LYCÉE SAINT-LOUIS — MPSI2 — ANNÉE 2022 / 2023 — livraison de courses (de nombreux magasins Franprix, Intermarché et Monoprix à Paris

on de courses (de nombreux magasins Franprix, Intermarché et Monoprix à Paris en sont équipés
ainsi que toutes les livraisons dites « du dernier kilomètre ») ;

DEVOIR SURVEILLÉ N° 3 DE SII — livraison de repas chaud à domicile ou en collectivités (petites entreprises, artisans, etc.) ;
— déménagements de meubles (entreprise Carton Plein à Paris), de charges lourdes (utilisation pour la
rénovation du musée Carnavalet ou le prolongement de la ligne 14 à Paris) ou de matériels d’artisan
Durée : 2 heures — Documents interdits — Calculatrice autorisée. (plombier, électricien ou réparateur de vélo par exemple) en zone urbaine ou péri-urbaine.
Remarques : Son utilisation se fait sans bruit ni pollution, une autonomie supérieure à la journée et avec une rapidité
— le sujet comporte de nombreuses questions indépendantes, certaines à résoudre sur le document réponse ; d’intervention sur site urbain très inférieure à celle d’une voiture ou d’une camionnette et un coût de logistique
— les questions avec l’indication ⃝
⋆ sont soit plus longues, soit plus compliquées à résoudre que les autres : divisé par au moins 10, sans compter les économies de carburant et de parking !
si elles sont évidemment pondérées en conséquence, il faut les aborder en connaissance de cause ;
— comme aux concours où les copies sont numérisées, l’utilisation de correcteur blanc, qu’il soit fluide ou à
ruban, est interdite : toute partie en comportant peut ne pas être corrigée ;
— conformément à l’usage international, les fonctions dépendant du temps seront notées en minuscule et
celles dépendant de la variable symbolique de Laplace en majuscule : ainsi, on notera Ωr (p) = L {ωr (t)} ;
— si vous identifiez une erreur dans le texte, expliquez la raison et indiquez la modification proposée.

ÉTUDE DE L’ATTELAGE K-RYOLE 1

(légère adaptation et réorganisation du sujet CC-INP TSI 2019)

1 Présentation générale du système

Le système étudié « K-ryole » (https://k-ryole.com) est un attelage intelligent à assistance électrique : initié
par un projet de Crowfunding en 2016 par deux ingénieurs de Centrale-Supélec, développé et fabriqué en
Figure 2 – Le modèle K-Ryole de Stuart (Groupe La Poste) très largement utilisé à Paris
France (Paris 19 et Ivry-sur-Seine), il permet, accroché derrière un vélo ou déplacée à la main, de transporter
jusqu’à 250 kg sans effort supplémentaire pour l’utilisateur. Sa production (faite intégralement en France, hors fabrication des moteurs et des batteries) nécessite très peu
de matières premières au regard du volume utile qu’elle offre : K-ryole permet un ratio « masse transportée
utile / masse à vide » pouvant aller jusqu’à 6, contrairement à tous les modes actuels de transport urbain 2 .
Le fonctionnement est simple : un capteur d’effort (étudié partiellement dans la suite) situé à l’extrémité
de la barre de fixation détecte la volonté de déplacement de l’utilisateur, à pied ou à vélo, et une carte de
puissance pilote les moteurs intégrés aux deux roues situées de part et d’autre de la zone de chargement,
permettant le déplacement de K-ryole en ligne droite ou en virage sans effort de la part de l’utilisateur (cette
charge doit rester inférieur à 10 N, même en transitoire).
Depuis les prémisses du projet, la levée de fond, l’aide scientifique et technique de Centrale-Supélec et des
Mines de Paris (laboratoires d’automatique en particulier) et sa commercialisation, K-ryole remporte un
grand succès et est utilisé même dans des villes de grandes pentes : ainsi, outre la région parisienne, les
communes de Poitiers, Saint-Étienne et Clermont-Ferrand en sont équipées (mais ce ne sont certainement
pas les seules) et c’est le cas de plusieurs municipalités allemandes et hollandaises.
Quelques informations complémentaires, à parcourir rapidement, sont fournies en annexe 1 page 4. Par
ailleurs, quelques transformées de Laplace usuelles sont rappelées en annexe 2 page 4.
Figure 1 – Différents modèles de K-ryole
Les domaines d’utilisation d’un tel système sont multiples, entre autres : 2 Mise en place d’un modèle simplifié
— transport de courrier et de colis (développement initial du projet, en partenariat avec le groupe La Poste,
2.1 Modèle en déplacement dans le plan
actuellement effectuées par sa succursale Stuart (voir figure 2) avec plus de 150 K-Ryole en circulation
à Paris en septembre 2022 et une très forte augmentation depuis la pandémie et la volonté de transition Pour simplifier l’étude dans le cadre de ce sujet, on se place dans le cas particulier d’un mouvement de
écologique des entreprises souhaitant utiliser un système de livraison écologique pour la zone locale ; montée dans un plan de normale y#»0 = y#»1 d’une côte de pente α : voir modèle de la figure 3.
1. Le jeu de mot sur le nom commercial du système peut sembler un peu pitoyable à première vue ... mais il est en fait 2. Ce ratio est compris entre 0,1 à 2 pour les véhicules thermiques (voitures, camionnettes, camions, etc.) avec une occupation
parfaitement cohérent car ce mot existe aussi en anglais, avec une utilisation rare cependant. en surface très importante : K-ryole est donc jusqu’à 60 fois plus efficient que les modes de transports usuels en milieu urbain !

