MECANIQUE DU POINT

Faculté des Sciences – PHYSIQUE – Première Année

CHAPITRE III : ETUDE CINEMATIQUE DE

QUELQUES MOUVEMENTS PARTICULIERS
Par Pr. PEMHA Elkana, HDR
Professeur titulaire des Universités en Génie Mécanique
Docteur en Mécanique Appliquée de l’Ecole Centrale de Lyon (France)

(Cours pour les étudiants du Groupe de Vendredi uniquement)

(Mise à jour : le 30 Mars 2020)

Objectifs de ce chapitre : Permettre à l’apprenant d’être capable de résoudre tout problème

de cinématique du point concerné par les mouvements suivants fréquemment rencontrés :
mouvements uniformes, mouvement rectiligne uniformément varié, mouvement rectiligne
sinusoïdal, mouvement circulaire uniformément varié, mouvement circulaire sinusoïdal ou
mouvement sinusoïdal de rotation, mouvement à accélération centrale

3.1 CARACTERISATION DES MOUVEMENTS UNIFORMES

3.1.1 Définition (rappel)

Un point matériel est dit animé d’un mouvement uniforme si et seulement si la norme du
vecteur vitesse de ce point matériel est constante au cours du temps.

3.1.2 Propriété

(a) Enoncé : Si le mouvement d’un point matériel est uniforme, alors l’accélération du
point matériel est soit nulle, soit normale à la trajectoire. Dans le premier cas, le mouvement
du point matériel est rectiligne, et dans le second cas il est circulaire.
Autrement dit, il existe seulement deux types de mouvements uniformes : le mouvement
rectiligne uniforme et le mouvement circulaire uniforme.

(b) Démonstration Si le mouvement du point matériel est uniforme dans un intervalle de

temps I, alors on a la relation : V (t ).Γ(t ) = 0 , ∀t ∈ I , (c’est-à-dire les vecteurs V (t ) et Γ(t )
sont orthogonaux à tout instant appartenant à I). Le cas V = 0 ( ∀t ∈ I ) étant à rejeter car il
aboutirait à l’absence de mouvement du point matériel, on a nécessairement : V ≠ 0 . Deux
cas possibles (avec V ≠ 0 ) sont alors à envisager, selon que Γ = 0 ou Γ ≠ 0 .

1er cas : Γ = 0
On conclut que dV dt = 0 c’est-à-dire le vecteur vitesse V (t ) est un vecteur constant en
sens, en direction et en module. Ce vecteur qui est connu comme étant tangent à la
trajectoire, possède alors dans ce cas une direction constante ; donc, la trajectoire du point
matériel est rectiligne. Le mouvement est rectiligne uniforme.

1/20
2ème cas : Γ ≠ 0 ( ⇒ V ≠ cte ⇒ la trajectoire du point matériel est non rectiligne)
Le mouvement étant uniforme dans l’intervalle de temps I, le module V (t ) du vecteur
vitesse est constant par définition. Ce qui entraîne que l’accélération tangentielle
Γ t = (d V (t ) dt ) T est nulle à tout instant de I. Par conséquent, le vecteur accélération
Γ est réduit à sa seule composante normale ; il s’écrit alors en fonction du rayon de
courbure R(t) de la trajectoire :

2
V2 V (t )
Γ(t ) = Γ n = N= N (3-1)
R(t ) R(t )

On en déduit que l’on a :

2
V (t ) = constante = Γ(t ) R (t ) (3-2)

Or, on sait que l’accélération, comme la vitesse, sont physiquement indépendante du rayon
de courbure, qui est une caractéristique de la trajectoire. Par conséquent, pour que la
relation (3-2) soit vérifiée avec R(t) et Γ(t ) indépendants, il faut et il suffit que l’on R(t) =
cte et Γ(t ) = cte. On en déduit que la trajectoire a un rayon de courbure constant, donc elle
est circulaire ; le mouvement est alors circulaire uniforme.
On conclut que si le mouvement du point matériel est uniforme sur une trajectoire non
rectiligne, alors cette trajectoire est nécessaire circulaire.

3.2 MOUVEMENTS RECTILIGNES

3.2.1 Définition et caractérisation

Le mouvement d’un point matériel est dit rectiligne dans un intervalle de temps I si et
seulement si à tout instant appartenant à I, le point matériel se trouve en un point d’une
droite. Autrement dit, sa trajectoire est une droite ou une partie de la droite.
Considérons une trajectoire rectiligne Ox d’un point matériel M, orientée par le vecteur
unitaire i dans le sens du mouvement; M est repéré par le vecteur position r = OM = x(t )i

O i M(t) x

Les vecteurs vitesse et accélération de M sont donnés par les relations : V (t ) = v(t )i et
Γ(t ) = γ (t ) i où v(t ) = (dx dt ) et γ (t ) = (d 2 x dt 2 ) sont les mesures algébriques des vecteurs
vitesse et accélération.
On en déduit que :

dx d 2 x d V (t )
v (t ) = = V (t ) et γ (t ) = 2 = (i et V même sens) (3-3a)
dt dt dt

2/20
 dx d 2x d V (t )
v(t ) = = − V (t ) et γ (t ) = 2 = − (i et V de sens contraires) (3-3b)
dt dt dt

3.2.2 Mouvement rectiligne uniforme

(a) Equation horaire : Si le mouvement rectiligne est de plus uniforme, alors on a par
définition du mouvement uniforme : V (t ) = constante. Ce qui revient à écrire que : dx dt
= constante, où x(t ) est la position du point matériel à l’instant t. Comme la fonction dx dt
est continue, ceci équivaut à: dx dt = constante. On pose alors :

(dx dt ) = V0 = vitesse initiale (3-4)

Après intégration, on obtient : x(t ) = V0 t + C1 , où C1 est une constante d’intégration.

