Université Moulay Ismail

Faculté des Sciences Année universitaire 2020/2021

Filière SMP (SIII) TD DE MECANIQUE

Corrigé de la série n° 2

EXERCICE 1 :
1°- Centre d’inertie du demi-cercle + diamètre qui le limite:
 Pour le demi-cercle :
1
𝑂𝐺1 = 𝑂𝑀 𝑑𝑚1
𝑚1
L’axe 𝑂𝑧 est un axe de symétrie matérielle. Par conséquent, le centre d’inertie 𝐺1 est situé sur cet axe
d’où : 𝑥𝐺1 = 𝑦𝐺1 = 0.
1 𝜆
⟹ 𝑧𝐺1 = 𝑧 𝑑𝑚1 or 𝑑𝑚1 = 𝜆𝑑𝑙1 ⟹ 𝑧𝐺1 = 𝑧 𝑑𝑙1 avec 𝑑𝑙1 = 𝑅𝑑𝜃 et 𝑧 = 𝑅 sin 𝜃
𝑚1 𝑚1
𝜋
𝜆 2
2𝑅 2 2𝑅 2𝑅
⟹ 𝑧𝐺1 = 𝑅 sin 𝜃 𝑑𝜃 = avec 𝑙1 = 𝜋𝑅 ⟹ 𝑧𝐺1 = ⟹ 𝑂𝐺1 = 𝑧
𝑚1 0 𝑙1 𝜋 𝜋
 Pour le diamètre qui limite le demi-cercle :

𝑂 est le centre de symétrie de ce diamètre. Par conséquent : 𝑂𝐺2 = 0

D’où :
𝑚1 𝑂𝐺1 + 𝑚2 𝑂𝐺2 𝑚1 𝑂𝐺1
𝑂𝐺 = =
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
Or nous avons un solide homogène, alors :
𝑚1 𝑚2 2𝑅
= = 𝜆 ⟹ 𝑚1 + 𝑚2 = 𝜆 𝑙1 + 𝑙2 = 𝜆𝑅 𝜋 + 2 ⟹ 𝑂𝐺 = 𝑧
𝑙1 𝑙2 2+𝜋
2°- Demi- sphère creuse :
Le centre d’inertie 𝐺 de la demi-sphère est sur l’axe de symétrie 𝑂𝑧, donc : 𝑧

𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 0.
𝑂
1 2 𝑦
et 𝑧𝐺 = 𝑧 𝑑𝑚 or 𝑑𝑚 = 𝜍𝑑𝑠 = 𝜍𝑅 sin 𝜃𝑑𝜃 𝑑𝜑 (en coord. sphériques)
𝑚 𝑥
𝜋
2𝜋
𝜍 2
𝑅3 2
⟹ 𝑧𝐺 = 𝑅 cos 𝜃 𝑅 sin 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜑 = sin 𝜃 cos 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜑 avec 𝑆 = 2𝜋𝑅 2
𝑚 𝑆 0 0

𝑅 𝑅
⟹ 𝑧𝐺 = ⟹ 𝑂𝐺 = 𝑧
2 2
3°- Du corps surfacique homogène de la figure :
Soit 𝔇 la surface obtenue après avoir prélevé dans un disque homogène 𝐷 de centre 𝑂 et de rayon 𝑅
et de masse 𝑀 une partie circulaire 𝑑 de centre 𝑂1 , de rayon 𝑟 et de masse 𝑚.

