère galiléen, un solide indéformable quelconque (Σ) en rotation autour d’un
axe fixe (∆ ) . On parle alors de rotation pure.

a/ Les points du solide :

* Tous les points du solide tournent avec la même vitesse
angulaire ω autour de cet axe.
* Ils ont tous des trajectoires circulaires centrées sur l’axe, mais
de rayons différents. Ces trajectoires sont toutes perpendiculaires
à l’axe de rotation (∆ ) . En conséquence, tout ce qui a été établi
précédemment pour un point matériel est valable pour un point
quelconque du solide :

- le vecteur vitesse angulaire ω , commun à tous les
  
points du solide, est porté par l’axe (∆ ) : ω = θɺ u ( ∆ ) avec u ( ∆ ) le

vecteur unitaire de l’axe (∆ ) .

- la vitesse linéaire de chaque point du solide est donnée
par : v = rω où r est la distance du point M du solide à l’axe (∆ ) (le rayon de sa trajectoire ou rayon
giratoire). Cette vitesse est différente d’un point à l’autre et elle est d’autant plus grande que l’on
s’éloigne de l’axe.

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b/ Le solide :
- sa position est repérée par l’angle θ (c’est l’angle de rotation de l’un de ses points).
- sa vitesse angulaire est celle de l’ensemble de ses points donc, c’est le vecteur vitesse angulaire
 
ω . Il en est de même pour son accélération angulaire α .
- le mouvement d’un corps solide en rotation uniformément variée autour d’un axe fixe vérifie
les relations établies ci-dessus :
ω(t) = αt + ωo
1
θ(t) = αt 2 + ωo t + θo
2
ω2 − ωo2 = 2α(θ − θo )

V.2- DYNAMIQUE DE ROTATION

V.2.1- DYNAMIQUE DE ROTATION DU POINT MATERIEL
V.2.1.1- Moment de force

a/ Moment de force par rapport à un point O fixe

 
Soit F une force appliquée à un point matériel M. Le moment de la force F par rapport à un point O
quelconque est :
   
MO (F) = OM ∧ F .
 
Ce moment est perpendiculaire au plan formé par OM et F . Son module est :
      
M O (F) = OM × F sin(OM,F) = F × d . d est appelé « bras de levier ».

b/ Moment de force par rapport à un axe (∆)


Le moment de la force F , appliquée au point matériel M, par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire

u ∆ , est donné par la quantité algébrique représentant sa projection sur (∆) :
      
M ∆ (F) = M Ot (F).u ∆ = (OM ∧ F).u ∆ .

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Remarque :

    
Par exemple, dans un repère cylindrique (u ρ , u θ , k) , posons u ∆ = k (∆ étant l’axe Oz) et exprimons
 
OM et F :
  
OM = ρu ρ + zk       
    ⇒ M O (F) = OM ∧ F = − zFθ u ρ + (zFρ − ρFz )u θ + ρFθ k
 F = Fρ u ρ + Fθ u θ + Fz k
   
⇒ M ∆ (F) = M O (F).k = ρFθ
 
Le moment de F par rapport à l’axe (Oz), qui est égale à ρFθ , représente la capacité de la force F à

faire tourner le point M autour de cet axe. Fθ est tangent au cercle décrit par le point M. C’est la seule
composante qui effectue un travail dans le mouvement de rotation.

Remarque : en général, en coordonnées cylindriques, on utilise r au lieu de ρ pour signifier la

  
composante radiale et la base est alors : (u r , u θ , k) . C’est ce qu’on adoptera par la suite.

V.2.1.2- Moment cinétique

a/ Définitions du moment cinétique par rapport à un point, par rapport à un axe

*Le moment cinétique par rapport à un point fixe O, noté LO , d’un point matériel M de masse m animé
  
d’une vitesse v est le moment par rapport à O du vecteur quantité de mouvement p = mv :
  
LO = OM ∧ p

*Le moment cinétique L ∆ par rapport à un axe (∆) de vecteur unitaire u ∆ , d’un point matériel, est égal

à la projection sur (∆) du moment cinétique LO , le point O étant un point fixe de (∆) :
 
L ∆ = LO .u ∆

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Comme nous l’avons fait précédemment, exprimons OM et v dans une base cylindrique (u r , u θ , k)
 
avec u ∆ = k (∆ étant l’axe Oz) :
  
OM = ru r + zk      
    ⇒ L O = OM ∧ mv = − mzv u
θ ρ + m(zv r − rv z )u θ + mrv θ k
 v = v r u r + vθ u θ + v z k
 
⇒ L ∆ = LO .k = mrvθ = mr × rθɺ = mr 2 θɺ
Remarque :

