CHAP1 Régul - Indu 17-18

Int roduct ion à la Régulat ion Indust rielle et Rappel
sur les Perf ormances des Syst èmes
Plan du chapitre
I. Introduction
II. Notion de performances
1. La stabilité des systèmes
2. La précision des systèmes
3. La rapidité des systèmes
4. La notion du dépassement
– 2018
I. Introduction
Objectif : Régulation de la température de l’eau procédée.
Grandeur Contrôlée : T° de sortie de l’eau procédée.
Grandeur Manipulée : Q (Débit) de l’eau chauffante.
Perturbations : T° de l’eau chauffante, T° d’entrée de l’eau

procédée, Débit de l’eau procédée …etc.
2
I. Introduction
Exemple 1
3
I. Introduction
Exemple 2
4
I. Introduction
Exemple 3
5
Théorème de la stabilité
Un système est stable si, pour toute entrée bornée, la
sortie est bornée.
Théorème de la stabilité
Un système est stable si et seulement si tous
les pôles de sa fonction de transfert sont aux
parties réelles strictement négatives.
Critère de Routh Critère de Revers

Critère algébrique qui se base sur le Critère graphique qui se base sur un
dénominateur de la fonction de transfert. diagramme de réponse fréquentielle.
Il permet de compter le nombre de pôles Il permet de mettre en évidence les marges

instables. de stabilité.
La marge de phase :
La marge de Gain :
6
Exemple
Considéronsun système de fonction de transfert en boucle ouverte:
1. Quelle est la condition sur k pour que le système soit stable en boucle fermée?
2. Pour k = 1, quelles sont les marges de stabilité?
3. Pour quelle valeur de k, le système aurait une marge de phase égale à 50°?
4. Quelle sera la marge de gain pour cette valeur?
7
2.1. Définitions
L’erreur de position un système est définie comme étant

l’écart permanent entre la mesure et la consigne lorsque
cette dernière est un échelon unitaire.
εp = limt→+∞ ε(t) quan e(t) = u(t) (l’échelon unitaire).
L’erreur de vitesse un système est définie comme étant

l’écart permanent entre la mesure et la consigne lorsque
cette dernière est une rampe unitaire.
εv = limt→+∞ ε(t) quan e(t) = r(t) (la rampe unitaire).
8
2.2. Calcul des erreurs
L’erreur e position L’erreur e vitesse
2.3. Relation Ecarts – Classe du système en boucle ouverte
9
3.1. Définitions
La rapidité d'un système de régulation automatique peut être évaluée sur la base de sa réponse
indicielle en boucle fermée. Pour la caractériser deux indices sont, le plus souvent, utilisés:
Le temps de montée
Le temps de montée un système est défini
comme étant le temps qui correspond à la
première intersection de sa réponse indicielle
avec la valeur permanente. Il est défini Sf
uniquement pour les systèmes présentant
une réponse pseudopériodique.
Autrement dit : t m = min(t / s(t) = Sf )
tm
10
3.1. Définitions
Le temps de réponse à n%
Le temps de réponse à n% ( erreur) un
système est défini comme étant la durée
nécessaire pour que la réponse indicielle ne Sf (1 + n/ 100)
s'écarte plus de ±n% autour de sa valeur Sf
finale : sf. Sf (1 - n/ 100)
Autrement dit : ∀ t > trn% on a :
Sf (1 – n/ 100) < s(t) < Sf (1 + n/ 100)
t rn%
11
3.2. Le système du premier ordre
Sa réponse indicielle est donnée par :
Si t = t r5% alors :
D’o
t r5% = 3.T
Exemple:
T= 1s
t r5% = 3s
12
3.3. Le système du second ordre
Un système du 2nd ordre est caractérisé par une fonction de transfert de la forme :
13
4.1. Définition
4.2. Relation avec le coefficient amortissement
14
4.3. Exemples
1. Quelle est le tempsde réponse de ce système en boucle fermée?

2. Pour k = 1, quelle est la valeur de l’erreur de position ?
3. Quelle est la valeur de l’erreur de vitesse ?
4. Pour quelles valeurs de k, a-t-on simultanément : tr5% ≤ 0.1s et εp ≤ 5%?
15
4.3. Exemples
1. Quelle est le tempsde réponse de ce système en boucle fermée?

2. Pour k = 1, quelle est la valeur de l’erreur de position ?
3. Quelle est la valeur de l’erreur de vitesse ?
4. Pour quelles valeurs de k, a-t-on simultanément : tr5% ≤ 0.1s et εp ≤ 5%?
1. Quels sont le coefficient d’amortissement et la pulsation normale ce système en boucle fermée?

2. Pour quelle valeurs de k, a-t-on : d ≤ 10 %?
3. Quelle est la valeur de l’erreur de vitesse pour klim?
4. Quelle est le tempsde réponse de ce système, si l’on suppose que k est suffisamment élevé?
16
4.3. Exemples
17

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Objectif : Régulation de la température de l’eau procédée.

Grandeur Contrôlée : T° de sortie de l’eau procédée.

Grandeur Manipulée : Q (Débit) de l’eau chauffante.

Perturbations : T° de l’eau chauffante, T° d’entrée de l’eau

Critère de Routh Critère de Revers

Il permet de compter le nombre de pôles Il permet de mettre en évidence les marges

L’erreur de position un système est définie comme étant

L’erreur de vitesse un système est définie comme étant

L’erreur e position L’erreur e vitesse

2.3. Relation Ecarts – Classe du système en boucle ouverte

Autrement dit : t m = min(t / s(t) = Sf )

Autrement dit : ∀ t > trn% on a :

Sf (1 – n/ 100) < s(t) < Sf (1 + n/ 100)

Sa réponse indicielle est donnée par :

4.2. Relation avec le coefficient amortissement

1. Quelle est le tempsde réponse de ce système en boucle fermée?

1. Quelle est le tempsde réponse de ce système en boucle fermée?

Considéronsun système de fonction de transfert en boucle ouverte:

1. Quels sont le coefficient d’amortissement et la pulsation normale ce système en boucle fermée?

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