1
La masse du disque 𝐷 est 𝑀 = 𝜍𝜋𝑅 2 et celle du disque 𝑑 est 𝑚 = 𝜍𝜋𝑟 2 . Par conséquent , la masse de
𝔇 est :
𝑟2
𝑀 − 𝑚 = 𝜍𝜋 𝑅 2 − 𝑟 2 = 𝑀 1 − 2
𝑅
Le centre d’inertie 𝐺 de 𝐷 est donné par :
𝑟2 𝑙
𝑀 1− 𝑂𝐺 + 𝑚𝑂𝑂1 = 𝑀𝑂𝑂 = 0 ⟹ 𝑂𝐺 = 𝑥
𝑅2 𝑅2
1− 2
𝑟
EXERCICE 2 :
1°- La surface du tore est engendrée par la rotation du cercle de rayon 𝑅 autour de l’axe 𝑂𝑍. On a
d’après le premier théorème de Guldin :
𝑆 = longueur du cercle × périmètre du cercle décrit par 𝐼 = 2𝜋𝑅 × 2𝜋𝑎 = 4𝜋 2 𝑅𝑎
2°- Le volume du tore est engendré par la rotation du disque de rayon 𝑅 autour de l’axe 𝑂𝑍. On a
d’après le deuxième théorème de Guldin :
𝑉 = aire du disque × périmètre du cercle décrit par 𝐼 = 𝜋𝑅 2 × 2𝜋𝑎 = 2𝜋 2 𝑅 2 𝑎
EXERCICE 3 :
1°- Matrice d’inertie d’un cylindre plein :
L’axe 𝐺𝑧 est un axe de symétrie de révolution matérielle. Toute base de 3è𝑚𝑒 vecteur 𝑘 est une base
principale. Dans cette base, la matrice 𝐼(𝐺, 𝑆) est de la forme :
𝐴 0 0 𝐶
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 𝐵 0 avec 𝐴 = 𝐵 = + 𝑧 2 𝑑𝑚 , or:
2 𝑆
0 0 𝐶 (𝑥 ,𝑦 ,𝑧 )
ℎ
𝑅 2𝜋
2 2
𝑚 3
𝑚 3
2 𝑚𝑅 2 𝑚𝑅 2
𝐶= 𝑥 + 𝑦 𝑑𝑚 = 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = 𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜑 𝑑𝑧 = ⟹ 𝐶=
𝑆 𝑉 𝜋𝑅 2 ℎ 0 0 −
ℎ 2 2
2

𝑚 𝑚ℎ2 𝑚ℎ2
𝑧 2 𝑑𝑚 = 𝜌 𝑧 2 𝑑𝑉 = 𝑧 2 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 = ⟹ 𝑧 2 𝑑𝑚 = donc:
𝑆 𝑉 12 𝑆 12

𝑚𝑅 2 𝑚ℎ2
𝐴=𝐵= +
4 12
Par conséquent :
𝑚𝑅 2 𝑚ℎ2
+ 0 0
4 12
𝑚𝑅 2 𝑚ℎ2
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 + 0
4 12
𝑚𝑅 2
0 0
2 (𝑥 ,𝑦 ,𝑧 )
2°- Matrice d’inertie d’un cylindre creux :
Le cylindre plein 𝐶𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛 de rayon 𝑏 et masse 𝑚𝑏 peut être considéré comme la somme de deux solides :
un cylindre plein 𝐶𝑖𝑛𝑡 de rayon 𝑎 et de masse 𝑚𝑎 et d’un cylindre creux 𝑆 de rayons 𝑎 (rayon intérieur)
et 𝑏 (rayon extérieur) et de masse 𝑚 = 𝑚𝑏 − 𝑚𝑎 . Par conséquent :
𝐼 𝐺, 𝐶𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛 = 𝐼 𝐺, 𝑆 + 𝐼 𝐺, 𝐶𝑖𝑛𝑡 ⟹ 𝐼 𝐺, 𝑆 = 𝐼 𝐺, 𝐶𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛 − 𝐼 𝐺, 𝐶𝑖𝑛𝑡

2
D’après 1°, la matrice d’inertie 𝐼 𝐺, 𝐶𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛 d’un cylindre homogène plein de rayon 𝑅, de hauteur ℎ,
de masse 𝑚𝑏 et de centre de masse 𝐺 est :
𝑚𝑏 𝑏 2 𝑚𝑏 ℎ 2
+ 0 0
4 12
𝑚𝑏 𝑏 2 𝑚𝑏 ℎ 2
𝐼 𝐺, 𝐶𝑝𝑙𝑒𝑖𝑛 = 0 + 0
4 12
𝑚𝑏 𝑏 2
0 0
2 𝑥 ,𝑦 ,𝑧

et la matrice d’inertie 𝐼 𝐺, 𝐶𝑖𝑛𝑡 du cylindre intérieur de rayon 𝑎 est :