Sachant qu’à l’instant initial, le point matériel se trouve à la position x0, c’est-à-dire :
x(t = 0) = x0 , on en déduit que : C1 = x0 . On obtient alors l’équation horaire :

x(t ) = V0 t + x0 (3-5)

(b) En résumé, le mouvement rectiligne uniforme est caractérisé par les relations suivantes :

dx
= v(t ) = V0 = constante = vitesse à tout instant t
dt

x(t ) = V0 t + x0 = position à l’instant t

avec : x0 , V0 = position et vitesse initiales

3.2.3 Mouvement rectiligne uniformément varié

(a) Définition : Un mouvement quelconque d’un point matériel est dit uniformément
varié dans un intervalle de temps I si et seulement si la norme du vecteur vitesse du point
matériel varie linéairement en fonction du temps dans l’intervalle I, c’est-à-dire :

dV ⎛d V ⎞
∀t ∈ I , = cte ≠ 0 ⇔ ∀t ∈ I , V (t ) = ⎜⎜ ⎟ t + cte
⎟ (3-6)
dt ⎝ dt ⎠

b) Condition nécessaire et suffisante pour qu’un mouvement rectiligne soit

uniformément varié : Si le mouvement est rectiligne, on applique les relations (3-3),
c’est-à-dire : (d V dt ) = ±γ (t ) où γ (t ) est la mesure algébrique du vecteur Γ . Le

3/20
mouvement étant de plus uniformément varié, on a : γ (t ) = cte = γ ≠ 0 . En intégrant alors,
on obtient :

V (t ) = γt + cte , (si i et V ont même sens) (3-7a)

ou V (t ) = −γt + cte (si i et V sont de sens contraires) (3-7b)

Si les vecteurs i et V sont de même sens, on en déduit les résultats :

Mouvement rectiligne uniformément accéléré ⇔ V (t ) croissant ⇔ γ = cte > 0

Mouvement rectiligne uniformément décéléré ⇔ V (t ) décroissant ⇔ γ = cte < 0

Si le vecteur unitaire de la trajectoire est orienté dans le sens contraire du mouvement, on

a le résultat contraire, c’est-à-dire :

Mouvement rectiligne uniformément accéléré ⇔ V (t ) croissant ⇔ γ = cte < 0

Mouvement rectiligne uniformément décéléré ⇔ V (t ) décroissant ⇔ γ = cte > 0

Pour illustrer ce cas qui est moins connu, nous citons l’exemple de la phase descendante du
mouvement d’une bille lancée verticalement vers le haut, avec le vecteur unitaire k de la
trajectoire orienté dès la première phase du mouvement c’est-à-dire dans le sens ascendant.

(c) Equation horaire : En intégrant la relation (d 2 x dt 2 ) = γ avec γ = cte , il vient :

dx dt = γt + C 2 où C 2 est une constante d’intégration. Sachant qu’à l’instant initial t = 0 , la
vitesse du point matériel est égale à V0 , on en déduit : V0 = 0 + C 2 ⇒ C 2 = V0 . On obtient
alors la loi de variation de la vitesse en fonction du temps :

dx
(t ) = v(t ) = γt + V0 (3-8)
dt

Après intégration de la relation (3-8), il vient : x(t ) = (1 2)γt 2 + V0 t + C3 où C3 est une

constante d’intégration. Comme le point matériel se trouve à la position x0 à l’instant initial
t = 0 , on a : x0 = 0 + 0 + C3 ⇔ C3 = x0 . On trouve alors l’équation horaire du mouvement :

1
x (t ) = γt 2 + V0 t + x0 (3-9)
2

(d) Relation utile : Si le point matériel est animé d’un mouvement rectiligne uniformément
varié dont l’accélération a une mesure algébrique γ , alors sa position x(t ) et sa vitesse
v(t ) sont liées à tout instant t, par la relation suivante, indépendante du temps :

v 2 − v02 = 2γ ( x − x0 ) (3-10)

4/20
(e) En résumé, le mouvement rectiligne uniformément varié est caractérisé par les
relations :

d 2x
= γ = constante
dt 2

v(t ) = γt + V0

1
x(t ) = γt 2 + V0 t + x0
2

v 2 − v02 = 2γ ( x − x0 )

avec : γ = accélération constante

x0 , V0 = position et vitesse initiales
x(t ) , v(t ) = position et vitesse à l’instant t

7.2.4 Mouvement rectiligne sinusoïdal

(a) Définition : Le mouvement d’un point matériel est dit rectiligne sinusoïdal dans un
intervalle de temps I si et seulement si pour tout t ∈ I , l’abscisse x(t ) de sa position est
donnée par la relation :

x(t ) = a cos ωt + b sin ωt (3-11)

( ω > 0 est appelé pulsation, et a + b ≠ 0 ⇔ a et b non tous nuls)

(b) Périodicité et fréquence : Un mouvement rectiligne sur l’axe Ox est dit périodique
dans un intervalle de temps I si et seulement s’il existe un réel τ non nul tel que : ∀t ∈ I ,
x(t + τ ) = x(t )
Dans ce cas, on appelle période du mouvement, le plus petit réel T strictement positif
vérifiant la relation : x(t + T ) = x(t ) .
Le mouvement rectiligne sinusoïdal défini par la relation (3-11) est périodique, de période
T = 2π ω . On appelle fréquence f le nombre de période par seconde : f = 1 T = ω 2π . Si
ω est exprimé en radian/seconde, alors T est en seconde, et f en Hertz (Hz)

(c) Amplitude et phase : Les réels a et b mentionnés dans la relation (3-11) étant non tous
nuls, cette relation peut encore s’écrire sous la forme équivalente :

⎛ a b ⎞
x(t ) = a 2 + b 2 ⎜⎜ 2 cos ωt + sin ωt ⎟⎟ (3-12)
⎝ a +b a +b ⎠
2 2 2

5/20
 2 2
⎛ a ⎞ ⎛ b ⎞
On remarque que l’on a : ⎜⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = 1 ; on en déduit qu’il existe un réel
⎟ ⎜ 2 ⎟
⎝ a +b ⎠ ⎝ a +b ⎠
2 2 2

φ appartenant à l’intervalle [0, 2π] tel que : cos φ = a a 2 + b 2 et sin φ = b a2 + b2 .