1
 Q4 — [Répondre exclusivement sur le document réponse] Après avoir transformé les équations (E1)
#» à (E3) dans le domaine symbolique de Laplace, compléter le schéma-bloc élémentaire fourni (y compris les
signes dans le sommateur).

#»
2.3 Comportement de la motorisation
#» Les moteurs utilisés sont de type Brushless : pour l’étude de l’asservissement, un modèle équivalent « type
machine à courant continu » sera utilisé et les équations associées sont les suivantes.
— (E4) loi des mailles sur le modèle électrique équivalent (um (t) est la tension en V, i(t) l’intensité en A et
e(t) la force électromotrice en V ; Rm en Ω et Lm en H sont la résistance et l’inductance de l’induit) ;
#» — (E5) théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble {(1) + (23) + (4)} en mouvement (Jéq , en kg · m2 est
l’inertie rapportée au moteur, ωm (t) est la vitesse angulaire du moteur en rad · s−1 et cm (t) et cext (t) sont
Figure 3 – Modélisation du système dans le cas d’une phase de montée les couples moteur et extérieur équivalent au moteur en N · m, le frottement visqueux étant négligé) ;
Le repère R0 = (O0 ; x#»0 ,y#»0 ,z#»0 ) est associé au sol (0) et est tel z#»0 est la verticale ascendante et le repère — (E6) et (E7) lois de couplage électromécanique dues au fonctionnement interne du moteur (Ku , en
R1 = (O1 ; x#»1 ,y#»1 ,z#»1 ) est associé au châssis (1) de K-ryole. La pente est notée α = (z#»0 ,z#»1 ) = (x#»0 ,x#»1 ). V · s · rad−1 est la constante de vitesse et Kt , en N · m · A−1 , est la constante de couple).
Q1 — Tracer la figure de calcul associée à cet angle α. di(t)
(E4) um (t) = Rm i(t) + Lm + e(t) (E6) e(t) = Ku ωm (t)
dt
dωm (t)
2.2 Comportement mécanique du capteur d’effort (E5) Jéq = cm (t) + cext (t) (E7) cm (t) = Kt i(t)
dt
Le partenaire commercial (groupe La Poste) a souhaité que l’effort de traction que doit fournir le cycliste pour Q5 — [Répondre exclusivement sur le document réponse] Déterminer les transformées symboliques
déplacer K-ryole reste toujours inférieur à 10 N (cf. cahier des charges en annexe 1 page 4) : les concepteurs de Laplace des quatre équations (E4) à (E7) associées au modèle de la motorisation électrique et compléter
de K-ryole ont donc choisir de mesurer en permanence cet effort #par »un#»capteur afin d’asservir la vitesse le schéma-bloc fourni sur le document réponse. S’agit-il d’un asservissement (justifier) ?
d’évolution pour avoir un effort de traction nul. Q6 — Déterminer alors les expressions, en fonction des grandeurs constantes, des deux fonctions de transfert
# » #»
Le vélo (4) est lié à K-ryole par un ensemble mécanique par une liaison intégrant un capteur d’effort dont le G1 (p) et G2 (p) telles que Ωm (p) = G1 (p) Um (p)+G2 (p) Cext (p). [⋆
⃝] Après avoir rappelé les formes canoniques
comportement mécanique est assimilé à celui d’un ressort de raideur kc et longueur à vide ℓ0 : voir figure 4. associées à ces deux fonctions de transfert, donner les expressions des paramètres canoniques.
On donne Rm = 0,58 Ω, Ku = 1,34 V · s · rad−1 et Kt = 1,34 N · m · A−1 et, comme cela sera vérifié dans la
ℓ0 suite, on suppose que l’inductance Lm a une influence négligeable sur l’évolution : on pose alors Lm ≃ 0 H.
Position à l’arrêt : le ressort, non déformé, est de longueur ℓ0 K #» A
Par ailleurs, l’inertie du moteur-roue est Jm = 1,2 kg · m2 , la masse totale en mouvement est M = 350 kg, le
xK (t) xA (t)
rayon de la roue est R = 300 mm, le rapport du réducteur placé entre le moteur (vitesse angulaire ωm ) et la
#» roue (vitesse angulaire ωr ) est δ = 1 / 10 et une étude énergétique (pour information : cours de 2nde année
Position en mouvement : le ressort est de longueur ℓ(t) ⩾ ℓ0 K A en sciences industrielles de l’ingénieur) donne
ℓ(t)
Jéq = Jm + δ 2 M R2
Figure 4 – Modélisation du comportement mécanique du capteur d’effort Q7 — Déterminer la valeur numérique de l’inertie équivalente Jéq (en kg · m2 ). Avec l’hypothèse simpli-
ficatrice proposée (Lm ≃ 0) et les valeurs numériques fournies, déterminer les expressions puis les valeurs
On note, pour les points K, lié à K-ryole, et A, lié au vélo, (voir figures 3 et 4) :
numériques, avec les unités, des gains K1 et K2 et des constantes de temps T1 et T2 , grandeurs telles que
— xK (t) et xA (t) les abscisses (en m) de ces deux points dans le repère R1 ;
— ainsi que vK (t) et vA (t) les vitesses (en m · s−1 ) de ces mêmes deux points selon la direction x#»1 . K1 K2
G1 (p) = et G2 (p) =
1 + T1 p 1 + T2 p
Q2 — Donner les relations entre vK (t) et xK (t) (équation E1) et entre vA (t) et xA (t) (équation E2).
Un essai du moteur en situation de charge constante cext (t) = c0 à déterminer (valeur en N · m) sur un
L’action mécanique d’un ressort sur une pièce liée peut être modélisée par la loi de Hooke échelon de tension de 30 V a été réalisé et la courbe mesurée par un capteur de vitesse implanté sur la roue
#»
f (t) = kc ∆x(t) x#»1 est fournie sur le document réponse.
où kc est la raideur du ressort en N · m−1 et ∆x(t) = ℓ(t) − ℓ0 son allongement, en m, par rapport à sa Q8 — [Répondre exclusivement sur le document réponse] Par analyse de la courbe, donner deux
longueur à vide ℓ0 (voir figure 4). arguments positifs et un argument négatif quant au choix de simplification Lm ≃ 0 qui implique que le
Q3 — Déterminer, en fonction de la raideur kc et des abscisses xK (t) et xA (t), l’expression de fK (t) telle modèle obtenu est d’ordre 1 plutôt que d’ordre 2 tel que déterminé précédemment.
#»
que f capteur→1 (t) = fK (t) x#»1 soit l’action du ressort de raideur kc sur K-ryole (1) au point K (équation E3). Q9 — [Répondre exclusivement sur le document réponse] En explicitant les démarches adoptées :
#» a. [⋆
⃝] vérifier l’ordre de grandeur de l’inertie équivalente Jéq estimée précédemment par le calcul ;
L’action mécanique du vélo (4) sur le ressort est modélisée par la force F 4→capteur (t) = fA (t) x#»1 appliquée au
b. [⋆
⃝] déterminer l’ordre de grandeur du couple de la charge extérieure c0 (en N · m).
point A : ce capteur étant considéré comme étant de masse négligeable, on peut montrer que fA (t) = fK (t)
(pour information : cela sera prouvé dans le cours de statique au 2nd semestre) .

