‫الجمهورية الجزائرية الديمقراطية الشعبية‬

République Algérienne Démocratique Et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de ‫وزارة التعليم العالي و البحث العالي‬

la Recherche Scientifique

Université 20 août 1955 –Skikda- -‫ – سكيكدة‬1955 ‫ أوت‬20 ‫جامعة‬

FACULTE DE TECHNOLOGIE

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

Support de Cours

Module : Asservissement et Régulation

Niveau : Troisième Licence

Spécialité : Electronique

Année Universitaire : 2019-2020

Prépare et enseigné par:

Dr. Salim Ouchtati
Chapitre I

Introduction à l’asservissement et à la régulation

I-1 Introduction à l’automatique

L'automatique est généralement définie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent à
eux-mêmes où l'intervention humaine est limitée à l'alimentation en énergie et en matière première.
L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches (tâches répétitives,
pénibles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les domaines sans intervention
humaine.

I-2- Notion de système

Un système (appelé aussi un processus) peut être défini comme un ensemble d’éléments s’exerçant
collectivement une fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de
grandeurs, fonctions du temps, appelées signaux.

Un système peut être représenté schématiquement de la manière suivante (Figure I-1)

e1(t) s1(t)

e2(t) s2(t)
e(t) s(t)
SYSTEME
en(t) sm(t)

Figure I-1

Où e(t) est un ou plusieurs signaux d’entrée (Excitations, causes ou sollicitation), et s(t) est un ou
plusieurs signaux de sortie (Réponses).

Remarques
 En général les signaux d'entrée et de sortie d'un système ne sont pas de même nature. De plus n peut être
différent de m.

1
 Les grandeurs d’entrée sont les grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe deux types :

 Commandes : Celles que l’on peut maitriser

 Perturbations : celles qu’on ne peut pas maitriser

 Un système possédant une seule entrée est dit monovariable, si de plus il possède une seule sortie est dit
scalaire

 Un système est dit linéaire si sa réponse de ce système à une combinaison linéaire des signaux d’entrée
est égale à la combinaison linéaire des signaux de sortie ( voire Figure I-2)

e1(t) s1(t) e2(t) s2(t) en(t) sn(t)

Système Système Système

e(t)=a1e1(t)+ a2e2(t)+………..anen(t) s(t)=a1s1(t)+ a2s2(t)+………..ansn(t)

Système

Figure I-2

 Un système est dit invariant dans le temps lorsque les caractéristiques de son comportement ne se
modifient pas avec le temps (Figure I-3)

e(t) Système s(t) e(t-Ƭ) Système s(t-Ƭ)

Figure I-3

I-3 Système asservi et système régulé

 Un système asservi est un système pour lequel la sortie doit suivre une entrée de consigne
(référence), en d’autres termes, on désire asservir la sortie à l’entrée.

 Un système régulé est un système pour lequel la sortie doit s’aligner avec une grandeur de consigne
fixe

I-4 Système en Boucle Ouverte (BO) et système en Boucle Fermée (BF)

I-4-1 Système en Boucle Ouverte (BO)
C’est un système qui ne comporte pas de contre réaction (Feedback) entre la sortie et l’entrée. Ce type
de système est représenté par la figure suivante (Figure I-4)

2
 Système
Grandeur Grandeur Processus (Système) Grandeur
de
de référence Commande de commande à commander de sortie

Figure I-4
Dans ce cas, le système de commande calcule la grandeur de commande à injecter à au système à
commander directement à partir de la grandeur de référence. Le système en boucle ouverte est simple à
mettre en œuvre, mais les performances de ce type de systèmes ne sont pas bonnes que si le système
fonctionne dans un milieu idéal (sans perturbations).

I-4-2- Système en Boucle Fermée (BF)

Dans ce cas, le système de commande ( Voir Figure I-5) se rend compte de l’évolution de la sortie du
système, il ne calcule pas la grandeur de commande directement à partir de la grandeur de référence mais à
partir de l’erreur entre la grandeur de sortie (la sortie à commander) et la référence à lui faire atteindre
(grandeur de référence). Il peut ainsi rectifier la valeur de l’entrée de commande jusqu’à ce que l’erreur soit
nulle (la sortie est égale à la référence). Pour obtenir ce type de fonctionnement on doit ajouter deux
éléments supplémentaires, un capteur qui permet de mesurer la sortie à commander et un comparateur qui
permet de comparer la sortie mesurée à la référence.