𝑚𝑎 𝑎 2 𝑚𝑎 ℎ 2
+ 0 0
4 12
𝑚𝑎 𝑎 2 𝑚𝑎 ℎ 2
𝐼 𝐺, 𝐶𝑖𝑛𝑡 = 0 + 0
4 12
𝑚𝑎 𝑎 2
0 0
2 𝑥 ,𝑦 ,𝑧
Par conséquent :
𝑚𝑏 𝑏 2 − 𝑚𝑎 𝑎2 𝑚ℎ2
+ 0 0
4 12
𝑚𝑏 𝑏 2 − 𝑚𝑎 𝑎2 𝑚ℎ2
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 + 0
4 12
𝑚𝑏 𝑏 2 − 𝑚𝑎 𝑎 2
0 0
2
Or :
𝑚𝑏 𝑏 2 − 𝑚𝑎 𝑎 2 = 𝑚 𝑎 2 + 𝑏 2 + 𝑚𝑎 𝑏 2 − 𝑚𝑏 𝑎 2
⟹ 𝑚𝑏 𝑏 2 − 𝑚𝑎 𝑎2 = 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2 + 𝜌𝜋ℎ𝑎2 𝑏 2 − 𝜌𝜋ℎ𝑏 2 𝑎2 = 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2
D’où :

𝑚 𝑎2 + 𝑏 2 𝑚ℎ2
+ 0 0
4 12
𝑚 𝑎2 + 𝑏 2 𝑚ℎ2
𝐼 𝐺, 𝑆 = 0 + 0
4 12
𝑚 𝑎2 + 𝑏 2
0 0
2 (𝑥 ,𝑦 ,𝑧 )

EXERCICE 4:
1°- Position du centre d’inertie 𝐺 du solide 𝑆 = cône+demi-boule : 𝐺
 Position du centre d’inertie 𝐺1 du cône :
1
𝑂𝐺1 = 𝑂𝑀 𝑑𝑚1
𝑚1
L’axe 𝑂𝑧 est un axe de symétrie matérielle. Par conséquent, le centre d’inertie 𝐺1 est situé sur cet axe
d’où : 𝑥𝐺1 = 𝑦𝐺1 = 0.

3
 𝑧

1
⟹ 𝑧𝐺1 = 𝑧 𝑑𝑚1 or 𝑑𝑚1 = 𝜌𝑑𝑣1
𝑚1
𝜌
⟹ 𝑧𝐺1 = 𝑧𝑑𝑣1 avec 𝑑𝑣1 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜑𝑑𝑧 𝑑𝑣1
𝑚1
2𝜋 ℎ 𝑟𝑧 𝑂
1 𝑅 𝑟𝑧 𝑦
⟹ 𝑧𝐺1 = 𝑑𝜑 𝑑𝑧 𝑟𝑑𝑟 avec tan 𝛼 = = 𝑥
𝑣1 0 0 0 ℎ ℎ−𝑧
𝑅 ℎ−𝑧
2𝜋 ℎ ℎ
1 ℎ 1 1 𝑅2 ℎ − 𝑧 2
ℎ ℎ
⟹ 𝑧𝐺1 = 𝑑𝜑 𝑑𝑧 𝑟𝑑𝑟 = × 2𝜋 𝑑𝑧 = ⟹ 𝑂𝐺1 = 𝑧
𝑣1 1 2 2 ℎ2 4 4
3 𝜋𝑅 ℎ
0 0 0 0

 Position du centre d’inertie 𝐺2 de la demi-boule :