En remplaçant dans la relation (3-12), il vient :

x(t ) = a 2 + b 2 (cos φ cos ωt + sin φ sin ωt ) (3-13)

On obtient alors l’équation horaire du mouvement sous la forme :

x(t ) = A cos(ωt − φ ) (3-14)

avec : A = a 2 + b 2 = amplitude du mouvement (strictement positive) et (ωt − φ ) est la

phase du mouvement à l’instant t.
La quantité (−φ ) avec φ ∈ [0, 2π], est la phase à l’instant initial appelée aussi phase à
l’origine. Elle est donnée par les relations :

a b b
cos φ = et sin φ = ⇒ tgφ =
a +b
2 2
a +b
2 2
a

Plus précisément, on a la répartition suivante :

( a > 0 et b > 0 ) ⇔ 0 < φ < π 2 ; ( a < 0 et b > 0 ) ⇔ π 2 < φ < π
( a < 0 et b < 0 ) ⇔ π < φ < 3π 2 ; ( a > 0 et b < 0 ) ⇔ 3π 2 < φ < 2π

(d) Vitesse et accélération : A partir de l’équation horaire du mouvement donnée dans la

relation (3-14), on trouve que les mesures algébriques v(t ) et γ (t ) des vecteurs vitesse et
accélération s’écrivent :

dx
= v(t ) = −ωA sin (ωt − φ ) (3-15a)
dt

d 2x
2
= γ (t ) = −ω 2 A cos(ωt − φ ) (3-15b)
dt

On en déduit les relations indépendantes du temps, qui lient la vitesse et la position,

l’accélération et la position, et la vitesse et l’accélération :

x2 v2
+ =1 (3-16a)
A2 ω 2 A2

γ = −ω 2 x (3-16b)

6/20
 v2 γ2
+ =1 (3-16c)
ω 2 A2 ω 4 A2

La première des trois relations trouvées ci-dessus, décrit dans le plan ( x, v) appelé espace
de phase, une ellipse de demi axes de longueurs A et ωA , suivant les axes x et v
respectivement. Chaque point de cette ellipse correspond à un couple ( x, v) donné, qui
définit alors un état bien déterminé du mouvement du point matériel, état caractérisé par sa
position x et sa vitesse v. Le fait que l’ellipse est une courbe fermée est une preuve
supplémentaire qui démontre que le mouvement du point matériel est périodique. La
période T = 2π ω représente alors le temps mis par le point matériel pour parcourir
l’ellipse entière.

La deuxième relation peut être vue comme une équation différentielle linéaire d’ordre 2,
permettant de trouver l’expression de x(t ) dans le cas d’un problème où x(t ) est inconnue.
Cette équation différentielle qui caractérise tous les mouvements sinusoïdaux s’écrit :

d 2x
2
= −ω 2 x (3-17)
dt

(e) En résumé, le mouvement rectiligne sinusoïdal est caractérisé par les relations :

d 2x
2
= −ω 2 x = γ , ω = pulsation (cte > 0)
dt

x(t ) = A cos(ωt − φ ) , A = amplitude, (−φ ) = phase initiale

T = période = 2π ω , f = fréquence = 1 T
v2
x2 + = A2
ω 2

γ2
v + 2 = ω 2 A2
2

x(t ), v(t ), γ (t ) = position, vitesse, et accélération, à l’instant t

3.3 MOUVEMENTS CIRCULAIRES

3.3.1 Définition

Le mouvement d’un point matériel est dit circulaire dans un intervalle de temps I si et
seulement si à tout instant t ∈ I , le point matériel se trouve en un point d’un cercle.

7/20
Autrement dit, la trajectoire du point matériel est un cercle ou une partie du cercle.

3.3.2 Vecteur vitesse

La trajectoire étant circulaire, le repère de Frénet ou le repère polaire sont convenables pour
étudier le mouvement du point matériel. Pour simplifier, on choisit l’origine du repère au
centre du cercle trajectoire, et on définit les coordonnées polaires (R, θ) dans le plan
contenant ce cercle.

y eθ = T
er Le vecteur position s’écrit :

OM = Re r = − RN (3-18)
N M
j
θ Les vecteurs vitesse et accélération sont :
O i x
de r ⎛ dθ ⎞ ⎛ dθ ⎞
V(M ) = R = R⎜ ⎟eθ = R⎜ ⎟T (3-19)
. dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

⎛ dθ ⎞
La ⎜
quantité ⎟ revêt une grande
⎝ dt ⎠
importance dans les mouvements circulaires. Elle est souvent désignée par ω (t ) et n’est pas
nécessairement constante : on l’appelle vitesse angulaire du point matériel. C’est elle qui
permet de savoir si le mouvement circulaire est uniforme, uniformément varié, ou
⎛ dθ ⎞
sinusoïdal. La mesure algébrique v(t ) = R⎜ ⎟ du vecteur vitesse est appelée vitesse
⎝ dt ⎠
linéaire.