Système
Grandeur + Grandeur Processus (Système) Grandeur
de
de référence Commande de commande à commander de sortie
-

Capteur

Figure I-5
I-4 Mise en œuvre d’un asservissement
La structure générale d’un système de commande (asservi ou régulé) est donnée par la figure suivante
(Figure I-6) :

Consigne + Système
e(t) Processus (Système) s(t) (sortie)
de
Commande la commande à commander
-

Orgagne de
mesure

Figure I-6

3
 Pour mettre en œuvre un asservissement, il est souvent nécessaire de disposer d’un modèle
mathématique représentant l’évolution de la sortie du système à commander s(t) en fonction de la grandeur
de commande e(t), ce modèle mathématique est toujours une équation mathématique de la forme :

n
d i s (t ) m d j e (t )
 ai
i 0 dt i
 
j 0
b j
dt j
……………………………………………..……………………………......... I-1

Avec:
 e(t): est l’entrée du système à commander
 s(t) : est la sortie du système à commander
 ai et bj sont des paramètres constants représentant les caractéristiques du système

I-5-Rappel à la Transformation de Laplace

I-5-1 Introduction
La transformation de Laplace est un outil très important dans l’analyse des systèmes décrits par une
équation différentielle, l’analyse des circuits électriques et dans l’étude des systèmes bouclés dans le
domaine de l’automatique.

I-5-2 Définition
La transformation de Laplace est une transformation qui fait correspondre à une fonction x(t) de variable
réelle t, une fonction X(p) de la variable complexe p. Elle est définie comme suit :

TL (x (t ))  X(p)   x (t )e  pt dt ……………………………………………………….………………......... I-2
0

Où p est un nombre complexe  p    jw 

I-5-3 Propriétés de la Transformation de Laplace

a. Linéarité

Etant données a et b deux constantes quelconques alors :

TL  x 1 (t ) u(t)  X 1 ( p )
Si  TL ax 1 (t )  bx 2 (t )  aTL  x 1 (t ) u(t)   bTL  x 2 (t ) u(t)  ……………......... I-3
TL  x 2 (t ) u(t)  X 2 ( p )

b. Dérivation temporelle

 d n x (t )  2n
TL  x (t ) u(t)  X ( p )  TL  n
u (t )   p n
X ( p )   p 2n r x (r 1n) (0) ………………...…….…… I-4
 dt  r  n 1

c. Décalage temporel

Si TL x (t ) u(t)  X ( p ) TL x (t  ) u(t  )  e  p X ( p ) ………………….……...…………….I-5

4
 d. Décalage fréquentiel

Si TL  x (t ) u(t)   X ( p )  TL e at x (t ) u(t)   X ( p  a ) …………………………....……………….I-6

e. Changement d’échelle (a constante positive)

1 p
Si TL  x (t ) u(t)   X ( p )  TL  x (a t ) u(t)   X ( ) ………………………………..……………….I-7
a a

f. Théorème de la valeur initiale

Si la limite existe alors

Lim  pX ( p )  x (0)
………………………………………………………………………..……………….I-8
p 

g. Théorème de la valeur finale

Si la limite existe alors
Lim  pX ( p )  x ()
…………………………………………………………………...…..……………….I-9
p 0

h. Théorème de la Convolution

TL  x t  * y (t )   TL  x (t ).y (t )   X ( p ).Y ( p ) ……………………………………...…..……………….I-10

i. Transformation de Laplace des signaux périodiques

x(t)
x0(t)

t
T 2T 3T

X(t) est un signal périodique quelconque de période T


x (t )  x 0 (t )  x 0 (t T )  x 0 (t  2T )  ........x 0 (t  kT )   x 0 (t  kT )
k 0

 
  
TL  x (t )  TL   x 0 (t  kT )    X 0 ( p )e  kTp  X 0 ( p ) e  kTp
 k 0  k 0 k 0

X 0(p)
 TL  x ( p ) 
1  e Tp

5
I-5-4 Transformé de Laplace de quelques signaux de base

Transformation de Transformation de
Signal Signal
Laplace Laplace

x (t )   (t ) X (p) 1 x (t )  (coswt )u (t ) X (p) 

p
p w 2
2

1 w
x (t )  u (t ) X (p)  x (t )  (sin wt )u (t ) X (p)  2
p p w 2
n!
1 x (t )  e at t nu (t ) X (p) 
 p  a
n 1
x (t )  tu (t ) X (p) 
p2
p a
x (t )  e at (coswt )u (t ) X (p) 
n!
 p  a
2
x (t )  t nu (t ) X (p)  w 2
p n 1
w
1 X (p) 
at
x (t )  e u (t ) X (p)  x (t )  e at (sinwt )u (t )  p  a
2
w 2
p a

Tableau I-1
I-5-4 Transformé de Laplace inverse

La transformation de Laplace inverse est la transformation qui fait correspondre à la fonction X(p), de
la variable complexe p, une fonction x(t), de la variable réelle t.
Pour calculer la Transformation de Laplace inverse, on préfère utiliser un tableau de correspondance de
la transformation de Laplace de fonctions usuelles souvent utilisées en asservissement (Tableau I-2). La
fonction X(p) est donnée sous la forme d’un rapport de deux polynômes. Par conséquent, pour calculer sa
transformation de Laplace inverse, il suffit de décomposer X(p) en éléments simples puis utiliser la
transformation de Laplace inverse de chacun de ces éléments simples.