2
2.4 Comportement mécanique de K-ryole 3 Étude de la régulation en effort
2.4.1 Comportement cinématique
3.1 Schéma-bloc de la régulation
Dans ce modèle plan, la roue motorisée équivalente (23) aux deux roues situées de part et d’autre de K-Ryole
Avec l’étude mise en œuvre précédemment et une étude complémentaire (demandée dans le sujet original),
dans le système réel (voir figures 1 et 3), de rayon R, est en liaison pivot d’axe (O1 ,y#»0 ) avec le châssis (1) et
#» il est possible de mettre en place le schéma-bloc de l’asservissement en effort fourni dans la deuxième page
on note Ω(23/1) = ωr (t)y#»0 la vitesse de rotation de la roue équivalente (23) par rapport à K-ryole (1). du document réponse où Fcapt (p) = L {fcapt (t)} est l’image de l’effort mesuré par le ressort, grandeur qu’on
On rappelle par ailleurs que, dans l’étude proposée, K-ryole (1) est en translation rectiligne de direction x#»1 cherche à maintenir inférieure à 10 N conformément aux exigences du cahier des charges. On retrouve sur ce
# »
par rapport au sol (0) et on note O K = x x#» + z z#» le vecteur position du point K dans le repère R .
1 K 1 K 1 1 schéma (forme dite « de l’automaticien » à retour unitaire suite à une réorganisation des équations) :
Q10 — Préciser la condition vectorielle de roulement sans glissement de la roue (23) sur le sol (0) au niveau — Fc (p) = L {fc (t)} la consigne d’effort de traction (normalement nulle, elle évolue en fait autour de zéro
#» pour s’adapter aux fluctuations dynamiques dans une plage mise définie suite à des tests en situation) ;
du point de contact I. En déduire l’expression de la vitesse V (O1 ,23/0) en fonction de r et ωr . Sachant que
— Fr (p) = L {fr (t)} l’effort résistant dû à la pente et éventuellement à d’autres pertes (résistance au
le réducteur est de rapport δ = ωr (t) / ωm (t), montrer que
roulement due à un pneu dégonflé, déformation locale de la chaussée, etc.) ;
vK (t) = R δ ωm (t) (équation E8) — VA (p) = L {vA (t)} la vitesse de déplacement du vélo.