Comme dans le cas du moment d’une force, c’est la composante orthoradiale vθ de v qui intervient
dans l’expression du moment cinétique par rapport à l’axe (∆).

b/ Théorèmes du moment cinétique par rapport à un point, par rapport à un axe :

« Dans un repère galiléen, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique en un point O fixe est
égale au moment des forces extérieures appliquées au point matériel » :

dLO  
= ∑ MO (Fext )
dt

Dans le cas d’un mouvement de rotation du point matériel autour d’un axe (∆), ce théorème s’énonce :
« Dans un repère galiléen, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique par rapport à un axe (∆)
fixe, est égale au moment des forces extérieures par rapport à l’axe (∆) » :
dL ∆ 
= ∑ M ∆ (Fext )
dt

(Cette relation est simplement obtenue en multipliant scalairement la relation précédente par u ∆ ).

V.2.2- DYNAMIQUE DE ROTATION DU SOLIDE

On va commencer par définir quelques grandeurs caractéristiques du solide.
V.2.2.1- Définition du centre de masse d’un solide
Un corps solide (Σ) est caractérisé par son centre de masse ou centre d’inertie G.
Soit un point O fixe quelconque dans un repère galiléen. Le centre de masse G est défini par son vecteur

position OG qui est tel que :

 ∫(Σ )
OMdm  1 
m ∫( Σ )
OG = , soit OG = OMdm
∫(Σ ) dm

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où :
- M est un point du solide affecté de l’élément de masse dm,
- m représente la masse totale du solide.
 
Si l’on choisit G à la place de O, le centre de masse G sera tel que : ∫(Σ ) GMdm = 0

Remarques :
1/ On confondra le centre de masse (ou d’inertie) avec le centre de gravité en supposant le champ de

gravité g uniforme.

2/ Pour le calcul de l’intégrale ∫ ( Σ ) , trois cas peuvent se présenter : la distribution massique du solide

peut être :
• Volumique (solide de volume V):

dm = ρdV , ρ est la densité volumique (kg/m3) : m = ∫ dm = ∫∫∫ ρdV .

(Σ) (V)

• Surfacique (solide de surface S):

dm = σdS , σ est la densité surfacique (kg/m2) : m = ∫ dm = ∫∫ σdS .

(Σ) (S)

• Linéique (solide de longueur L) :

dm = λdℓ , λ est la densité linéique (kg/m) : m = ∫ dm = ∫ λdℓ .

(Σ) (L)

V.2.2.2- Définition du moment d’inertie d’un solide

Un corps solide (Σ) en rotation autour d’un axe (∆ ) se caractérise également par son moment d’inertie,
noté I∆ . Cette grandeur représente l’inertie du corps solide dans son mouvement de rotation (par
analogie avec une masse dans un mouvement de translation). Pour évaluer l’inertie d’un corps en
rotation, l’inertie de sa masse seule ne suffit pas ; il faut en plus considérer la répartition spatiale de cette
masse par rapport à son axe de rotation. C’est ce que traduit le moment d’inertie qui dépend donc de la
forme du solide.

Mathématiquement, le moment d’inertie est donné par la relation : I ∆ = ∫(Σ) r dm

2
où r représente la

distance de l’élément de masse dm à l’axe.

Dans le cas le plus simple d’une seule particule de masse m, située à la distance r d’un axe fixe, son
moment d’inertie est : I ∆ = mr 2 .

Le tableau suivant donne les moments d’inertie I ∆G de quelques solides usuels homogènes par rapport à

leurs axes de symétrie passant par leurs centres de masse G respectifs :

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Cylindre plein Sphère creuse Sphère pleine Tige mince de

de rayon R de rayon R de rayon R longueur L
1 2 2 1
I ∆G = mR 2 I ∆G = mR 2 I ∆G = mR 2 I ∆G = mL2
2 3 5 12

Théorème d’Huygens :
Si l’axe (∆) ne passe pas par le centre de masse du solide (Σ), on utilise le
théorème d’Huygens pour le calcul du moment d’inertie par rapport à cet
axe : « Le moment d’inertie I∆ d’un solide par rapport à un axe (∆) est

égale au moment d’inertie du solide par rapport à un axe (∆ G ) passant par

G et parallèle à (∆ ) , augmenté du produit de la masse du solide par la

distance au carré entre les deux droites » :
I ∆ = I ∆G + md 2

Exemples de calcul :
1/ Calcul du moment d’inertie d’une tige homogène de masse m, de longueur L et de masse linéique λ ,
par rapport à un axe (∆ G ) passant par son centre de masse G.
L
L/2 L/2
x 3
1 L3 1
2 1
I ∆G = ∫ r dm = 2
2
∫ x λdx = 2λ
2
∫ x dx = 2λ   = 2λ
2
= (λL)L2 ⇒ I ∆ G = mL2
(Σ)
0 0  3 0 3 8 12 12