3.3.3 Vecteur accélération

La dérivée par rapport au temps, de la relation (7.19) donne le vecteur accélération:

⎛ dθ ⎞ ⎛ d 2θ ⎞
2

Γ( M ) = − R⎜ ⎟ e r + R⎜⎜ 2 ⎟⎟eθ (3-20a)

⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
⎛ d 2θ ⎞ ⎛ dθ ⎞
2

ou bien : Γ( M ) = R⎜⎜ 2 ⎟⎟T + R⎜ ⎟ N (3-20b)

⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

⎛ d 2θ ⎞ dω (t )
La quantité ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = est appelée accélération angulaire. Comme prévu dans l’étude
⎝ dt ⎠ dt
du repère de Frénet (Chapitre 2), le vecteur accélération présente deux composantes dont les
expressions sont retrouvées dans la relation (3-20b) : il s’agit de l’accélération tangentielle
ΓT donnée par : ΓT = R(d 2θ dt 2 ) = R(dω dt ) et de l’accélération normale, appelée aussi

8/20
accélération centripète uniquement lorsque le mouvement est circulaire, et dont
l’expression est : ΓN = R(dθ dt ) = R(ω (t ) ) .
2 2

7.3.4 Vecteur rotation instantané

Le mouvement circulaire du point matériel peut être vu comme un mouvement de rotation

autour de l’axe (O, k) passant par O et de vecteur directeur k, appelé axe invariant de la
rotation considérée.
Dans ce cas, on définit le vecteur rotation instantané Ω du point matériel de telle sorte
qu’il contienne en lui tout seul, toutes les informations caractérisant la rotation du point
matériel, notamment la vitesse angulaire de rotation et le vecteur unitaire autour duquel la
rotation du point matériel est effectuée. Par définition, l’expression de Ω s’écrit :

Ω = (dθ dt ) k = ω (t )k = vecteur rotation instantané (3-21)

Pour mieux préciser le sens de Ω , on déduit, à partir de la définition ci-dessus, que :

• Ω et k ont le même sens si (dθ dt ) est positif c’est-à-dire si l’angle de rotation θ

croît quand le temps varie
• Ω et k sont de sens contraires si (dθ dt ) est négatif c’est-à-dire si l’angle de rotation
θ décroît quand le temps varie.
• Le sens de Ω peut se déterminer à partir de la règle du tire-bouchon : en effet, en
faisant tourner le tire-bouchon dans le sens des angles de rotation θ croissants, le
bouchon se déplacerait dans le sens de Ω .

Exercice : Démontrer les relations suivantes :

V (t ) = Ω(t ) ∧ OM
dΩ
Γ(t) = ∧ OM + [Ω ∧ (Ω ∧ OM )]
dt

3.3.5 Abscisse curviligne du point matériel

Si θ 0 désigne sa position angulaire initiale, le point matériel parcourt après une durée t , une
distance qui est égale à la longueur de l’arc de cercle de rayon R, interceptant l’angle
(θ (t ) − θ 0 ) . Cette distance qui est aussi l’abscisse curviligne s(t ) du point matériel mesurée
à partir de sa position initiale, est alors donnée par :

s (t ) = R(θ (t ) − θ 0 ) (3-22)

3.3.6 Mouvement circulaire uniforme

(a) Equation horaire : Par définition, un mouvement quelconque est uniforme si et

seulement V (t ) = cte . Si de plus, le point matériel se déplace sur un cercle centré à

9/20
l’origine du repère et de rayon R, on a : V (t ) = R dθ dt = cte ; ce qui donne : dθ dt = cte .
Etant donné que la fonction dθ dt = ω (t ) est continue, on en déduit que :

dθ
= ω (t ) = cte = ω ≠ 0 (3-23)
dt

c’est-à-dire la vitesse angulaire d’un mouvement circulaire uniforme reste constante au

cours du temps.
Après intégration de la relation (3-22), il vient : θ (t ) = ωt + C 4 , où C 4 est une constante
d’intégration. Pour simplifier, on admet qu’à l’instant initial t = 0 ; on a θ = 0 ; ceci a lieu
lorsque l’axe Ox à partir duquel les angles θ sont mesurés, passe par la position initiale du
point matériel. Dans ces conditions, on en déduit : C 4 = 0. On obtient alors l’équation
horaire bien connue :

θ (t ) = ωt , avec ω = cte ≠ 0 (3-24)

On désigne habituellement par T la durée d’une révolution ou d’un tour effectué par le point
matériel. Alors, si t = T , on a : θ = 2π . Par application de la relation (3-23), on écrit :
2π = ωT . On en déduit que : T = 2π ω = durée d’un tour = durée d’une révolution =
période du mouvement circulaire uniforme de vitesse angulaire ω.

(b) Vecteurs vitesse et accélération : Les vecteurs vitesse et accélération sont donnés par
les relations (7-19) et (7-20), en remplaçant les quantités dθ dt , (dθ dt ) et d 2θ dt 2 par :
2

(dθ dt ) = ω > 0 , (d 2θ dt 2 ) = 0 et (dθ dt ) 2 = ω 2 (3-25)

(c) En résumé, le mouvement circulaire uniforme est caractérisé par les relations :

dθ
= ω = vitesse angulaire = cte > 0
dt
θ (t ) = ωt + θ 0 = position angulaire à l’instant t
v(t ) = V = Rω = vitesse linéaire = cte

ΓN = Rω 2 = V
2
R = accélération centripète = cte

ΓT = 0 = accélération tangentielle
T = 2π ω = durée d’un tour = période du mouvement
avec : θ 0 = position angulaire initiale

10/20
3.3.7 Mouvement circulaire uniformément varié

(a) Définition : Etant donné qu’un mouvement quelconque est dit uniformément varié si la
norme du vecteur vitesse varie linéairement en fonction du temps, alors le mouvement
circulaire d’un point matériel est uniformément varié dans un intervalle de temps I si et
seulement si l’on a relation :

dθ
V (t ) = R = at + b (a et b sont des constantes avec a ≠ 0 ) (3-26)
dt

(b) Vitesse et accélération angulaires : A partir de la définition donnée par la relation (3-
26), on en déduit la loi de variation de la vitesse angulaire en fonction du temps :

dθ a b
= ω (t ) = μt + ω 0 , (avec : μ = ± ≠ 0 et ω 0 = ± ) (3-27)
dt R R

où ω0 est la vitesse angulaire initiale du point matériel, c’est-à-dire à l’instant t = 0. On

obtient alors l’accélération angulaire du point matériel :

d 2θ
= μ = accélération angulaire = cte ≠ 0 (3-28)
dt 2

Enoncé : Dans un mouvement circulaire uniformément varié, l’accélération angulaire du

point matériel reste constante et non nulle au cours du mouvement.

