G PID Numerique

Synthèse d’un
correcteur PID numérique

par transposition du PID analogique
Hugues GARNIER
hugues.garnier@univ-lorraine.fr
1 H. Garnier
Les 2 voies pour la synthèse de correcteurs numériques
Système
Synthèse continu G(s) Discrétisation
au numérique
Transposition
Méthodes
propres
Correcteur PID Système
Méthode
Analogique C(s) échantillonné G(z)

de
Discrétisation Synthèse
Correcteur PID
numérique C(z)
• La synthèse de correcteurs PID numériques par transposition de
correcteurs PID analogiques est une approche couramment utilisée dans
le domaine industriel pour deux raisons majeures :
– les méthodes de synthèse de correcteurs PID analogique sont généralement
bien maîtrisées
– les spécifications sont plus facilement interprétables avec des modèles
continus qu’avec des modèles échantillonnés
2 H. Garnier
Synthèse de correcteur numérique
par transposition du correcteur analogique
• Méthodologie
1. Synthèse d’un correcteur PID continu C(s) par une des méthodes
de synthèse traditionnelles (Ziegler-Nichols ou autres) déterminé
à partir du modèle du système à contrôler permettant de respecter
le cahier des charges
C(s)
2. Transposition de la fonction de transfert du PID continu C(s) en

un correcteur numérique C(z) pour avoir un algorithme de PID
numérique qui s’approche le plus possible de comportement du
contrôle numérique
Discrétisation
C(s) C(z)
3 H. Garnier
PID parallèle PID idéal rencontré en pratique
Dans le domaine temporel Dans le domaine temporel

t
ε (t) ⎛ 1 t ε (t) ⎞
u(t) = k p ε (t) + ki ∫ ε (τ )dτ + kd u(t) = K c ⎜ε (t) + ∫ ε (τ ) d τ +Td ⎟
0 dt ⎝ Ti o dt ⎠
Dans le domaine de Laplace Dans le domaine de Laplace

⎛ ki ⎞ ⎛ 1 ⎞
U (s) = ⎜ k p + + kd s ⎟ε (s) U (s) = K p ⎜⎜1+ +Td s ⎟⎟ε (s)
⎝ s ⎠ ⎝ Ti s ⎠
⎛ 1 ⎞
ki C(s) = K p ⎜1+ +Td s ⎟
C(s) = k p + + kd s
s ⎝ Ti s ⎠
kp kd
Kp = kp Ti = Td =
ki kp
4 H. Garnier
Rappel sur les correcteurs PID
Yc(s) + e (s) U(s) Y(s)

PID G(s)
-
⎛ 1 ⎞
C( s ) = K p ⎜⎜1+ +Td s ⎟⎟
PID idéal ⎝ Ti s ⎠
⎛ ⎞
⎜ 1 Td s ⎟
PID réel C( s ) = K p ⎜1+ + ⎟ avec N ≥5
⎜ Ti s T ⎟
⎜ 1+ d s ⎟
⎝ N ⎠
5 H. Garnier
Version numérique du PID par
les méthodes de transposition usuelles
Approximation avancée
z −1 1− z−1
s= =
Te T z−1
e
Approximation retardée
z −1 1− z−1
s= =
Te z Te
Approximation de Tustin
2 z −1 2 1 − z−1
s= =
Te z +1 Te 1 + z−1
Approximation retardée : formules plus simples souvent utilisées en

pratique pour cette raison
6 H. Garnier
Schéma d’implantation de la forme standard d’un PID
numérique (approximation retardée)
7 H. Garnier
Schéma d’implantation de la forme sans dérivation de
l’entrée d’un PID numérique (approximation retardée)
En pratique, on dérive rarement le terme de consigne pour éviter des
variations brutales de la commande lors de changement brusque de type
échelon sur la consigne. Le schéma devient alors
8 H. Garnier
Algorithme d’implantation de la forme sans dérivation
de l’entrée d’un PID numérique (approximation retardée)
9 H. Garnier
Anti-saturation d’intégrale
• La partie intégrale peut entraîner des effets indésirables lorsque, en raison

d’un signal d’erreur trop grand, l’intégrateur sature
• L’actionneur reste alors en butée, même lorsque la sortie du système varie
• Une approche possible pour éliminer cet effet consiste à introduire un