Transformation de Transformation de
Signal Signal
Laplace Laplace

1  (t ) 1 1 n at
t e u (t )
( p  a ) n 1 n!
1
u (t ) : Echelon unitaire p
p (coswt )u (t )
p w 2
2

1
X (p)  x (t )  tu (t ) w
p2 (sin wt )u (t )
p w 2
2

1 1 n p a
X (p)  t u (t ) e at (coswt )u (t )
 p  a
n 1 2
p n! w 2
1 w
e at u (t ) e at (sinwt )u (t )
p a  p  a  w 2
2

Tableau I-2
6
Méthodes de décomposition de X(p) en éléments simples

N (p)
Généralement X(p) est généralement donnée par l’expression suivante : X ( p ) 
D (p)
Avec N(p) : polynôme de de degré m
Avec m˂n
D(p) : polynôme de degré n
a. Premier cas : D(p) possède des racines simples

Dans ce cas D(p) peut s’écrire de la manière suivante :

D ( p )  ( p  1 )( p   2 )( p  3 ).......( p   n ) alors :
N (p) N (p) 1 2 n
X(p)      ......... 
D ( p ) ( p  1 )( p   2 )( p   3 ).......( p   n ) p  1 p   2 p  n

n
i
X(p)  
i 1 p  i

Avec i  X ( p )( p   i ) p  i

n
i n
   n
Donc : TL  X ( p )  TL   TL1  i    i e u (t )
1 1 i t

i 1 p  i i 1  p  i  i 1

b. Deuxième cas : D(p) possède des racines doubles

Dans ce cas D(p) peut s’écrire de la manière suivante :
r
D ( p )  ( p  1 ) n1 ( p   2 ) n2 ( p   3 ) n3 .......( p   r ) nr avec n   ni
i 1

Dans ce cas, X(p) est décomposée de la manière suivante :

N (p)  a11 a12 a1n1   a21 a22 a2 n 2 

X(p)     ......       ....   ...
D ( p )   p  1 n1  p  1 n1 1
  p  1     p   2 n 2  p   2 n 2 1
   p  2  

 ar 1 ar 2 arn r 
.......     ......  
  p   r  1  p   r  1
n n 1
 p   r  

1 d j 1
Avec aij   X( p )(p i )ni 
j 1 
( j  1)! dp p i

Et la transformation inverse de X(p) il suffit de calculer la transformation inverse de chacun de ces éléments
simples.

7
 Exercices

Exercice 01
Calculer la Transformée de Laplace des signaux suivants :
3 3
1. x 1 (t )  sin(t  )u (t  )
4 4
3
2. x 2 (t )  sin(t  )u (t )
4
3. x 3 (t )  e 2(t 5)u (t  5)

4. x 4 (t )  e 2(t 10)u (t  5)

Exercice 02
Calculer la Transformée de Laplace des signaux suivants :

1. x 1 (t )   sinwt  u (t )
2

3
2. x 2 (t )  (e 4t  sin(t  )  t 2e 2t )u (t )
4
3. x 3 (t )  (2e t cos10t  t 4  6e  (t 10) )u (t )

Exercice 03

Soit un système linéaire invariant dans le temps donné par la figure suivante

e(t) Processus (Système) s(t)

à commander

Pour deux signaux d’entrée e(t) différents, la transformée de Laplace des signaux de sortie s(t) était comme
suit :
1
1. S ( p ) 
p  p 2
2

p 1
2. S ( p ) 
p  p 2  p 1
3

Déterminer dans les deux cas le signal de sortie s(t)

8
 Solutions

Solution Exercice 01
3 3  3 3 
1) x 1 (t )  sin(t )u (t  )  TL  x 1 (t )   TL sin(t  )u (t  )  or d’après la propriété de décalage
4 4  4 4 
dont l’énoncé est : Si TL x (t ) u(t)  X ( p ) TL x (t  ) u(t  )  e  p X ( p )

3
1  3 3   p 1
TL (sin t )u (t )   TL sin(t  )u (t  )   e 4
p 1
2
 4 4  p 1
2

3
2) x 2 (t )  sin(t  )u (t ) dans ce cas on ne peut pas appliquer la propriété de décalage or
4
3 3 3  3   3 3 
sin(t  )  sintcos  cos t sin  TL  x 2 (t )   TL sin(t  )u (t )   TL (sintcos  cos t sin )u (t ) 
4 4 4  4   4 4 
 3 3   2 2  2 2
 TL (sintcos  cos t sin )u (t )   TL ( sin t  cos t )u (t )    TL sin t   TL cos t  
 4 4   2 2  2 2