2.4.2 Comportement dynamique

3.2 Étude en poursuite
Pour la suite de l’étude mécanique, on rajoute les éléments ci-après (à parcourir très rapidement car il ne
On considère tout d’abord que Fr (p) = 0 (pas d’effort résistant) et VA (p) = 0 (vélo à l’arrêt) et on cherche
s’agit que d’informations dans le cadre particulier de ce devoir surveillé de 1ère année) :
# » à vérifier comment évolue l’effort mesuré par le capteur quand on exerce un effort au point A.
— le châssis (1) est de masse M1 et centre de gravité G avec O1 G = xG x#»1 + zG z#»1 et, pour simplifier les
notations, on pose les longueurs d = xK − xG et h = R + zG ; Q12 — [⋆ ⃝] [Répondre exclusivement sur le document réponse] Déterminer, en fonction de C(p)
— chaque roue intègre un moteur électrique qu’il est possible de piloter indépendamment, ce qui évidemment et des différentes informations du schéma-bloc (inertie équivalente Jéq , rayon R, résistance Rm , raideur kc ,
nécessaire pour les virages : ce point est évidemment non utile dans cette étude simplifiée en déplacement etc.), les expressions des fonctions de transfert H1 (p), H2 (p) et H3 (p) telles que
dans un plan et la roue équivalente (23) sera supposée avoir une influence dynamique négligeable devant Ωm (p) = H1 (p) ζ(p) + H2 (p) Fcapt (p) et Fcapt (p) = H3 (p) Ωm (p)
celle de K-ryole (ce point faisait l’objet d’un questionnement de vérification dans le sujet original) ; Q13 — [Répondre exclusivement sur le document réponse] En déduire l’expression de la fonction
— le contact de la roue équivalente (23) avec le sol (0) se fait au niveau du point I avec une adhérence de transfert en poursuite H(p) = Fcapt (p) / Fc (p) en fonction de H1 (p), H2 (p) et H3 (p).
suffisante pour qu’il n’y ait pas de glissement et on suppose que la résistance au roulement (pour infor-
mation : étude au 2nd semestre) est négligeable : par conséquent, l’action mécanique du sol (0) sur la
roue équivalente (23) est modélisée par une force avec des composantes normale et tangentielle et notée 3.3 Étude générale dans le cas d’une correction proportionnelle
#»
f 0→23 (t) = 2 ft (t) x#»1 + 2 fn (t) z#»1 au niveau du point I ; On se limite dans cette étude à une correction purement proportionnelle de gain Kp , soit C(p) = Kp .
— l’évolution se faisant à faible vitesse, l’action de l’air sur K-ryole est modélisée par une force proportion-
#» Avec les valeurs numériques du système, on peut montrer qu’on a, tous calculs faits :
nelle à la vitesse sous la forme f v (t) = −λ vK (t) x#»1 où λ est un coefficient en N · s · m−1 qui dépend
des caractéristiques aérodynamiques de K-ryole ; 7,48 Fr (p) − 19 (97,4 p + 28,5) VA (p) + 113 Kp Fc (p)
— chacune des roues intègre un moteur à technologie Brushless générant un même couple moteur cm (t). Fcapt (p) ≃
8,12.105 p2 + 2,38.105 p + 113 Kp − 7,48
En utilisant les données précédentes et les hypothèses simplificatrice, une étude mécanique permet d’obtenir = HF (p) Fr (p) + HV (p) VA (p) + GA (p) Fc (p)
les équations fournies dans la suite, réécrites depuis leur forme initiale en utilisant des résultats précédemment
obtenus (équations E1 à E8) et d’autres équations non étudiées ici (elles étaient à établir dans le sujet original 3.3.1 Étude initiale
et sont obtenues par une étude dynamique telle que développée en 2nde année) :
— (E9) théorème de la résultante dynamique en projection sur la direction x#»1 à l’ensemble {châssis (1) + Une condition nécessaire et suffisant pour qu’un système du deuxième ordre soit stable est que tous les
roue équivalente (23)} (donc K-ryole complète) de masse M1 ; coefficients du polynôme au dénominateur soient strictement du même signe (pour information, ce point
— (E10) théorème du moment dynamique au même ensemble au centre de gravité G. sera démontré dans la 4e partie du cours d’automatique, au 2nd semestre).
Q14 — Donner la condition sur Kp pour que ce soit le cas.

 (E9)
 2 ft (t) + kc [xA (t) − xK (t)] − λ ẋK (t) + M1 g sin α = M1 ẍK (t)
Q15 — Écrire la fonction de transfert GA (p) associée à la consigne Fc (p) sous forme canonique et en déduire
 (E10) 2 xG M1 g cos α − 2 h ft (t) + kc d [xA (t) − xK (t)] = 0 les expressions du gain Kc , du facteur d’amortissement ξ et de la pulsation propre ω0 en fonction du gain


Q11 — [⋆⃝] Déterminer les transformées symboliques de Laplace des deux équations différentielles (E9) et Kp du correcteur proportionnel (les autres grandeurs sont uniquement numériques).
(E10) puis en déduire qu’il est possible d’écrire la relation On impose que ce système asservi réponde le plus vite possible à une sollicitation en échelon, mais sans
1 aucuns dépassements transitoires.
" #
C
XK (p) = XA (p) +
1 + Ap + Bp 2 p Q16 — Préciser la valeur du facteur d’amortissement ξ permettant de répondre à cette exigence et en déduire
où les expressions des constantes A, B et C seront exprimées en fonction des différentes grandeurs des la valeur de Kp permettant d’avoir ce réglage. Tracer l’allure courbe d’évolution à une consigne Fc (p) en
équations précédentes (masse M1 , accélération g, angle α, raideur kc et les longueurs d, h et xG ). échelon d’amplitude F0 = 8 N, préciser la valeur atteinte en régime permanent et donner une estimation du
temps de réponse à 5% de ce système.

