LES SYSTEMES ASSERVIS

I. INTRODUCTION

D’après le club EEA :

‘L’automatique est la discipline qui étudie les systèmes dynamiques, les signaux et
l’information, à des fins de conduite ou prise de décision’.

Ø On entend par étude, le développement et l’application de concepts, de

méthodes, de moyens et d’outils.

Ø La conduite recouvre la planification, l’ordonnancement, l’observation, la

commande, la surveillance, la supervision ainsi que le fonctionnement dégradé.

Ø La prise de décision nécessite l’acquisition et le traitement des signaux,

d’images et d’informations, l’observation, la reconstruction, la détection,
l’estimation, la classification, la reconnaissance, le diagnostic.

Ø La démarche s’articule autour des activités suivantes : analyse, modélisation,

identification, spécification de performance et d’exploitation, conception et
synthèse de stratégie de conduite ou de décision, simulation et évaluation de
performances, optimisation, réalisation et validation, exploitation et mesure de
performances.
I.1 Principe

Le principe de base, c’est de faire une "contre-réaction" ou un "feedback" en

fonction de ce qui est réalisé, connaissant ce qui est demandé.

Exemple : ce principe, nous l’utilisons tous les jours dans la plupart de nos
actions. Par exemple, pour conduire : nous devons regarder la route et sans
cesse corriger la direction de la voiture, même s’il n’y a pas de virage.

I.2 Notion de système, boucle ouverte, boucle fermée

Perturbations

Grandeurs d’entrée Grandeurs de sortie

(ou variables Système (ou variables
manipulées) contrôlées)
I.2.1 Notion de système

L’automatique peut s’appliquer à tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme.

L’objet d’application s’appelle "système". Un système se caractérise par ses

grandeurs d’entrées et de sortie. Il se dit monovariable lorsqu’il a une entrée et une
sortie, sinon, il est multivariable.

Ø Les grandeurs d’entrées sont des grandeurs qui agissent sur le système. Il en
existe deux types :

ü Les variables manipulées ou variables d’action (appelées encore

commande ou consigne) sont des variables d’entrées qu’on choisit pour
modifier l’état du système.

Exemple : cas d’une douche : angle d’ouverture des robinets chaud ou froid.

ü Les perturbations sont des variables mesurables ou pas, mais qu’on ne

pas peut pas maîtriser, qu’on subit.

Exemple : dans le cas de la douche : la température d'alimentation en eau chaude

ou froide ; le débit d’eau soutirée par les autres appareils consommateurs d’eau, …
Ø Les grandeurs de sortie ou variables contrôlées sont des variables que
l’on veut maîtriser. Elles sont mesurées avec des capteurs qui sont souvent
intégrés dans la représentation du système à commander. Pour cela, on les
appelle aussi mesures.

Exemple : dans le cas de la douche, la variable contrôlée peut être le débit,

la température, ou les deux.

I.2.2 Boucle ouverte

Un système est en boucle ouverte, lorsque la commande est élaborée sans

l’aide de la connaissance des grandeurs de sortie. Il n’y a pas de contre-
réaction (ou feedback).
I.2.3 Boucle fermée

Le système est dit en boucle fermée lorsque la commande est fonction de la

consigne et de la sortie.

Pour contrôler le système, on va agir en prenant en compte les valeurs des

variables mesurées (à l’aide d’un capteur) et effectuer une commande par
contre-réaction (ou feedback).
Nécessité de la boucle fermée

la boucle ouverte possède les inconvénients suivants :

Ø On ne peut pas commander/asservir/réguler des systèmes instables;

Ø Les perturbations ont des effets indésirables non compensés;

Ø Il est difficile d'obtenir une sortie possédant la valeur souhaitée avec

précision.

D’où le plus souvent, la nécessité d’appliquer la commande en boucle fermée. Celle-

ci permet de:

§ compenser les perturbations qui ne sont pas mesurables ou pas

mesurées (variations de température extérieure, de vent, …);

§ compenser les variations du procédé lui-même qui rendent faux le modèle

utilisé (variation dues au changement d’altitude pour le pilotage
automatique d’un avion, variation de charge d’un système mécanique, …);

§ stabiliser un système qui serait instable en boucle ouverte.

Exemple : considérons le chauffage électrique d’une salle à l’aide d’un radiateur.

La mise en marche du radiateur se fait à l’aide d’un interrupteur. Le principe de

fonctionnement de ce radiateur est le suivant : le chauffage se fait par convection :
mouvement naturel de l’air chauffé vers le haut, qui permet de transférer l’air chauffé
au contact du radiateur vers le reste de la pièce.