2  1 p  2  1 p 
TL  x 2 (t )    p 2  1  p 2  1   2  p 2  1
2    

3) x 3 (t )  e 2(t 5)u (t  5)  TL  x 3 (t )   TL e 2(t 5)u (t  5)  or d’après la propriété de décalage dont

l’énoncé est : Si TL x (t ) u(t)  X ( p ) TL x (t  ) u(t  )  e  p X ( p )

1 1
TL e2t u(t )    TL e2(t 5) u(t  5)   e 5 p
p 2 p 2

3) x 4 (t )  e 2(t 10)u (t  5)  e 2(t 55) u (t  5)  e 10e 2(t 5)u (t  5) 

TL  x 4 (t )  TL e 10e 2(t 5)u (t  5)   e 10TL e 2(t 5)u (t  5)  

e 5 p
TL  x 4 (t )  e 10
p 2

9
Solution Exercice 02

1  cos 2wt
1) x 1 (t )  (sinwt) 2 u(t)  TL  x 1 (t )   TL (sinwt) 2 u(t)  or (sinwt) 2  
2
 1  cos 2wt   1 cos 2wt 
TL  x 1 (t )  TL (sinwt)2 u(t)   TL  u (t )   TL  u (t )  u (t )  
 2   2 2 

1 1 p
TL  x 1 (t )  
2 p 2 p  4w 2
2

3  3 
2) x 2 (t )  (e 4t  sin(t  )  t 2e 2t )u (t )  TL  x 2 (t )   TL (e 4t  sin(t  )  t 2e 2t )u (t ) 
4  4 
Or d’après la propriété de linéarité on aura

 3 
TL  x 2 (t )   TL e 4t u (t )  TL sin(t  )u (t )  TL t 2e 2t )u (t )  or :
 4 

1  3  2  1 p 
TL e 4t u (t )   et TL sin(t  )u (t )    (voir exercice 01)
p 4  4  2  p 2  1 

2
Et TL t 2e 2t )u (t )   (décalage fréquentiel) donc :
 p  2
3

1 2  1 p  2
TL  x 2 (t )      
p  4 2  p  1   p  2 3
2

10
Solution Exercice 03
1  1 
1. S ( p )   que la réponse du système s (t )  TL1 S ( p )  TL1  2 
p  p 2
2
 p  p  2
N (p)
On remarque que S(p) est une fonction de la forme S ( p )  avec D (p)  p 2  p  2
D (p)
N (p) 1 1
Donc D (p)  p 2  p  2  ( p  2)( p  1)  S ( p )   2 
D ( p ) p  p  2 ( p  2)( p  1)
Donc D(p) possède deux racines simples : 1  2 et 2  1

Donc la fonction S(p) peut être écrite sous la forme suivante :

N (p) 1 1 2
i
S (p)   2   avec i  S ( p )( p   i ) p 
D ( p ) p  p  2 ( p  2)( p  1) i 1 p  i i

1 1 1
Donc : 1  S ( p )( p  1 ) p   S ( p )( p  2) p 2  ( p  2)    1  
1
( p  2)( p  1) p 2
3 3

1 1 1
 2  S ( p )( p   2 ) p   S ( p )( p  1) p 1  ( p  1)   2 
2
( p  2)( p  1) p 1
3 3

Donc, la fonction S(p) devient sous la forme suivante :

1 2 1 3 1 3
S (p)     
p  1 p   2 p  2 p  1
 1 3 1 3   1 3   13 
s (t )  TL1 S ( p )  TL1     TL1   TL1  
 p  2 p  1  p  2  p  1

1
3
1
3
1

s (t )   e 2t u (t )  e t u (t )  e t  e 2t u (t )
3


p 1 p 1
2. S ( p )   que la réponse du système est : s (t )  TL1 S ( p )  TL1 3
p  p  p 1
3 2
p  p 2  p 1
N (p)
On remarque que S(p) est une fonction de la forme S ( p )  avec D (p)  p 3  p 2  p  1
D (p)
Donc
N (p) p 1 p 1
D (p)  p 3  p 2  p  1  ( p  1)( p  j )( p  j )  S ( p )   3 
D ( p ) p  p  p  1 ( p  1)( p  j )(p j)
2

Donc D(p) possède trois racines simples : 1  1 et 2  j et 3   j

11
Donc la fonction S(p) peut être écrite sous la forme suivante :

N (p) p 1 p 1 3
i
S (p)   3   
D ( p ) p  p  p  1 ( p  1)( p  j )(p j) i 1 p  i
2
avec i  S ( p )( p   i ) p 
i

p 1
Donc : 1  S ( p )( p  1 ) p   S ( p )( p  1) p 1  ( p  1)  1  1  1
1
( p  1)( p  j )(p j) p 1

p 1 1 1
 2  S ( p )( p   2 ) p   S ( p )( p  j ) p  j  (p  j )    2  
1
( p  1)( p  j )(p j) p j
2 2

p 1 1 1
3  S ( p )( p   3 ) p   S ( p )( p  j ) p  j  (p  j )    3  
1
( p  1)( p  j )(p j) p  j
2 2