3
Q17 — Sachant qu’on souhaite un temps de réponse à 5% inférieur à 5 s avec une erreur de moins de 1%, Annexe 1 : documents complémentaires (pour simple information)
ces deux exigences sont-elles validées ? Comment pourrait-on améliorer ce comportement en conservant ce Remarque initiale
même correcteur ? Que risque-t-il cependant de se passer ?
Une simple recherche sur Internet (ce que je vous conseille de faire à l’issue du devoir, en particulier les
multiples vidéos) permet de constater qu’il s’agit d’un projet très actif et dont la présentation au CES 2018
3.3.2 Étude du comportement en régulation
à Las Vegas a suscité énormément d’intérêt.
Dans la suite, et indépendamment de ce qui a été trouvé à la question précédente, on prend Kp = 50, ce qui
Présentation issue de la notice commerciale
assure une marge de sécurité suffisante car le modèle est tout de même un peu incertain.
K-ryole se fixe sur n’importe quel vélo, classique ou électrique, en quelques secondes et dispose d’une très
Q18 — Donner la valeur de ξ correspondant à ce réglage puis déterminer les valeurs numériques des deux
grande autonomie de batterie, grâce entre autres à la récupération de l’énergie lors du freinage. En option,
constantes de temps Ta et Tb telles que
il peut être équipé d’un module photovoltaïque pour se recharger en utilisation et à l’arrêt.
Kc
GA (p) ≃ avec Ta > Tb K-ryole s’adresse aux professionnels du dernier kilomètre cherchant une solution pratique et rapide en zone
(1 + Ta p)(1 + Tb p)
urbaine, aux collectivités souhaitant faciliter la vie sans voitures à leurs usagers, aux parents pour transporter
Q19 — En analysant les valeurs relatives des deux constantes de temps, que pourrait-on raisonnablement leurs enfants et leurs affaires, aux industriels cherchant des solutions de mobilités et de transport adaptés
proposer comme simplification ? aux sites étendus et sécurisés, aux restaurateurs souhaitant créer des échoppes mobiles, aux artisans, etc.
La consigne Fc (p) est nulle et, dans le pire des cas (montée d’un trottoir, pneu totalement crevé, etc.), on bref à tous ceux qui pensent que la voiture n’est pas la meilleure solution, en ville et ailleurs, mais qui
estime que l’effort résistant peut être modélisé par un échelon d’une amplitude maximale fr0 = −400 N. manquent aujourd’hui de solutions pour transporter ce qu’elle peut contenir habituellement.
Par ailleurs, le démarrage d’un cycliste est en général relativement progressif mais, pour se placer dans une Au-delà de ses fonctionnalités techniques, K-ryole a surtout un double effet bénéfique sur la santé publique
condition extrême, on estime que, dans le pire des cas, la consigne de vitesse peut être assimilée à un échelon et la qualité de vie :
d’amplitude vA0 = 7 km · h−1 (accélération brutale en descente de trottoir par exemple). — sur le plan collectif, il contribue à l’amélioration notable de l’environnement urbain (pas de pollution de
Q20 — Déterminer la valeur finale de l’effort mesuré fcapt (t) et vérifier qu’il est bien conforme aux attentes l’air, fluidification du trafic et du stationnement, réduction des nuisances sonores) ;
du cahier des charges (10 N en valeur absolue au maximum d’après les attentes du client, le groupe La Poste). — sur le plan individuel, il permet à n’importe qui, quelle que soit sa condition physique (personnes peu
sportives, en sur-poids, âgées, etc.), de transporter des charges lourdes sans aucune difficultés et de
réaliser un effort physique à vélo à l’intensité mesurée, grandement bénéfique pour la santé.
3.4 Filtrage des vibrations (toute cette partie sera comptée en bonus)