2/ Calcul du moment d’inertie d’une tige homogène de masse m, de longueur L et de masse linéique λ ,
par rapport à un axe (∆) passant par l’une de ses extrémités.
2
1 L 1
I ∆ = I ∆G + md = mL2 + m   = mL2
2

12 2 3

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V.2.2.3- Moment cinétique d’un solide indéformable


Soit un solide (Σ) en rotation autour d’un axe fixe (∆) de vecteur unitaire u ∆ avec une vitesse angulaire
 
ω = ωu ∆ . Tout point M affectée de la masse élémentaire dm à la distance r de l’axe décrit un cercle, le

vecteur vitesse v(M) lui étant tangent.

a/ Moment cinétique du solide (Σ) par rapport à un point fixe O appartenant à (∆).
*Le moment cinétique élémentaire par rapport à un point O fixe de (∆) d’un élément de masse
  
dm est : dLO = OM ∧ vdm .
   
*Le moment cinétique du solide (Σ) par rapport à O est : LO = ∫(Σ) dLO = ∫ OM ∧ vdm .
(Σ)
 
Dans le cas général, LO n’est pas parallèle à ω , c’est-à-dire n’est pas porté par l’axe (∆).

Considérons les trois cas suivants :

1er CAS : Le cas simple d’un seul point matériel tournant autour d’un axe (∆) avec une vitesse

angulaire ω .

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On a v = ω ∧ HM = ω ∧ (OM − OH) = ω ∧ OM avec ω ∧ OH = 0 car ω // OH .
     
Le moment cinétique est : LO = OM ∧ mv = mOM ∧ (ω ∧ OM) .
      
Exprimons OM dans un repère cylindrique (u r , u θ , k) : OM = ru r + zk .
     
ω ∧ OM = ωk ∧ (ru r + zk) = ωru θ
        
LO = mOM ∧ (ω ∧ OM) = m(ru r + zk) ∧ ωru θ = mr 2 ωk − mzωru r
  
LO = mr 2 ω − mzrωu r

Le moment d’inertie d’un point matériel de masse m en rotation autour d’un axe fixe (∆) est : I ∆ = mr 2 .
  
D’où : LO = I ∆ ω - mzrωur .

LO se décompose en une composante parallèle à (∆) et une composante perpendiculaire à (∆).

2ème CAS : Le moment cinétique d’une tige de masse négligeable avec deux masses m fixées à ses
extrémités qui tourne autour d’un axe fixe (∆) passant par son milieu H.

Dans ce cas, le système présente une symétrie matérielle par rapport à O : en effet, les deux masses en
M et M’ sont symétriques par rapport à H et décrivent un cercle de centre H avec une vitesse angulaire

ω portée par (∆).
  
Comme précédemment, on a : LO (M) = mr 2 ω − mzrωru r .
    
Et comme v(M ') = − v(M) , alors : LO (M ') = mr 2 ω + mzrωru r

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LO (M) et LO (M ') sont deux vecteurs symétriques par rapport à l’axe (∆). Leur somme est donc le

vecteur LO porté par (∆) :
   
Le moment cinétique total est donc : LO = LO (M) + LO (M ') = 2mr 2 ω

Le moment d’inertie du système est : I ∆ = 2mr 2

 
D’où : LO = I ∆ω
Dans ce cas, le moment cinétique du système des deux masses est parallèle à l’axe de rotation.

3ème CAS : Le moment cinétique d’un cylindre plein et homogène par rapport à un point O appartenant

à son axe de symétrie (∆) et tournant autour de cet axe avec la vitesse angulaire ω .

Moment cinétique élémentaire par rapport à O en M :

  
dLO (M) = OM ∧ v(M)dm .
Par raison de symétrie, M a un symétrique M’ par rapport à O :
  
dLO (M ') = OM ' ∧ v(M ')dm
 
avec v(M ') = − v(M) .
La contribution de deux éléments dm symétrique pour le moment cinétique est :
        
dLO (M) + dLO (M ') = (OM − OM ') ∧ v(M)dm = M ' M ∧ v(M)dm = 2HM ∧ v(M)dm .
Le moment cinétique total est :
       
LO = ∫ 2HM ∧ vdm = ∫ HM ∧ vdm = ∫ HM ∧ (ω ∧ HM)dm
( Σ / 2) (Σ) (Σ)

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Le double produit vectoriel est tel que : a ∧ (b ∧ c) = b(a.c) - c(a.b) ,
Soit :
     2      2
HM ∧ (ω ∧ HM) = ωHM − HM(HM.ω) = ωHM
   
car : HM.ω = 0 (HM ⊥ ω) .
   2   2   
Finalement : LO = ∫(Σ) ωHM dm = ω∫ HM dm = ω∫ r 2dm
(Σ) (Σ)
⇒ LO = I∆ω
r = HM étant la distance de l’élément dm à l’axe de rotation (∆) du cylindre.