(c) Condition nécessaire et suffisante pour qu’un mouvement circulaire soit

uniformément accéléré ou uniformément décéléré : Si le point matériel est animé d’un
mouvement circulaire, ses vecteurs vitesse et accélération sont donnés par les relations (7-
19) et (7-20). On les utilise pour calculer dans la base polaire ou dans la base de Frénet, le
produit scalaire entre les deux vecteurs, afin de déterminer si le mouvement est accéléré ou
décéléré. Alors, on trouve :

⎛ dθ ⎞⎛ d θ ⎞
2
V (t ) • Γ(t ) = R ⎜ ⎟⎜⎜ 2 ⎟⎟ = R 2ω (t ) μ
2
(3-29)
⎝ dt ⎠⎝ dt ⎠

Dans le but d’étudier le signe du produit scalaire ci-dessus, on se demande comment

procéder pour déterminer préalablement le signe de la vitesse angulaire ω (t ) = (dθ dt ) .
A cet effet, si l’on adopte le repère de Frénet pour lequel les vecteurs V et T ont par
définition le même sens qui est le sens du mouvement, on obtient que (dθ dt ) est positif à
tout instant au cours du mouvement car la mesure algébrique de V est R (dθ dt ) suivant T.
Ce qui signifierait que pour tout mouvement circulaire, on a (dθ dt ) > 0 à tout instant.
Cette conclusion qui est valable pour le mouvement circulaire uniforme, ne convient pas
aux mouvements circulaires uniformément variés car ceux-ci peuvent présenter des

11/20
changements de sens pour lesquels il est possible d’avoir l’angle θ décroissant (c’est-à-dire
(dθ dt ) < 0 ) dans un intervalle de temps donné, avec pourtant V et T de même sens.
Par conséquent, pour des mouvements circulaires à changement de sens, il est conseillé
d’adopter le repère polaire où le vecteur eθ a par définition le sens des θ croissants.
En effet, contrairement au repère de Frénet, le repère polaire offre la possibilité de prendre
en compte des cas où (dθ dt ) est positif et des cas où (dθ dt ) est négatif. On rencontre le
premier cas si les vecteurs V et eθ sont de même sens, et le second cas a lieu s’ils sont de
sens contraires.

On en déduit la condition nécessaire et suffisante pour que le mouvement circulaire soit

uniformément accéléré ou uniformément décéléré.

• Si V et eθ ont le même sens ⇔ dθ dt = ω (t ) > 0

Le mouvement circulaire est uniformément accéléré si et seulement si l’accélération
angulaire μ est strictement positive.
Il est uniformément décéléré si et seulement si l’accélération angulaire μ est strictement
négative.

• Si V et eθ sont de sens contraires ⇔ dθ dt = ω (t ) < 0

On a le résultat contraire. Le mouvement circulaire est uniformément accéléré si et
seulement si l’accélération angulaire μ est strictement négative.
Il est uniformément décéléré si et seulement si l’accélération angulaire μ est strictement
positive.

(d) Equation horaire : En intégrant la relation (3-27), et en désignant par ω0 et θ 0 , la

vitesse angulaire et la position angulaire respectives à l’instant initial t = 0, on obtient
l’équation horaire du mouvement circulaire uniformément accéléré :

1
θ (t ) = μt 2 + ω 0 t + θ 0 (3-30)
2

(e) Relation utile : Si le point matériel est animé d’un mouvement circulaire uniformément
varié dont l’accélération angulaire a une mesure algébrique μ , alors sa position
angulaire θ (t ) et sa vitesse angulaire ω (t ) sont liées à tout instant t, par la relation suivante
indépendante du temps :

ω 2 − ω02 = 2μ (θ − θ 0 ) (3-31)

(e) En résumé, le mouvement circulaire uniformément varié est caractérisé par les
relations :

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 d 2θ
= μ = cte = accélération angulaire ≠ 0
dt 2

ω (t ) = μt + ω 0 = vitesse angulaire à l’instant t

1
θ (t ) = μt 2 + ω 0 t + θ 0 = position angulaire à l’instant t
2

v(t ) = V = Rω = R ( μt + ω0 ) = vitesse linéaire à l’instant t

ΓN = Rω 2 = V R = R ( μt + ω 0 ) 2 = accélération centripète
2

ΓT = d V dt = Rμ = accélération tangentielle

ω 2 − ω 02 = 2 μ (θ − θ 0 )

avec : θ 0 , ω 0 = position et vitesse angulaires initiale

7.3.4 Mouvement circulaire sinusoïdal ou mouvement sinusoïdal de rotation

(a) Définition : Le mouvement circulaire d’un point matériel est dit sinusoïdal dans un
intervalle de temps I si et seulement si, pour tout instant t appartenant à I, la position
angulaire θ (t ) du point matériel et son accélération angulaire (d 2θ dt 2 ) son liées par la
relation :

d 2θ
2
= −ω 2θ (t ) avec ω = cte > 0 (3-32)
dt

Dans la définition ci-dessus, la constante positive ω , qui ne doit pas être confondue avec la
vitesse angulaire définie dans les autres mouvements circulaires, est appelée pulsation,
comme dans le cas du mouvement rectiligne sinusoïdal.
La relation (3-32) qui définit le mouvement sinusoïdal de rotation est une équation
différentielle linéaire de second ordre, de variable t et de fonction inconnue θ (t ) ; elle est
souvent obtenue à partir de l’étude dynamique du problème.