Le concept unique de K-ryole a été inventé et breveté par deux ingénieurs français, en début d’année 2016.
Le roulement de K-ryole sur un sol délabré induit un effort perturbateur qui fluctue temporellement. Sur un Ils se sont ensuite entourés d’une part d’une équipe de quatre passionnés de vélo et de technique (tous
modèle de sol parisien, les concepteurs ont estimé que le signal pouvait principalement être décomposé en : jeunes ingénieurs) et d’autre part de partenaires : Écoles d’Ingénieurs (Centrale-Supélec et Mines de Paris
— une fluctuation sinusoïdale fondamentale d’amplitude F01 = 40 N et de fréquence f1 = 0,1 Hz qui doit en particulier) pour le développement technique et Groupe La Poste en tant que partenaire commercial.
filtrée à moins de 5% d’atténuation puisqu’il s’agit des ondulations générales de la route, également
Quelques extraits du cahier des charges du partenaire commercial (groupe La Poste)
ressenties par le cycliste au niveau des pédales et de la selle et il faut donc que le capteur la détecte
parfaitement pour que l’interface pilote les moteurs correctement ; Le cahier des charges de K-ryole est décrit par le partenaire du concepteur (Groupe La Poste) sous sa forme
— et une fluctuation sinusoïdale harmonique d’amplitude F02 = 15 N et de fréquence f2 = 10 Hz due aux littérale, un court extrait de quelques points utile pour la compréhension de l’étude est disponible ci-après.
défauts de forme de la route ou du pneu : celle-ci doit être filtrée avec au moins 80% d’atténuation car 1. Emport : masse transportée maximale de 250 kg.
la structure mécanique (pneus, suspensions, etc.) l’atténue déjà et l’interface n’a donc pas à la traiter. 2. Maniabilité : limiter l’impact de la remorque sur la conduite du Vélo à Assistance Électrique (VAE), en
particulier lors des phases de manœuvre, y compris en marche arrière (commande des roues dans les deux
Q21 — Donner l’expression de l’effort perturbateur fr (t) sous forme littérale. En déduire sa transformée
sens nécessaire).
symbolique dans le domaine de Laplace, toujours sous forme littérale (voir annexe 2).
3. Assistance électrique : aider l’effort des agents, en particulier dans les phases de démarrage et les montées ;
On estime, avec les hypothèses précédentes et avec un réglage un peu plus optimisé que le simple propor- à pleine charge, l’effort résiduel de traction sur le vélo ne doit pas dépasser 10 N.
tionnel précédent, que le comportement du système de mesure de l’effort 4. Vitesse : la vitesse maximale est vmax = 25 km · h−1 (norme d’assistance en France).
Fcapt (p) 1 5. Frein : pas d’impact sur le freinage du VAE et frein de parking pouvant retenir le véhicule chargé dans
HF (p) = ≃ avec τ = 0,5 s
Fr (p) 1+τp une pente de 18% à l’arrêt.
En réponse à un signal sinusoïdal fr (t) d’amplitude F0 et pulsation ω, on peut montrer (voir démonstration 6. Franchissement des trottoirs et chaussés dégrades, garde au sol > 150 mm.
dans le cours) que la sortie en régime établi à ce système du 1er ordre suit la loi horaire 7. Autonomie : 25 km en cycle postal (10 arrêts par km)
F0  
fcapt (t) ∼ √ sin ω t − arctan(τ ω) u(t) Annexe 2 : quelques transformes symboliques usuelles
+∞ 1 + τ 2 ω2
Q22 — Déterminer l’expression sous forme littérale de la réponse en régime établi de ce système au signal On note u(t) l’échelon unitaire causal de Heaviside.
fr (t) composé des deux signaux sinusoïdaux. [⋆ ⃝] En indiquant clairement la démarche suivie, vérifier que le 1 ω p
L {u(t)} = L {sin(ωt) u(t)} = 2 L {cos(ωt) u(t)} =
cahier des charges pour le filtrage des vibrations est vérifié. p p + ω2 p2 + ω2