Donc, la fonction S(p) devient sous la forme suivante :

1 2 3 1 12 12
S (p)       
p  1 p   2 p   3 p  1 p  j p  j

 1 12 12  1  1  1  1 2  1  1 2 
s (t )  TL1 S ( p )  TL1      TL  p  1 TL  p  j  TL  p  j 
 p 1 p  j p  j       

1
2
1
 
s (t )  e t u (t )  e jt u (t )  e  jt u (t )  e t  cos t u (t )
2

12
Chapitre II

Modélisation des Systèmes et Schémas Fonctionnels

II-1-Définition de la fonction de transfert

La dynamique d’un système linéaire monovariable (une seule entrée et une seule sortie) invariant
dans le temps est décrite par l’équation différentielle suivante

n
d i s (t ) m d j e (t ) ds (t ) d n s (t ) de (t ) d m e (t )

i 0
ai
dt i
 b j
j 0 dt j
 a0s (t )  a1
dt
 ........  an
dt n
 b0e (t )  b1
dt
 ........b m
dt m

d n s (t ) ds (t ) d m e (t ) de (t )
 an n
 .......  a1  a0 s (t )  b m m
 ......  b1  b0e (t ) ……………………………..II-1
dt dt dt dt
Avec e(t) : est l’entrée du système
s(t) : est la sortie du système
Les ai et les b j sont des paramètres constants représentant les caractéristiques du système.
Si on suppose que toutes les conditions initiales sont nulles et en appliquant la transformation de Laplace sur
les deux cotés de l’équation II-1 on obtient l’expression suivante

an p n S ( p )  .......  a1 pS ( p )  a0S ( p )  b m p m E ( p )  ......  b1 pE ( p )  b 0 E ( p ) 

S ( p ) an p n  .......  a1 p  a0   E ( p ) b m p m  ......  b1 p  b 0  

S ( p ) b m p m  ......  b1 p  b0
 ………………………………………………………………….……..II-2
E ( p ) an p n  .......  a1 p  a0

Par définition, le rapport entre la transformation de Laplace de la sortie du système S(p) et la

transformation de Laplace de son entrée est appelé la Fonction de Transfert du système, elle est notée par
H(p).

S ( p ) bm p m  ......  b1 p  b0
H (p)   …………………………………………………………………..II-3
E ( p ) an p n  .......  a1 p  a0
Remarques Importantes
 La fonction de transfert ne dépend que des caractéristiques spécifiques du système

 Elle est appelée transfert car elle montre comment le signal d’entrée e(t) est transformé pour donner
le signal de sortie s(t)

13
  La fonction de transfert d’un système linéaire invariant dans le temps étant un rapport de deux
polynômes de la variable p, elle peut être écrite sous la forme :

S (p) N (p)
H (p)   ……………………………………………………………………………..II-4
E( p ) D ( p )
N ( p )  bm p m  ............  b1 p  b0
Avec :
D ( p )  an p n  ..............  a1 p  a0
Les racines de N(p) sont appelées les Zéros de la fonction de transfert H(p), et les racines de D(p)
sont appelées les Pôles de la fonction de transfert H(p)

 On appelle l’ordre du système le degré de son polynôme D(p) quelque soit l’ordre du polynôme N(p)

II-2-Fonction de transfert d’un ensemble d’éléments

II-2-1-Elements en série ( ou en cascade)
Le schéma bloc d’un système composé par n éléments liés en série (en cascade) est donné par la
figure suivante :

E(p) S(p)
H1(p) H2(p) Hn(p)

Figure II-1

La fonction de transfert de l’ensemble du système est donnée par l’expression suivante :

n
H ( p )   H i ( p )  H 1 ( p ).H 2 ( p )..........H n ( p ) …………………………………………...……………II-5
i 1

II-2-2-Elements en parallèle
Le schéma bloc d’un système composé par n éléments liés en parallèle est donné par la figure suivante :

H1(p)

E(p) S(p)
H2(p) +

Hn(p)

Figure II-2
14
 Dans ce cas, La fonction de transfert de l’ensemble du système est donnée par l’expression suivante :

n
H ( p )   H i ( p )  H 1 ( p )  H 2 ( p )  ........H n ( p ) ………………………………………...……………II-6
i 1

II-2-3-Fonction de Transfert d’une boucle fermée

Le schéma bloc d’un système en boucle fermée (BF) est donné par la figure suivante :

E(p) S(p)
H1(p)

H2(p)

Figure II-3
Dans ce cas, La fonction de transfert de l’ensemble du système est donnée par l’expression suivante :

H 1( p )
H (p)  ………………………………………...……………II-7
1 H 2 ( p )

II-2-4- Fonction de Transfert d’une structure mixte

Dans ce cas, il suffit de décomposer le système en différentes structure de base et appliquer les règles
précédentes.

