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    Deuxième Méthode de Lyapunov

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    Yasser Kakou
    Ce document décrit deux méthodes de Lyapunov pour l'étude de la stabilité des systèmes non linéaires: la méthode de Krasovskii et la méthode de Schultz-Gibson. La méthode de Krasovskii s'applique aux systèmes à un seul état d'équilibre tandis que la méthode de Schultz-Gibson est plus générale.

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    Deuxième méthode de Lyapunov

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    Deuxième méthode de Lyapunov

    4.3.1. Méthode de Krasovskii

    La deuxième méthode de Lyapunov pour l’étude de la stabilité d’un système non


    linéaire se base exclusivement sur l’utilisation d’une fonction de Lyapunov et
    l’application d’un des principaux théorèmes de la stabilité.
    La méthode de Krasovskii se classe dans la catégorie de ces méthodes, elle
    s’applique aux systèmes non linéaires à un seul état d’équilibre.

    ^ T
    Théorème (Krasovsky) : Si la matrice f ( X )=f ( X )+f ( X ) est définie négative

    alors le système Ẋ =F ( X ), F ( X )∈ E , F(0 )=0 est asymptotiquement stable.

    Où f ( X ) est le Jacobien défini par


    [ ][ ]
    ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f 2 ∂f2 ∂f2
    . ¿
    f (X)=¿ ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ¿
    12 n 12 n
    ¿
    . ¿ [ . . . . ¿ ] ¿

    (4.3)
    T
    L’équation algébrique de Lyapunov s’écrit alors  : f ( X )+ f ( X )=−Q .

    4. 3.2. Méthode de Schultz-Gibson

    Cette méthode est aussi appelée méthode du gradient variable. C’est une méthode
    générale. Elle s’applique aux systèmes ayant un ou plusieurs états d’équilibres. Elle
    consiste à rechercher une fonction de Lyapunov par intégration d’une équation
    différentielle aux dérivées partielles comme suit :

    En général, la dérivée de la fonction de Lyapunov s’écrit:

    dV ( X ) ∂ V ∂V
    V̇ ( X )= = ẋ 1 +. ..+ ẋ =( gradV )T Ẋ
    dt ∂ x1 ∂ xn n (4.5)

    dV ( X ) dX
    V̇ ( X )= =( gradV )T
    Ou encore : dt dt
    T T
    ce qui donne : dV ( X )=(gradV ) dX=δ dX (4.6)

    T T
    avec (gradV ) =δ .

    Alors la fonction de Lyapunov V ( X ) solution est obtenue par intégration de cette


    dernière équation différentielle.

    X X
    V ( X )=∫ ( gradV ) dX=∫ δ T dX
    T

    0 0 (4.7)

    Ou encore

    X x1 ; x i=0 i≠1 x2 ; x i=0 i≠2 x ji ; xi i≠ j

    V ( X )=∫ δ dX= ∫ ∫ ∫
    T
    δ 1 dς 1 + δ 2 dς 2 +. .. .+ δ j dς j
    0 0 0 0 (4.11)

    Conclusion : La deuxième méthode de Lyapunov permet d’étudier la stabilité


    (asymptotique, global, uniforme) d’un système sans résoudre explicitement ses
    équations mathématiques.

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