CONCLUSION :
  
Le moment cinétique du solide (Σ) par rapport à un point O fixe LO = ∫(Σ) OM ∧ vdm s’écrit sous la
 
forme LO = I ∆ω , avec O appartenant à (∆), que dans le cas particulier où l’axe (∆) est soit un axe de

symétrie matériel du solide, soit il est perpendiculaire à un plan de symétrie matériel du solide.

b/ Moment cinétique du solide (Σ) par rapport à l’axe de rotation (∆) :

    
L∆ = LO .u ∆ = ∫ u ∆ .(OM ∧ v)dm
(Σ)

Développement de cette relation :


Tout point M du solide situé à la distance r de l’axe à une vitesse v :
    
v = ω ∧ OM = ωu ∆ ∧ OM .

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Par permutation circulaire du produit mixte, on a :

       
u ∆ .(OM ∧ v) = v.(u ∆ ∧ OM) = ω(u ∆ ∧ OM) 2
   2
D’autre part : (u ∆ ∧ OM) 2 =  OM sin α  = r 2
Finalement :
  
L ∆ = ∫ u ∆ .(OM ∧ v)dm = ω∫ r 2 dm
(Σ) (Σ)

∫(Σ ) r dm n’est autre que le moment d’inertie I ∆ du solide par rapport à l’axe (∆).
2
La quantité

Et l’on a la relation importante entre le moment cinétique L ∆ et la vitesse angulaire ω :

L∆ = I ∆ ω

c/ Théorème du moment cinétique par rapport à un point O, par rapport à un axe :

« Dans un repère galiléen, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique en un point O fixe
est égale au moment des forces extérieures appliquées au solide » :

dLO  
= ∑ MO (Fext )
dt

Dans le cas d’un mouvement de rotation du solide autour d’un axe (∆) fixe, ce théorème s’énonce :
« Dans un repère galiléen, la dérivée par rapport au temps du moment cinétique par rapport à un axe
(∆) fixe, est égale au moment des forces extérieures par rapport à l’axe (∆) » :
dL ∆ 
= ∑ M ∆ (Fext )
dt
dL ∆ dω  
Puisque L ∆ = I ∆ ω , on a : = I∆ = I ∆ α = ∑ M ∆ (Fext ) ⇒ ∑ M ∆ (Fext ) = I ∆α
dt dt
Remarques :
1/ Pour les corps solides présentant un axe de symétrie matérielle, on a démontré la relation vectorielle
 
suivante : LO = I ∆ ω . Dans ce cas, le théorème du moment cinétique s’écrit :
 
dLO dω   
= I∆ = I ∆α = ∑ M O (Fext )
dt dt
2/ Cette dernière relation montre une analogie avec le Principe Fondamental de la Dynamique en
 
translation : ∑ ext = mγ :
F

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Mouvement de translation Mouvement de rotation

  
∑ Fext → ∑ M O (Fext )
Force (N) Moment de force (N.m)
m → I∆
Masse inertielle (kg) Moment d’inertie (kg.m2)
 
γ → α
Accélération linéaire (m/s2) Accélération angulaire (rd/s2)


La relation ∑ ∆ ext ) = I∆α peut être considérée comme le Principe Fondamental de la Dynamique
M (F
pour les corps en rotation autour d’un axe fixe (∆).

V.3- SOLIDE EN MOUVEMENT DE TRANSLATION ET DE ROTATION

V.3.1- SOLIDE EN TRANSLATION PURE
* Aspect dynamique :
 
La quantité de mouvement d’un solide (Σ) est : p = ∫(Σ) vdm

 dOM d 
Soit : p = ∫ dm = ∫ OMdm
( Σ ) dt dt ( Σ )
 
La quantité ∫ OMdm est par définition le centre de masse égale à mOG .
(Σ )

 d  dOG  
Donc : p = (mOG) = m = mvG , où vG est la vitesse du centre de masse.
dt dt
  
  dp d   
D’où la relation : p = mvG et on en déduit : = (mvG ) = mγ G = ∑ Fext ⇒ ∑ Fext = mγ G
dt dt
la résultante des forces est appliquée au centre de gravité, à l’instar du poids. Le PFD s’écrit alors :
 