II-2-5-Déplacement d’un point de branchement

S(p) E(p) S(p)
H1(p) H2(p) H1(p) H2(p)
E(p)

S1(p) H1(p)

S1(p)
Figure II-4

E(p) S(p) E(p) S(p)

H1(p) H2(p) H1(p) H2(p)

S1(p) 1
H 2(p)
Figure II-5
S1(p)
15
 Exercices

Exercice 01
Soit le circuit électrique donné par la figure suivante (avec L : Inductance, R : Résistance et C : Capacité)

L R

e(t) C s(t)

1. Déterminer l’équation différentielle qui lie l’entrée e(t) avec la sortie s(t)
2. Déterminer la fonction de transfert de ce système
3. Si L=2H, R=4Ω et C=0.5F, déterminer la réponse impulsionnelle s(t) de ce système (c'est-à-
dire e(t)=δ(t)).

Exercice 02
Le schéma fonctionnel d’un système est donné par la figure suivante

+ 2
E(p) 2( p  3) S(p)
p( p  1)
-

1. Déterminer la fonction de transfert de ce système

2. Déterminer la réponse indicielle s(t) de ce système (c'est-à-dire e(t)=u(t) et u(t) est la
fonction échelon unité)
3. Déterminer la réponse s(t) de ce système pour une entrée : e (t )  e 3t u (t ) (u(t) est la fonction
échelon unité)

Exercice 03

La fonction de transfert H(p) d’un système donné est :

1
H (p) 
p  p 2
2

1. Déterminer les pôles et les Zéros de ce système

2. Déterminer la réponse de ce système pour les entrées suivantes :  (t ) u (t ) e 2t u (t )

16
Exercice 04
Un système électrique est représenté par son schéma fonctionnel comme suit (k est une constante réelle) :

pj + 1 + S(p)
E(p) +
p 2 - p2
+

p 1
p 2 1

1. Déterminer la fonction de transfert de ce système

2. Déterminer la réponse indicielle de ce système
3. Déterminer la réponse s(t) de ce système pour une entrée : e (t )  e jt u (t )
4. Déterminer l’entrée e(t) du système pour laquelle la réponse sera s (t )  sin(2t )u (t )

17
 Solutions

Solution Exercice 01
L R

e(t) vl(t) vr(t) C s(t)

1. D’après la loi des mailles on a :

di (t ) ds (t )
e (t ) v l (t ) v r (t )  s (t )  0  e (t )  L  Ri (t )  s (t )  0 i (t )  C 
dt dt
d 2 s(t ) ds (t ) d 2 s(t ) ds (t )
e (t )  LC 2
 RC  s (t )  0  e (t )  LC 2
 RC  s (t ) 
dt dt dt dt

d 2 s(t ) ds (t )
LC 2
 RC  s (t )  e(t) c’est l’équation différentielle qui relie l’entrée du système avec
dt dt
sa

sortie, elle est de la forme :

d n s (t ) ds (t ) d m e (t ) de (t )
an n
 .......  a1  a0 s (t )  b m m
 ......  b1  b0e (t )
dt dt dt dt
Avec n=2, a2=LC, a1=RC
Et m=1, b1=1
2. Pour trouver la fonction de transfert de ce système, il faut appliquer la transformation de Laplace sur les
deux cotés de l’équation différentielle :
d 2 s(t ) ds (t )  d 2 s(t ) ds (t ) 
LC 2
 RC  s (t )  e(t)  TL LC 2
 RC  s (t )   TL e (t ) 
dt dt  dt dt 
S (p) 1 1 LC
LCp 2S ( p )  RCpS ( p )  S ( p )  E ( p )  H ( p )    
E ( p ) LCp  RCp  1 p 2  R p  1
2

L
1 LC
H (p) 
R
p 2  p 1
L

18
 3. Si L=2H, R=4Ω et C=0.5F alors la fonction de transfert sera :
1 LC 1
H (p)   2
p 2  p 1 p  2 p 1
R
L
Alors, si e(t)=δ(t) quelle sera la sortie du système s(t) c'est-à-dire s(t)= ?
S (p) 1 1
e (t )   (t )  E ( p )  1 or H (p)   S ( p )  H ( p ).E ( p )  2 .1  2 
E (p) p  2p 1 p  2p 1
 1 
s (t )  TL1  H ( p )   TL1  2 
 p  2 p  1
N (p) 1
Or H(p) est une fonction de la forme H ( p )  avec D ( p )  p 2  2 p  1   p  1  H ( p ) 
2

 p  1
2
D (p)

 1 
 s (t )  TL1  H ( p )  TL1  
  p  1 
2

Or d’après le tableau des transformée de Laplace inverse (Tableau I-2), on a :

 1  1 n at  1  1 t
TL1  n 1 
 t e u (t )  TL1  2
 te u (t )  s (t )  te t u (t )
 ( p  a)  n !  ( p  1)  1!