(b) Equation horaire, amplitude et phase : La résolution de l’équation différentielle (3-

32) permet d’obtenir la loi horaire du mouvement qui définit la position angulaire du point
matériel à tout instant t appartenant à l’intervalle de temps I :

13/20
 θ (t ) = θ m cos(ωt + φ ) (3-33)

Les constantes d’intégration θ m et φ sont déterminées par les conditions initiales du

problème, notamment la position et la vitesse du point matériel à l’instant t = 0. On leur
donne les noms suivants :

θ m = amplitude du mouvement > 0

φ = phase à l’origine du point matériel ; 0 ≤ φ ≤ 2π .

(c) Période et fréquence : Le mouvement sinusoïdal de rotation est périodique, de période

T = 2π ω où ω est la pulsation du mouvement.
La fréquence f définie comme étant le nombre de périodes par seconde est : donnée
par : f = (1 T ) = ω 2π . Si T est exprimée en seconde, f a pour unité le Hertz noté Hz.

(d) Relations utiles : On désigne respectivement par p(t ) et q(t ) la vitesse et

l’accélération angulaires du point matériel à l’instant t.
A partir de l’équation horaire du mouvement donnée dans la relation (3-33), on trouve :

dθ
= p (t ) = −ωθ m sin (ωt + φ ) (3-34a)
dt

d 2θ
2
= q(t ) = −ω 2θ m cos(ωt + φ ) (3-34b)
dt

Comme dans le cas du mouvement rectiligne sinusoïdal, on déduit des équations (3-34), les
relations indépendantes du temps qui lient θ (t ) , p(t ) et q(t ) :

θ2 p2
+ =1 (3-35a)
θ m2 ω 2θ m2

p2 q2
+ =1 (3-35b)
ω 2θ m2 ω 4θ m2

De même qu’on l’a fait dans le cas du mouvement rectiligne sinusoïdal, de même la relation
(7-35a) peut être interprétée dans le cas du mouvement sinusoïdal de rotation, comme étant
l’équation du mouvement du point matériel dans l’espace des phases qui est le plan (θ, p).

On trouve aussi que la trajectoire du point matériel dans l’espace de phase est une courbe
fermée, donc périodique, et qu’elle est représentée par l’ellipse dont les demi axes ont pour
longueurs θ m et ωθ m suivant les axes θ et p respectivement.

(e) En résumé, le mouvement circulaire sinusoïdal est caractérisé par les relations suivantes,
qui présentent une grande similitude avec celles du mouvement rectiligne sinusoïdal:

14/20
 d 2θ
2
= −ω 2θ , ω = pulsation (cte > 0)
dt

θ (t ) = θ m cos(ωt + φ ) , ( θ m = amplitude, φ = phase initiale

T = période = 2π ω , f = fréquence = 1 T )
p2
θ + 2
= θ m2
ω 2

q2
p + 2
= ω 2θ m2
ω 2

θ (t ), p(t ), q(t ) = position, vitesse, et accélération angulaires à l’instant t

3.4 MOUVEMENTS A ACCELERATION CENTRALE

Ces mouvements sont très importants car ils sont rencontrés sur le plan microscopique et
sur le plan astronomique. Dans le premier cas, ils décrivent bien les déplacements des
particules élémentaires dans la matière, telles que les électrons et les protons. Dans le
second cas, les mouvements des planètes autour du soleil, gouvernés par les lois dites de
Képler, vérifient bien les lois du mouvement à accélération centrale.

3.4.1 Définition

Le mouvement d’un corps ponctuel M est dit à accélération centrale s’il existe un point fixe
O nommé centre des accélérations, tel qu’à tout instant, l’accélération de M est colinéaire
au vecteur position OM.
Cette définition suppose que le point appelé centre des accélérations est choisie
nécessairement comme origine du repère. Ce choix ne dépend pas de l’observateur et il est
appliqué dans toute étude de ces mouvements.
On a donc la relation suivante :

∀t ∈ I , Γ(M) = cte OM , avec O = centre des accélérations (3-36)

3.4.2 Cinq propriétés fondamentales du mouvement à accélération centrale

Propriété P1
(a) Enoncé : Si le mouvement d’un point matériel M de vecteur vitesse V, est à accélération
centrale avec pour centre des accélérations l’origine O du repère, alors le vecteur h défini
par h = OM ∧ V reste constant au cours du temps.

(b) Démonstration : Calculons la dérivée du vecteur h par rapport au temps.

15/20
On a : dh dt = ((dOM dt ) ∧ V ) + (OM ∧ (dV dt )) . Comme l’accélération dV dt et OM
sont colinéaires, alors on a : OM ∧ (dV dt ) = 0 . Ce qui donne dh dt = 0 ⇔ h est constant.
Le vecteur h est alors déterminé par les conditions initiales : h = OM (t ) ∧ V (t ) = OM 0 ∧ V0

Propriété P2
(a) Enoncé : Tout mouvement à accélération centrale est nécessairement rectiligne ou plan.
Plus précisément, si le vecteur h = OM ∧ V = OM 0 ∧ V0 est nul, M0 et V0 étant la position
et la vitesse initiales, ce mouvement est rectiligne sur la droite (M0, V0) = droite (0, 0M0).
Si le vecteur h est non nul, alors ce mouvement a lieu dans le plan (M0, OM0, V0)

(b) Démonstration : Considérons le premier cas : h = 0.