∑ Fext = mγ G
   
∑ MG (Fext ) = 0

*Aspect énergétique :

Tous les points du solide se déplace à la même vitesse v , y compris le centre de masse G. Donc,
1
l’énergie cinétique du solide en translation pure est : Ec = mv G2
2

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V.3.2- SOLIDE EN ROTATION PURE AUTOUR D’UN AXE PASSANT PAR G

*Aspect dynamique :
Le PFD s’écrit :
  
∑ Fext = mγ G = 0 (l'axe de rotation passant par G implique que G est un point fixe)
 
∑ M ∆G (Fext ) = I ∆G α (I∆G étant le moment d'inertie par rapport à un axe ∆ G passant par G)

*Aspect énergétique :
Un élément de masse dm du solide (Σ) a une vitesse v qui varie selon sa position et une vitesse angulaire
ω constante, identique pour tous les points. Son énergie cinétique élémentaire est :
1
2
1
2
1
dE c = dm.v 2 = dm.(rω)2 = dm.r 2 ω2 ⇒ E c =
2
1
2 (∫
(Σ) )
r 2 dm ω2 ⇒ Ec =
1
2
I∆ω2 .

V.3.3- SOLIDE EN TRANSLATION ET ROTATION AUTOUR D’UN AXE PASSANT PAR A (AUTRE QUE G).
*Aspect dynamique :
Le PFD s’écrit :
 
∑ Fext = mγ G (l'axe de rotation passant par A fixe implique que G n'est pas un point fixe)
 
∑ ∆A ext ) = I ∆A α (I∆A étant le moment d'inertie par rapport à un axe ∆ A passant par A)
M (F

*Aspect énergétique :
L’énergie cinétique totale est :
1 1
Ec = mvG2 + I ∆ ω 2
2 2
Récapitulatif :
Tableau de correspondance entre un mouvement linéaire et un mouvement de rotation pure autour d’un
axe fixe (∆) :
Paramètres Mouvement de translation Mouvement de rotation
Principe Fondamental de   
la Dynamique
∑ ext = mγ G
F ∑ ∆ ext ) = I∆α
M (F

Quantité de mouvement /  
p = mv G L∆ = I∆ ω
Moment cinétique
1 1
Energie cinétique Ec = mv G2 Ec = I∆ ω2
2 2

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CH. V- Mouvement des solides en rotation

V.4- CONDITION D’EQUILIBRE D’UN SOLIDE

Pour qu’un solide soit en équilibre statique, il faut que l’on ait simultanément :
 
∑ Fext = 0
   
∑ MO (Fext ) = 0

Exemple d’application des conditions d’équilibre statique d’un solide susceptible d’avoir un mouvement
de rotation : Une barre homogène OA de poids P, de centre de gravité G peut tourner autour d’un clou
fixé en O. L’extrémité A de la barre est attaché à un fil inextensible sans masse qui passe par une poulie
et à son extrémité de laquelle est accroché un poids P’. On négligera tout frottement. Déterminer la
relation entre α et β à l’équilibre.

    
Le fil est inextensible et sans masse : P ' = T1 = T2 = T ' = T

La tige est soumise aux forces suivantes :

 
*Son poids P = mg appliqué au centre de gravité G.

*La tension du fil T .

*La réaction du clou R sur la barre.
Pour les corps en rotation, la loi fondamentale de la Dynamique seule ne suffit pas pour décrire le
système.
 
∑ Fext = 0
La barre est en équilibre lorsque :    
∑ M O (Fext ) = 0

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 P + T + R = 0 P + T + R = 0
C’est-à-dire :         ⇒      
M O (P) + M O (T) + M O (R) = 0 OG ∧ P + OA ∧ T = 0

Composantes des différents vecteurs sur Ox et Oy (projections sur Ox et Oy) :

L
0  T cos β  R x  2 cos α  L cos α
P T R OG OA
−P T sin β Ry L −L sin α
− sin α
2
D’où le système de trois équations permettant de déterminer une relation entre α et β à l’équilibre :


T cos β + R x = 0 (1)

 −P + T sin β + R y = 0 (2)

 − PL cos α + TL cos α sin β + TLsin α cos β = 0 (3)
 2
(1) ⇒ R x = −T cos β < 0
(2) ⇒ R y = P − T sin β
En divisant la relation (3) par TL cos α cos β , avec T = P ' on obtient :

P P
(3) ⇒ − + tgβ + tgα = 0 ⇒ tgα = - tgβ
2P 'cos β 2P'cosβ

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