Université Félix HOUPHOUËT–BOIGNY UFR Maths Info

COURS DE MÉCANIQUE 1
MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL
Juin 2020

Responsable du cours :
SYLLA Moussa
Maître de Conférences

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 CHAPITRE I : RAPPEL DE CALCULS
VECTORIELS

⃗⃗ ) le repère cartésien orthonormé direct de l’espace à 3 dimensions :

On note 𝑅 = (𝑂; 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

⃗⃗ ) sont orthogonaux deux à deux, (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

O est l'origine de 𝑅, les axes (𝑂; 𝑖⃗) , (𝑂; 𝑗⃗) et (𝑂; 𝑘 ⃗⃗ )
est la base orthonormée directe de 𝑅.

𝑘⃗⃗

O 𝑗⃗

𝑖⃗

⃗⃗ )
Figure 1 : Base orthonormée directe (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

I.1 PRODUIT SCALAIRE

Considérons deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ de coordonnées cartésiennes respectives ( 𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) et

𝑈 et 𝑉
(𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) sur la base de 𝑅 :
𝑢1
⃗⃗ ou bien 𝑈
⃗𝑈⃗ = 𝑢1 𝑖⃗ + 𝑢2 𝑗⃗ + 𝑢3 𝑘 ⃗⃗ (𝑢2 )
𝑢3
𝑣1
⃗⃗ ou bien 𝑉
⃗𝑉⃗ = 𝑣1 𝑖⃗ + 𝑣2 𝑗⃗ + 𝑣3 𝑘 ⃗⃗ (𝑣2 )
𝑣3

Le produit scalaire des vecteurs ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ est le nombre réel noté ⃗⃗⃗⃗
𝑈 et 𝑉 𝑈.𝑉 ⃗⃗ , défini par :

⃗⃗⃗⃗. 𝑉
𝑈 ⃗⃗ = 𝑢1 𝑣1 + 𝑢2 𝑣2 + 𝑢3 𝑣3 = ∑3𝑖=1 𝑢𝑖 𝑣𝑖 (1.a)

La formule (1.a) reste valable lorsque la base de (𝑅) est orthonormée.

I.1.1 Norme d’un vecteur

On considère un vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝑈 de coordonnées cartésiennes (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 ) sur la base de (𝑅). La
⃗⃗⃗⃗ est le nombre réel noté ‖𝑈
norme de 𝑈 ⃗⃗‖ défini par :

⃗⃗‖ = √𝑈
‖𝑈 ⃗⃗ 2 = √𝑢1 2 + 𝑢2 2 + 𝑢3 3 = √∑3𝑖=1 𝑢𝑖 2 ( 1.b)

La formule ( 1.b) reste valable lorsque la base de (𝑅) est orthonormée.

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 ⃗⃗‖ = 𝑈
Autre notation de la norme ‖𝑈

⃗⃗ ) base orthonormée de (𝑅) ⇒ ‖𝑖⃗‖ = ‖𝑗⃗‖ = ‖𝑘

(𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ‖ = 1

I.1.2 Représentation géométrique

Considérons un plan rapporté au repère (𝑂; 𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 ) orthonormé d’origine O (figure 2) :

B
𝑒⃗2
⃗⃗
𝑉
θ 𝑒⃗1 H

O ⃗⃗
𝑈 A

Figure 2 : plan rapporté à (𝑂; 𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 )

⃗⃗⃗⃗ et 𝑉
Soient 𝑈 ⃗⃗ deux vecteurs de coordonnées respectives (𝑢1 , 0 ) et (𝑣1 , 𝑣2 ) dans le
repère (𝑂; 𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 ), définis par les points A et B du plan tels que :

𝑈 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴 = 𝑢1 𝑒⃗1

𝑉 ⃗⃗̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑣1 𝑒⃗1 +𝑣2 𝑒⃗2 et θ = (𝑈
⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵 ⃗⃗ )
, 𝑉