Alors les vecteurs position OM (x, y, z) et vitesse V (u, v, w) sont colinéaires. En calculant
le produit vectoriel OM ∧ V , on obtient alors les trois relations :

yw − zv = 0 , zu − xw = 0, et xv − yu = 0 (3-37)

En remplaçant les composantes (u, v, w) de V par dx dt , dy dt , et dz dt respectivement,

puis en simplifiant par dt , on obtient le système d’équations différentielles :

dx dy dz
= = (3-38)
x y z

La solution de ce système est :

Logx = Logy + K1 (3-39a)

Logy = Logz + K 2 (3-39b)
Logz = Logx + K 3 (3-39c)

où K1 , K 2 , et K 3 sont des constantes d’intégration. A l’instant t = 0 , on a x = x0 , y = y 0 et

z = z 0 . Ce qui donne : K1 = Logx0 − Logy 0 , K 2 = Logy 0 − Logz 0 , et K 3 = Logz 0 − Logx0 ,
où ( x0 , y 0 , z 0 ) sont les coordonnées initiales de M ou les composantes du vecteur OM0. En
portant les expressions de K1, K2, et K3 dans les relations (3-39), il vient:

⎛ x ⎞ ⎛ y ⎞ ⎛ z ⎞
Log ⎜⎜ ⎟⎟ = Log ⎜⎜ ⎟⎟ = Log ⎜⎜ ⎟⎟ (3-40)
⎝ x0 ⎠ ⎝ y0 ⎠ ⎝ z0 ⎠

x y z
On en déduit alors la solution finale complète : = =
x0 y 0 z 0
x y z
Posons = = = k = cte , c’est-à-dire : x = kx0 , y = ky 0 , et z = kz 0 . Ce qui équivaut à
x0 y 0 z 0
dire que : OM (t ) = k OM 0 . Donc, toute position M du point matériel appartient à la droite
(0M0). Par conséquent, la trajectoire du point matériel est rectiligne et est la droite (OM0).

16/20
Examinons le second cas : h ≠ 0

La relation OM ∧ V = h = cte signifie que les vecteurs OM et V sont à tout instant, non
colinéaires et respectivement orthogonaux à h ; donc ils sont contenus dans un plan
perpendiculaire au vecteur constant h. Comme le vecteur OM appartient à ce plan, ce plan
contient nécessairement le point O. Le vecteur h étant constant, ce plan est aussi constant. Il
est alors déterminé par les conditions initiales OM0 (position initiale) et V0 (vitesse initiale)
et est le plan (O, OM0, V0). On conclut que la trajectoire du point matériel est plane et est
contenue dans le plan (O, OM0, V0).

(c) Conséquence : Les coordonnées polaires sont fortement recommandées.

Lorsqu’on étudie le mouvement à accélération centrale, on suppose implicitement qu’il est
plan, car le cas où il est rectiligne est simple et étudié dans le cadre général des mouvements
rectilignes.
Alors, la trajectoire étant plane, c’est en adoptant le repère polaire que l’on tire le maximum
de simplifications provenant du fait que les vecteurs accélération et position sont colinéaires
à tout instant. En effet, le choix du repère polaire permet de se retrouver avec un vecteur
accélération qui ne possède qu’une seule composante utile (l’accélération radiale), la
composante orthoradiale étant nulle à tout instant.
Par conséquent, l’étude du mouvement à accélération centrale se fait toujours dans le repère
polaire, l’origine du repère étant le centre des accélérations.
On a alors les deux schémas ci-dessous, selon que les vecteurs accélération et position sont
de même sens ou non.
(T) = trajectoire de M
y er y er

M (r, θ) M (r, θ)
(T) r (T)
r Γ
θ Γ θ

O x O x

Propriété P3 : définition d’une constante importante appelée constante des aires

En écrivant que l’accélération orthoradiale est nulle, on obtient :

d 2θ ⎛ dr ⎞⎛ dθ ⎞ 1 d ⎛ 2 ⎛ dθ ⎞ ⎞
Γθ = r + 2⎜ ⎟⎜ ⎟= ⎜⎜ r ⎜ ⎟ ⎟⎟ = 0 (3-41)
dt 2
⎝ dt ⎠⎝ dt ⎠ r dt ⎝ ⎝ dt ⎠ ⎠

On en déduit que l’on a :

⎛ dθ ⎞
r2⎜ ⎟ = cte = C (3-42)
⎝ dt ⎠

17/20
La constante cte habituellement notée par la lettre C revêt une très importance dans les
mouvements à accélération centrale ; elle est appelée constante des aires.

Propriété P4
(a) Enoncé : Dans un mouvement à accélération centrale de centre des accélérations O
choisi comme origine du repère, l’aire balayée par le rayon vecteur OM est proportionnelle
au temps mis pour la balayer.

(b) Démonstration : Représentons sur la figure ci-dessous, l’aire élémentaire balayée par le
rayon vecteur OM entre deux positions M (t ) et M’ (t + dt ) du point matériel sur sa
trajectoire plane, supposée contenue dans le plan xOy (Voir figure).
.
y (T) (T) = trajectoire du point matériel
M’(r+dr, θ+dθ) M, M’ = positions du point matériel aux
(C) instants t et t + dt
I MM’ = arc de trajectoire pris sur (T)
H (C) = cercle de centre O et de rayon
r = OM = OI
dθ IM = arc de cercle pris sur (C)
M (r, θ) H = projection orthogonale de M sur OM’
( ⇒ OHM = triangle rectangle en H)
θ dS = aire élémentaire 0MM' = aire balayée
O x par le rayon vecteur OM pendant la
la durée de temps dt = aire hachurée

• Calcul de l’aire dS.