19
Solution Exercice 02

1. La fonction de transfert de ce système :

+ 2
E(p) 2( p  3) S(p)
p( p  1)
-

E(p) 2( p  3) H 1( p ) S(p)

E(p) S(p)
H (p)

2
p ( p  1) 2 2
Avec H 1 ( p )   
1 p.
2 p ( p  1)  2 p p ( p  3)
p ( p  1)
2
Et H ( p )  2( p  3).H1 ( p )  2( p  3).  que la fonction de transfert H(p) de ce système est:
p ( p  3)
4
H (p) 
p
2. La réponse indicielle s(t) de ce système:
S (p) 4 4 1 4
H (p)    S ( p )  E ( p ). si e (t )  u (t )  E ( p )   Sp )  2
E (p) p p p p
 4   1 
 s (t )  TL1 S ( p )   TL1  2   4TL 1  2   s (t )  4tu (t )
p  p 
3. La réponse de ce système s(t) pour une entrée e (t )  e 3t u (t )
S (p) 4 4 1 4
H (p)    S ( p )  E ( p ). si e (t )  e 3t u (t )  E ( p )   Sp ) 
E (p) p p p 3 p ( p  3)

20
  4 
 s (t )  TL1 S ( p )   TL1  
 p ( p  3) 
N (p)
On remarque que S(p) est une fonction de la forme : S ( p )  avec D (p)  p ( p  3)
D (p)
Donc D(p) possède deux racines simples : 1  0 et  2  3
Par conséquent, la fonction S(p) peut être écrite sous la forme suivante :
4 2
i 1 2
S (p)     avec i  S ( p )( p  i ) p 
p ( p  3) i 1 p   i p  1 p   2 i

4 4 4 4
1  S ( p )( p  1 ) p   p    1 
1
p ( p  3) p 0
p  3 p 0 3 3

4 4 4 4
 2  S ( p )( p   2 ) p   ( p  3)     2  
2
p ( p  3) p 3
p p 3
3 3

Donc, la fonction S(p) devient sous la forme suivante :

1 2 43 43
S (p)     
p  1 p   2 p p 3

4 3 4 3 4 1  1  4 1  1 
s (t )  TL1 S ( p )  TL1   TL    TL  
p p 3 3 p 3  p  3

4
s (t )  1  e 3t  u (t )
3

21
Chapitre III

Performances Dynamiques des Systèmes Linéaires

III-1-Réponses d’un système asservi aux entrées canoniques

III-1-1- Réponse impulsionnelle

La réponse impulsionnelle d’un système donné de fonction de transfert H(p) est définie comme étant
sa réponse lorsqu’il est excité par une impulsion de Dirac ( e (t )   (t ) )

Dans ce cas, on aura :

S (p)
H (p)  or e (t )   (t )  E ( p )  1  S ( p )  H (p)  TL 1 S ( p )   TL 1 H ( p )   s (t )  h (t )
E (p)

Donc la transformation de Laplace de la réponse impulsionnelle d’un système est égale à sa fonction de
transfert H(p).

III-1-2- Réponse indicielle

La réponse indicielle d’un système donné de fonction de transfert H(p) est définie comme étant sa
réponse lorsqu’il est excité par un échelon unitaire ( e (t )  u (t ) )

Dans ce cas, on aura :

S (p) 1 1
H (p)  or e (t )  u (t )  E ( p )   S ( p )  H (p)
E (p) p p

III-2-Performances des systèmes linéaires

III-2-1- Rapidité
La rapidité d’un système est définie comme étant la durée de son régime transitoire. Elle caractérise
la performance du système lors d’un changement du régime de fonctionnement (passage d’un régime
permanent à un autre)

On dit que le système est plus rapide que la durée de son régime transitoire est petite.

III-2-2- Précision

C’est l’aptitude et la capacité du système à suivre la valeur de la consigne

22
III-2-3- Stabilité
C’est la première et la principale caractéristique à imposer aux systèmes. Si dans un projet de commande,
cette propriété rentre en conflit avec une autre propriété (la rapidité ou la précision), elle sera toujours
prioritaire.

On dit qu’un système est stable si lorsqu’il est écarté de sa position d’équilibre par une excitation extérieure,
il revient à cette position d’équilibre une fois que cette excitation a cessé.

Un système linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de transfert sont réels négatifs
ou complexes à parties réelles négatives. Il est instable s’il existe au moins un pôle à partie réelle positive où
nulle.

Critère de Routh-Hurwitz

N (p)
La condition nécessaire et suffisante pour qu’un système de fonction de transfert H ( p ) 
D (p)

Avec D ( p )  an p n  an 1 p n 1 ..............  a1 p  a0 est que tous les termes de la première colonne du

tableau de Routh soient de même signe.