— Fin —

4
 DOCUMENT RÉPONSE À DÉTACHER Question Q8 (justification de la pertinence du choix d’une simplification en 1er ordre)

ET À RENDRE AVEC LA COPIE ωm (t) en tours.min−1

200
Nom et prénom : _________________________________________________

Question Q4 (transformées symboliques des équations (E1) à (E3) et schéma-bloc)

XA (p) 100
VA (p)

FK (p)

VK (p) t en s
XK (p) 0 1 2 3

Question Q5 (transformées symboliques des équations (E4) à (E7) et schéma-bloc)

Question Q9 (vérification de l’ordre de grandeur de Jéq et détermination du couple c0 )

Cext (p)

I(p) Cm (p) +
Um (p) + + Ωm (p)
−

E(p)

S’agit-il d’un asservissement ? (justification argumentée attendue)

(il est possible de rajouter des informations au verso)

5
(suite éventuelle de la réponse à la question Q9)

Schéma-bloc utilisé dans la suite de l’étude

Fr (p)

+ d
R +
h

1
VA (p)
p
Cext (p)
Fc (p) Question Q13 (expression de H(p) en fonction de H1 (p), H2 (p) et H3 (p))
ζ(p) Um (p) Kt Cm (p) + 1 Ωm (p) Rδ −
+ C(p) + + + kc
− − Rm Jéq p p Fcapt (p)

Fcapt (p) Ku
E(p)

Question Q12 (expressions des fonctions de transfert H1 (p), H2 (p) et H3 (p))