⃗⃗. 𝑉
𝑈 ⃗⃗ = 𝑢1 𝑣1 , or 𝑣1 = ‖𝑉
⃗⃗ ‖𝑐𝑜𝑠θ = V 𝑐𝑜𝑠θ et ‖𝑈
⃗⃗‖= 𝑢1 = U

⇒ ⃗⃗⃗⃗ 𝑉
𝑈. ⃗⃗ = 𝑢1 𝑣1 = ‖𝑈
⃗⃗‖ × ‖𝑉
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠θ = U × V 𝑐𝑜𝑠θ

De façon générale si ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ont des coordonnées quelconques respectives (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )

𝑈 et 𝑉
et (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) dans le repère à trois dimensions, on a la formule suivante :

⃗⃗. 𝑉
𝑈 ⃗⃗ = ‖𝑈
⃗⃗‖ × ‖𝑉
⃗⃗ ‖ 𝑐𝑜𝑠θ (1.c)

⃗⃗̂
Où θ = (𝑈 , 𝑉 ⃗⃗ )
Remarque : 𝑈⃗⃗⃗⃗ et 𝑉
⃗⃗ sont orthogonaux (𝑈
⃗⃗⃗⃗ ⊥ 𝑉
⃗⃗⃗⃗ ) si et seulement si 𝑈
⃗⃗⃗⃗. 𝑉
⃗⃗⃗⃗ = 0

I.2 PRODUIT VECTORIEL

3
 Considérons deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ de coordonnées cartésiennes respectives (𝑢1 , 𝑢2 , 𝑢3 )
𝑈 et 𝑉
et (𝑣1 , 𝑣2 , 𝑣3 ) dans le repère orthonormé direct (𝑅). On appelle produit vectoriel de ⃗⃗⃗⃗𝑈
et 𝑉 ⃗⃗ , noté
⃗⃗⃗⃗
𝑈 ∧ ⃗⃗⃗⃗ 𝑉 , le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑈
𝑊 ⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑉 défini par :

𝑤1
⃗⃗⃗⃗ (𝑤2 ) dans (𝑅) :
𝑊
𝑤3
𝑢1 𝑣1 𝑢2 𝑣3 − 𝑢3 𝑣2 𝑤1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝑢 𝑣 𝑢 𝑣
𝑊 = 𝑈 ∧ 𝑉 = ( 2) ∧ ( 2) = ( 3 1 − 𝑢 𝑣 𝑤
1 3 ) = ( 2) (2.a)
𝑢3 𝑣3 𝑢1 𝑣2 − 𝑢2 𝑣1 𝑤3

Donc 𝑤1 = 𝑢2 𝑣3 − 𝑢3 𝑣2 , 𝑤2 = 𝑢3 𝑣1 − 𝑢1 𝑣3 , et 𝑤3 = 𝑢1 𝑣2 − 𝑢2 𝑣1
⃗⃗ ) de (𝑅) :
En appliquant la formule (2.a) à la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
1 0 0
⃗⃗ (0) on a :
𝑖⃗ (0) ,𝑗⃗ (1) , 𝑘
0 0 1

⃗⃗ ∧ 𝑘
𝑖⃗ ∧ 𝑖⃗ = 𝑗⃗ ∧ 𝑗⃗ = 𝑘 ⃗⃗ = ⃗⃗0⃗⃗
{
⃗⃗ ; 𝑘
𝑖⃗ ∧ 𝑗⃗ = 𝑘 ⃗⃗ ∧ 𝑖⃗ = 𝑗⃗; 𝑗⃗ ∧ 𝑘
⃗⃗ = 𝑖⃗

⃗⃗⃗⃗ et 𝑉
∀𝑈 ⃗⃗ , on a :

⃗⃗⃗⃗ (2.b)
𝑈 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑉 = − ⃗⃗⃗⃗
𝑉 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑈
I.2.1 Propriétés
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑈
Soit 𝑊 ⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗⃗⃗