Déterminer :

ü Le système, la sortie, la commande, les perturbations;

ü Représenter le schéma bloc de l’ensemble en boucle ouverte et en boucle fermée.

Exemple : chauffage électrique d’une salle (suite).

ü Le système est constitué par l’ensemble chauffage + salle.

ü La sortie de ce système est la température de la pièce.

ü La commande du système est la position de l’interrupteur.

ü Les perturbations peuvent être l’ouverture d’une fenêtre, de la

porte, les rayons du soleil…

Schéma bloc en boucle ouverte

Schéma bloc en boucle fermée
II. LES SYSTEMES ASSERVIS

II.1 Définition
Les systèmes asservis représentent une classe particulière parmi les
systèmes commandés.
Ils se caractérisent par leur principe de fonctionnement basé par la
présence d’une boucle fermée dans l’organisation de la commande.
Un système asservi peut se définir alors comme un système bouclé
possédant une rétroaction de la sortie sur l’entrée.
Il copie le comportement de l’homme dans les trois phases essentielles de
son travail :

Tâche à réaliser Réflexion Action Effet de l’action

Observation
II.2 Organisation fonctionnelle

La description et l’analyse des systèmes asservis se fait généralement à

l’aide d’un schéma bloc ou schéma fonctionnel.

Celui-ci étant l’illustration graphique des différents traitements effectués sur

un objet technique.

Régulateur
Perturbations
Comparateur

Sortie
asservie
Entrée Processus
(consigne) Correcteur Actionneur (ou système
Adaptateur physique)

Mesure
Capteur
Ø Le régulateur élabore un signal de commande à partir de l’écart entre
l’entrée et la mesure. C’est l’organe ‘intelligent’.

Ø L’actionneur maîtrise la puissance à fournir au processus à partir du

signal issu du régulateur. C’est le ‘muscle’ du système.
.

Ø Le capteur contrôle la grandeur asservie et en rend compte au

régulateur. Il doit en donner une image fidèle. Sa sensibilité impose les
limites de la précision de l’asservissement.
II.3 Analogie avec les automatismes

La description et l’analyse des systèmes asservis se fait généralement à

l’aide d’un schéma bloc ou schéma fonctionnel.

Par analogie avec les automatismes, on peut distinguer une partie

commande et une partie opérative, répartie comme suit :
II.3 Critères de performance

Trois critères essentiels permettent de caractériser la qualité d’un système

asservi :

II.3.1 Stabilité

Le système est dit stable, lorsque pour une entrée de référence constante,
la sortie tend aussi vers une constante (ou lorsque écarté de sa position
d’équilibre pour une cause passagère, le système reprend sa position de
départ quand cette cause disparaît).
II.3.2 Précision

Un système est dit précis, si la sortie suit l’entrée en toute circonstance. C’est-
à-dire que pour une consigne demandée, la sortie observée se stabilise en
régime permanent.

L’écart (qu’on cherchera à minimiser), est alors la différence entre ces deux
valeurs.

La précision d’un système asservi est une donnée de base de son

comportement. Elle peut-être spécifiée dans le cahier des charges de celui-ci.
II.3.3 Rapidité

Un système a une rapidité satisfaisante s’il se stabilise à son niveau

constant, en un temps jugé satisfaisant. La sortie doit alors atteindre la valeur
de consigne le plus rapidement possible (le temps de réponse doit être le
plus petit possible).

Si on note tr le temps de réponse à 5%, ou encore t5% : ceci veut dire que
c’est la valeur de t à partir de laquelle l’écart par rapport à la valeur finale
observée reste inférieur à 5%. Ainsi :

ü si t5% est ‘grand’, le système est dit lent;

ü si t5% est ‘petit’, le système est dit rapide.
II.4 Les différents types de systèmes asservis
On peut classer les systèmes asservis suivant :

II.4.1 le type d’entrée de référence

Suivant le type d’entrée de référence, on a soit :

Ø Une régulation : on parle de régulation lorsque l’objectif du système

de commande est d’éliminer les effets de perturbation et donc, de
maintenir la variable mesurée à une valeur constante. (exemple :
régulation de température, de vitesse, de débit, …)
Dans ce cas, l’écart entre la consigne et la mesure est dû aux
perturbations que l’on doit compenser par ajustement de variables
manipulées.