bouclage sur l’intégrateur, ramenant l’écart entre l’entrée u(k) et la sortie
us(k) de la saturation (réelle ou simulée), avec une constante d’intégration Tt
10 H. Garnier
Forme parallèle du PID numérique :
un réglage plus pratique
⎛ 1 ⎞ K
C( s ) = K p ⎜⎜1+ +Td s ⎟⎟ = K p + i + K d s
⎝ Ti s ⎠ s
11 H. Garnier
PID numérique dans un code informatique
12 H. Garnier
Réglage des actions du correcteur PID analogique
Rappels
• Le réglage du correcteur PID analogique passe par le choix de

Kp, Ti, Td, Tt , N
– N est souvent fixé à N=10

– Tt est choisie dans la plage [0,1Ti ; Ti]
• Pour la détermination des paramètres Kp, Ti, Td des méthodes de réglage

ont été proposées comme par exemple celles de Ziegler-Nichols
• Ces réglages constituent une base qu’il convient d’affiner en fonction des
performances désirées
13 H. Garnier
Influence des actions P, I et D dans le cas
de la forme parallèle du PID numérique
⎛ 1 ⎞ K
C( s ) = K p ⎜⎜1+ +Td s ⎟⎟ = K p + i + K d s
⎝ Ti s ⎠ s
14 H. Garnier
Régulation numérique par transposition
d’un correcteur continu – A retenir
• Méthodes de transposition conseillées en pratique :
• Approximation bilinéaire (Tustin) ou approximation retardée (car formules les
plus simples)
• Comportement de la régulation numérique au mieux équivalent à celui de

la régulation analogique mais souvent moins bon
• convient si le système est lent
• convient si la période d’échantillonnage est rapide par rapport à la dynamique
principale Tc du correcteur (si Te<Tc/10)
• Attention ! Même si la stabilité du système bouclé avec le correcteur

analogique est vérifiée, cela ne garantit pas la stabilité du système bouclé
avec le correcteur numérique !
• Il faut en particulier vérifier que la période d’échantillonnage choisie
n’entraîne pas une perte de la stabilité du système bouclé
• L’effet de la présence du bloqueur d’ordre zéro (retard additionnel) n’est pas
pris en compte dans la synthèse et peut aussi jouer sur la stabilité
15 H. Garnier
Perspectives pour le cours d’Automatique
Réservées pour ceux qui ont choisi le parcours SIA
• Stratégies de commandes avancées s’appuyant sur un modèle physique
– Commande par retour d’état : nouveau paradigme s’appuyant sur un
modèle d’état (4A)
– Commande optimale (modélisation statistique des bruits de mesure) et
estimation/filtrage de Kalman (5A)
• Stratégies de modélisation et de commande orientées IA s’appuyant sur

l’exploitation de données
– Apprentissage de modèles dynamiques (4A)
– Commande et apprentissage par renforcement (5A)
• Applications dans des secteurs variés : robotique mobile, … (4A et 5A)
• Commande prédictive, commande adaptative, commande de systèmes non linéaires (l’analyse

repose sur des concepts différents), …
16 H. Garnier

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Synthèse d’un

correcteur PID numérique

Analogique C(s) échantillonné G(z)

2. Transposition de la fonction de transfert du PID continu C(s) en

Dans le domaine temporel Dans le domaine temporel

Dans le domaine de Laplace Dans le domaine de Laplace

Yc(s) + e (s) U(s) Y(s)

Approximation retardée : formules plus simples souvent utilisées en

• La partie intégrale peut entraîner des effets indésirables lorsque, en raison

• Une approche possible pour éliminer cet effet consiste à introduire un

• Le réglage du correcteur PID analogique passe par le choix de

– N est souvent fixé à N=10

• Pour la détermination des paramètres Kp, Ti, Td des méthodes de réglage

• Comportement de la régulation numérique au mieux équivalent à celui de

• Attention ! Même si la stabilité du système bouclé avec le correcteur

• Stratégies de modélisation et de commande orientées IA s’appuyant sur

• Applications dans des secteurs variés : robotique mobile, … (4A et 5A)

• Commande prédictive, commande adaptative, commande de systèmes non linéaires (l’analyse

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