Le tableau de Routh est construit de la manière suivante :

Avec D ( p )  an p n  an 1 p n 1 ..............  a1 p  a0

pn La première ligne : coefficients des termes pn-2k avec k=0.1.2….

pn-1 La deuxième ligne : coefficients des termes pn-2(k+1) avec k=0.1.2….

pn-2 La troisième ligne : combinaison des deux lignes précédentes

pn-3 La quatrième ligne : combinaison des deux lignes précédentes

. .
. .
. .
. .
. .
p0 La dernière ligne : combinaison des deux lignes précédentes

Par exemple
Si D ( p )  a7 p 7  a6 p6  a5 p5  a4 p 4  a3 p3  a2 p 2  a1 p  a0
Donc, le tableau de Routh sera déterminé comme suit :

23
 p7 a7 a5 a3 a1

p6 a6 a4 a2 a0

a6  a5  a7  a4 a6  a3  a7  a2 a6  a1  a7  a0
p5  b1  b2  b3 0
a6 a6 a6

b1  a4  a6  b 2 b1  a2  a6  b3 b1  a0  a6  0
p4  c1  c2  c3 0
b1 b1 b1

c1  b 2  b1  c 2 c1  b3  b1  c 3
p3  d1  d2 0 0
c1 c1

d 1  c 2  c1  d 2 d 1  c 3  c1  0
p2  e1  e2 0 0
d1 d1

e1  d 2  d 1  e 2
p1  f1 0 0 0
e1

f 1  e 2  e1  0
p0  g1 0 0 0
f1

Routh a démontré que le nombre de pôles instables ( c'est-à-dire le nombre de pôles réels positifs où à partie
réelle positive) de la fonction de transfert est égale au nombre de changement de signe que compte la
première ligne du Tableau de Routh.

24
 Exercices

Exercice 01
La fonction de transfert d’un système est donnée par l’expression suivante :

p 2
H (p) 
p  p 2  2 p  24
3

Démontrer que ce système n’est pas stable, et ce, en utilisant le critère de Routh-Hurwitz.

Exercice 02
La réponse impulsionnelle d’un système électrique est donnée comme suit :
s (t )  e ( k 2)t cos(2t ) u(t ) . (k est une constante réelle)
1. Déterminer la fonction de transfert de ce système

2. En utilisant le critère de Routh-Hurwitz, déterminer la condition que doit vérifier la constante k pour
que le système soit stable

Exercice 03
Un système électrique est représenté par son schéma fonctionnel comme suit (k est une constante réelle) :

 p  2 + 4p S(p)
2
E(p) +
+
p2  4
p 2  (k 2  5k  6) p  2 - +

p 1
 p  2
2

1. Déterminer la fonction de transfert de ce système

2. En utilisant le critère de Routh-Hurwitz, déterminer la condition que k doit vérifier pour que
le système soit stable

25
 Solutions

Solution Exercice 01

p 2
H (p)   D ( p )  p 3  p 2  2 p  24 donc le tableau de Routh est donné comme suit :
p  p  2 p  24
3 2

P3 1 2

P2 1 24

1 2  1 24
P1  22 0
1

22  24  1 0
P0  24
22

Les valeurs de la première colonne du tableau de Routh sont : 1,1,-22,24, on constate l’existence de deux
changements de signe, alors le système est instable

Solution Exercice 02

1-La réponse impulsionnelle d’un système électrique est donnée comme suit :
s (t )  e ( k 2)t cos(2t ) u(t ) . (k est une constante réelle)
S (p)
Or la fonction de transfert est donnée par l’expression suivante : H ( p ) 
E (p)
Or si s (t )  e ( k 2)t cos(2t ) u(t ) est la réponse impulsionnelle alors e (t )   (t ) 

S ( p ) TL s (t ) TL e cos(2t ) u(t ) 

( k  2)t

H (p)    or TL  (t )   1  H ( p )  TL e ( k  2)t cos(2t ) u(t )  

E ( p ) TL e (t )  TL  (t ) 

p  (k  2) p  (k  2)
H (p)  
 p   k  2   4 p  2(k  2) p  (k  2) 2  4
2 2

2- Le tableau de Routh est donné comme suit:

p  (k  2)
H (p)   D ( p )  p 2  2(k  2) p  (k  2) 2  4
p  2(k  2) p  (k  2)2  4
2

26
 P2 1 (k  2)2  4

P1 2(k  2) 0

P0 (k  2)2  4 0

Donc le système est stable si la prmière colonne du tableau de Routh ne change pas de signe, en d’autres
termes, ce système est stable si :

 2(k  2) 0k 2
Si et  k 2
(k  2)  4
2
0

Donc le système est stable pour toutes les valeurs de k inférieures à 2

27