Comme les points M et M’ représentent les positions d’un même point matériel aux instants
infiniment voisins t et t + dt, M et M’ sont aussi infiniment voisins. Par conséquent, l’arc de
trajectoire MM’ peut être confondu au segment [MM’] et l’aire dS se calcule alors comme
étant l’aire du triangle OMM’. Ce qui donne : dS = (base x hauteur ) / 2 = (r + dr ) HM 2 ,
avec : HM = r sin(dθ ) . Comme l’angle dθ est infinitésimal, sin(dθ ) ≈ dθ et HM = rdθ .
En remplaçant dans la relation (7-43), puis en en négligeant la différentielle de second ordre
drdθ devant la différentielle de premier ordre dθ , on obtient la formule de l’aire dS:

1 2
dS = r dθ (3-43)
2

• Interprétation physique de la constante C

En divisant les deux membres de (7-43) par dt, on obtient la relation entre la quantité
(dS dt ) appelée vitesse aréolaire (dimension L2T-1) et la constante C , relation qui justifie
que C soit appelée constante des aires:

dS 1 2 ⎛ dθ ⎞ 1
= r ⎜ ⎟= C (3-44)
dt 2 ⎝ dt ⎠ 2

18/20
Ainsi, l’aire balayée par le rayon vecteur OM par unité de temps ou vitesse aréolaire, est
égale à la moitié de la constante C. C est alors appelée constante des aires.
• Déduction de l’aire balayée par le rayon vecteur OM entre deux instants t1 et t2.
En intégrant les deux membres de (7-44) entre deux instants t1 et t2, on obtient :

S = C (t 2 − t1 )
1
(3-45)
2

Ce résultat qui fait l’objet de la démonstration de la propriété 4, montre bien que l’aire
balayée par le rayon vecteur OM entre deux instants t1 et t2, est proportionnelle au temps
mis (t2 – t1) pour la balayer.

Propriété P5 ou Formule de Binet

(a) Enoncé : Si un point matériel M (r ,θ ) soumis à un mouvement à accélération centrale, a
un vecteur accélération de mesure algébrique γ (Γ = Γ( M ) = γ ( M )e r = γ (r ,θ )e r ) , alors la
fonction w = 1 r est solution de l’équation différentielle non linéaire suivante appelée
formule de Binet :

d 2w γ
+ w = − (Formule de Binet) (3-46)
dθ 2 C 2 w2

(b) Démonstration : En tenant compte de l’expression de la composante radiale du vecteur

accélération en coordonnées polaires (r ,θ ) , et en appliquant la définition de la constante
des aires C, nous pouvons dire que le mouvement à accélération centrale est caractérisé par
le système différentiel suivant :

d 2 r ⎛ dθ ⎞
2
− r⎜ ⎟ =γ (3-47a)
dt 2 ⎝ dt ⎠
⎛ dθ ⎞
r2⎜ ⎟=C (3-47b)
⎝ dt ⎠

Sachant que l’équation polaire de la trajectoire s’écrit r = r (θ ) avec θ = θ (t ) , on a :

r = r (θ (t ) ) . Ce qui donne : dr dt = (dθ dt ) (dr dθ ) . En remplaçant dθ dt par son
expression (dθ dt ) = C r 2 tirée de la relation (3-47b), il vient :

dr C ⎛ dr ⎞ 2 d (1 w) ⎛ − 1 ⎞⎛ dw ⎞ ⎛ dw ⎞
= 2⎜ ⎟ = Cw = (Cw 2 )⎜ 2 ⎟⎜ ⎟ = −C ⎜ ⎟ (3-48)
dt r ⎝ dθ ⎠ dθ ⎝ w ⎠⎝ dθ ⎠ ⎝ dθ ⎠

d 2r d ⎛ dr ⎞ d ⎛ dw ⎞ ⎛ dθ ⎞ d ⎛ dw ⎞
A l’aide de (3-48), on déduit d 2 r dt 2 : = ⎜ ⎟ = ⎜−C ⎟ = −C ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dt 2 dt ⎝ dt ⎠ dt ⎝ dθ ⎠ ⎝ dt ⎠ dθ ⎝ dθ ⎠

19/20
En exploitant de nouveau la relation (3-47b), on a :

d 2r w⎞ 2⎛
2
d
= −C w 2 ⎟ ⎜ (3-49)
⎜ 2 ⎟
⎝ dθ ⎠
2
dt

D’autre part, la relation (7-47b) donne encore :

⎛ dθ ⎞
2 2
C
− r⎜ ⎟ = − 3 = −C w
2 3
(3-50)
⎝ dt ⎠ r

Par suite, en portant les expressions (3-49) et (3-50) dans la relation (3-47a), on obtient la
formule de Binet :

⎛ d 2w ⎞ d 2w γ
− C 2 w 2 ⎜⎜ 2 + w ⎟⎟ = γ ou bien, + w = − (3-51)
⎝ dθ ⎠ dθ 2 C 2 w2

(c) Commentaire sur la formule de Binet : Le temps n’apparaît plus explicitement dans la
formule de Binet, car la mesure algébrique γ de l’accélération dépendant de la position du
point matériel, dépend alors des coordonnées (r, θ) de ce point.
Par conséquent, si γ = γ (r ,θ ) est une fonction connue des deux variables r et θ (par
exemple à partir de l’inventaire des forces s’appliquant sur le point matériel), la formule de
Binet est une équation différentielle, non linéaire, de second ordre, ayant pour fonction
inconnue w = 1 r et pour variable θ. La résolution de cette équation différentielle permet de
trouver w et de déterminer alors l’équation polaire de la trajectoire sous la forme :
r = 1 w = r (θ ).

Il est important de signaler que les méthodes de résolution de cette équation différentielle ne
font pas partie du programme de la première année.

Après avoir déterminé l’équation polaire de la trajectoire, la loi horaire θ = θ (t ) du

mouvement s’en déduit en appliquant la relation (3-47b) ; ce qui donne :

r 2 (θ )
dt = dθ (3-52)
C

En intégrant entre l’instant initial (t = 0) et l’instant t considéré, il vient :

∫
1
t= r 2 (θ )dθ avec : θ 0 = θ (t = 0) = donnée (3-53)
C θ0

On obtient ainsi une loi horaire sous la forme inhabituelle : t = t (θ ) .

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