Ø Un asservissement : on parle d’asservissement (ou poursuite)

lorsque l’objectif est que la sortie suive l’entrée; c’est-à-dire que la
commande fait suivre aux variables contrôlées, une consigne variant
dans le temps. (ex : antenne radar, gouverne de bateau, ...)
L’écart entre la consigne et la mesure a dans ce cas, deux causes
possibles : les variations de la consigne, mais aussi l’existence des
perturbations comme dans le cas de la régulation.
II.4.2 le type de régulateur

Ø Dans le cas d’un système ‘continu’, le régulateur est de type

linéaire. Son signal de sortie évolue instantanément après toute
variation de l’entrée ou de la mesure. Le régulateur sera de type
analogique

Ø Dans le cas d’un système ‘échantillonné’ (ou ‘discret’), le

régulateur est numérique. Son signal de sortie est le résultat d’un
algorithme de calcul. Il est donc discontinu.
II.5 Fonction de transfert des systèmes asservis

II.5.1 Cas des systèmes bouclés sans perturbations

Régulateur

Comparateur
Sortie
asservie
Entrée
(consigne) Correcteur Actionneur Processus y(t)
s(t) Adaptateur u(t)
(ou système
e(t) C(p) physique)
G(p)

Mesure
Capteur
H(p)
 Equation

La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) ou fonction de transfert d’un système

asservi F(p), représentée par la figure ci-dessous, s’obtient comme suit :

S(p) = E(p) – H(p).Y(p)

Y(p) = C(p).G(p).S(p)

D’où : F(p) = Y(p) / E(p) = C(p).G(p) / [1+H(p).C(p).G(p)]

Remarque : cas d’un système à retour unitaire

Si H(p) = 1, le système est dit à retour unitaire. La fonction de transfert du système

asservi devient :

F(p) = Y(p) / E(p) = C(p).G(p) / [1+C(p).G(p)]

C’est cette expression qui est employée dans la majorité des cas d’asservissements
des systèmes monovariables.
II.5.2 Cas des systèmes bouclés avec perturbations

Régulateur
Perturbations d(t)

Comparateur
Sortie
asservie
Entrée Processus
(consigne) Correcteur Actionneur y(t)
s(t) (ou système
e(t)
Adaptateur u(t)
physique)
C(p) G(p)

Mesure
Capteur
H(p)
Equation

On a : Y(p) = G(p).[D(p) + U(p)]

S(p) = E(p) –Y(p)

U(p) = C(p).S(p)

D’où : Y(p) = D(p).G(p) / [1+C(p).G(p)] + C(p).G(p).E(p) / [1+C(p).G(p)]

 II.6 Etude générale des systèmes asservis

II.6.1 Les différents types de système de commande

Ø Systèmes linéaires et non linéaires

Un système est linéaire s’il possède la propriété suivante :

Si y1(t) est la sortie obtenue en appliquant u1(t), et y2(t) est celle obtenue
en appliquant u2(t),
u(t ) = au1 (t ) + bu2 (t )
alors, en appliquant l’entrée ,
y(t ) = ay1 (t ) + by2 (t ) .
le système génère la sortie

Le système est qualifié de non linéaire dans le cas contraire.

 Ø Systèmes continus et systèmes échantillonnés

Les phénomènes physiques auxquels on s’intéresse dans la plupart des

problèmes de régulation ou de poursuite, évoluent de façon continue, à la
fois dans le temps et dans leur plage de variation en amplitude. On dit que
ces systèmes sont continus.

Aussi, lorsqu’un calculateur numérique est utilisé pour la commande, toute

mesure continue doit être convertie en un nombre, seule forme d’information
que sait traiter le calculateur. C’est le rôle d’un convertisseur analogique -
numérique (A/N).

En sortie du calculateur, l’opération inverse doit être effectuée : le signal qui

est numérique doit être transformé en un signal analogique. C’est le rôle du
convertisseur numérique - analogique (N/A).
 II.6.2 Méthodologie d’étude
Pour étudier un système asservi, on applique de façon générale la méthodologie
suivante, dont les différentes étapes sont résumées dans le diagramme ci-dessous.

Etude d’un
système asservi
Analyse Analyse
(mise en équation (mise en équation
aisée et possible) difficile ou impossible)

Mise en Essais
équation expérimentaux

Transformation Identification
(Laplace ou en z (méthode
suivant le type) d’identification)
Mise sous schémas
blocs et
Fonctions de transfert

Synthèse de
correcteurs

Réglage et correction en fonction

des performances souhaitées :
(rapidité, précision, degré de
stabilité, …)