𝑊 = ⃗0⃗ ⇒ ⃗⃗⃗⃗
. Cas où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈 = ⃗0⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑉 = ⃗0⃗ ou ⃗⃗⃗⃗
𝑈 // ⃗⃗⃗⃗
𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑈
.𝑊 ⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗⃗⃗⇒ 𝑈
⃗⃗⃗⃗. 𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗⃗=0 et 𝑉
⃗⃗⃗⃗. 𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0 donc 𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ 𝑈
⃗⃗⃗⃗ et 𝑊
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ 𝑉
⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑼
I.2.2 Calcul de la norme de 𝑾 ⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑽
⃗⃗⃗⃗

En utilisant la formule (2 .a) on a :

⃗⃗⃗⃗ 2 = (𝑢2 𝑣3 − 𝑢3 𝑣2 )2 + (𝑢3 𝑣1 − 𝑢1 𝑣3 )2 + (𝑢1 𝑣2 − 𝑢2 𝑣1 )2
𝑊
En développant et en arrangeant ces termes on obtient :
2 2 2 2
⃗⃗⃗⃗ 2 = ‖𝑈
𝑊 ⃗⃗‖ × ‖𝑉 ⃗⃗̂
⃗⃗ ‖ [1 − 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑈 ⃗⃗‖ × ‖𝑉
⃗⃗ )] = ‖𝑈
, 𝑉 ⃗⃗̂
⃗⃗ ‖ 𝑠𝑖𝑛2 (𝑈 ⃗⃗ )
, 𝑉

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I .3 PRODUIT MIXTE DE TROIS VECTEURS DANS UN ESPACE A 3 DIMENSIONS
⃗⃗1 , 𝑈
Considérons trois vecteurs 𝑈 ⃗⃗2 et 𝑈 ⃗⃗3 dans un espace à 3 dimensions rapporté à un
repère orthonormé (𝑅) = ( 𝑂; 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗ ) (figure 3).

⃗⃗1 , 𝑈
Le produit mixte des trois vecteurs 𝑈 ⃗⃗2 et 𝑈
⃗⃗3 est la quantité scalaire définie par :

⃗⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑈 ⃗⃗3
𝑈2 ). 𝑈 ( 3.a)

⃗⃗⃗⃗
𝑊

⃗⃗3
𝑈
h
⃗⃗2
𝑈
O ⃗⃗1
𝑈

⃗⃗1 , 𝑈
Figure 3 : parallélépipède construit sur (𝑈 ⃗⃗2 , 𝑈
⃗⃗3 )

I.3.1 Calcul de Volume

La valeur absolue du produit mixte de la formule (3.a) s’identifie au volume limité par le
⃗⃗1 , 𝑈
parallélépipède de la figure3, construit avec les 3 vecteurs 𝑈 ⃗⃗2 et 𝑈
⃗⃗3 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ défini par :

L’aire de la base de ce parallélépipède est la norme du vecteur 𝑊

⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊 𝑈1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 (3.b)

La hauteur h de ce parallélépipède est la norme du vecteur :

⃗⃗⃗⃗̂
𝑐𝑜𝑠 (𝑊 𝑈3 ) × ⃗⃗⃗⃗⃗
, ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈3 ( 3.c)

I.3.2 Propriété du produit mixte

Par permutation circulaire, on obtient le résultat suivant pour le produit mixte des trois
vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 ,𝑈⃗⃗⃗⃗⃗3 :

∀ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈3 , (𝑈 𝑈2 ). ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈3 = (𝑈 𝑈3 ). ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗3 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈1 = (𝑈 𝑈1 ). ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 (3.d)

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I.4 DOUBLE PRODUIT VECTORIEL

Considérons trois vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑈1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 ,𝑈 ⃗⃗⃗⃗⃗3 de l’espace à 3 dimensions. Le double produit
vectoriel de ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈1 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈3 est le vecteur défini par :

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑈1 ∧ (𝑈 𝑈3 ) ( 4.a)

En utilisant les coordonnées des vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑈1 , ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗3 dans une base orthonormée, on
𝑈2 , et𝑈
montre que :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈1 ∧ (𝑈 ⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈3 ) = (𝑈 𝑈3 ) × ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗1 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈2 − (𝑈 𝑈2 ) × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑈3 (4.b)