Par raison de symétrie, 𝐺2 est sur l’axe 𝑂𝑧, d’où :
1 1
𝑥𝐺2 = 𝑦𝐺2 = 0 et 𝑧𝐺2 = 𝑧 𝑑𝑚2 = 𝑧𝑑𝑉
𝑚2 𝑆 𝑉 𝑉

Pour un élément de volume 𝑑𝑉 d’épaisseur 𝑑𝑧, de rayon 𝑟 et de côte 𝑧, nous avons :

𝑅2 = 𝑟 2 + 𝑧 2 ⟹ 𝑟 2 = 𝑅2 − 𝑧 2
Or
1
𝑑𝑉 = 𝜋 𝑅 2 − 𝑧 2 𝑑𝑧 ⟹ 𝑧𝐺 = 𝜋 𝑅 2 − 𝑧 2 𝑧𝑑𝑧
𝑉 𝑆
Par conséquent :
𝜋 𝑅4 2
𝑧𝐺2 = avec 𝑉 = 𝜋𝑅 3
𝑉 4 3
3 3
⟹ 𝑧𝐺2 = 𝑅 ⟹ 𝑂𝐺2 = − 𝑅𝑧
8 8
Position du centre d’inertie 𝐺 du solide :

𝑚1 𝑂𝐺1 + 𝑚2 𝑂𝐺2
𝑂𝐺 =
𝑚1 + 𝑚2
Or
𝜋𝑅 2 ℎ 2𝜋𝑅 3
𝑚1 = 𝜌𝑣1 = 𝜌 × et 𝑚2 = 𝜌𝑣2 = 𝜌 ×
3 3
ℎ2 − 3𝑅 2
⟹ 𝑂𝐺 = 𝑧
4 ℎ + 2𝑅

2°- Calcul des paramètres de la matrice d’inertie 𝐼(𝑂, 𝑆) :

L’axe 𝑂𝑧 est un axe de symétrie matérielle de révolution. Par conséquent, le repère ℛ 𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧 est
un repère principal d’inertie où la matrice 𝐼(𝑂, 𝑆) est diagonale et donc s’écrit :
𝐴 0 0 𝐶
𝐼(𝑂, 𝑆) = 0 𝐵 0 avec 𝐴 = 𝐵 = + 𝑧 2 𝑑𝑚
2 𝑆
0 0 𝐶 (𝑥 ,𝑦 ,𝑧 )

 Pour le cône 𝒞 :

4
 𝐴1 0 0
𝐼 𝑂, 𝒞 = 0 𝐴1 0 avec 𝐶1 = 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚1
0 0 𝐶1 𝒞

3
⟹ 𝐶1 = 𝑚 𝑅2 et 𝐴1 = 𝐶1 + 𝑧 2 𝑑𝑚1
10 1 𝒞

Or

2
𝑚1 2
𝑚1 ℎ2 3 𝑚1 2
𝑧 𝑑𝑚1 = 𝑧 𝑑𝑣1 = ⟹ 𝐴1 = 𝑚1 𝑅 2 + ℎ
𝒞 𝑣1 10 20 10
 Pour la demi-boule ℬ :
𝐴2 0 0
𝐼 𝑂, ℬ = 0 𝐴2 0 avec 𝐶2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚2
0 0 𝐶2 ℬ

On trouve
2
𝐴2 = 𝐶2 = 𝑚2 𝑅 2
5
Par conséquent :
𝐴1 + 𝐴2 0 0
𝐼 𝑂, 𝑆 = 0 𝐴1 + 𝐴2 0
0 0 𝐶1 + 𝐶2
On déduit alors 𝐼 𝐺, 𝑆 .
3°- Expression de la matrice d’inertie au point 𝐺 du solide : 𝐼 𝐺, 𝑆
D’après le théorème de Koenig, on a :
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼 𝐺, 𝑆 + 𝐼(𝑂, 𝐺(𝑚))
𝐴 0 0 𝐴′ 0 0 𝑚𝑧𝐺2 0 0 𝐴′ 0 0 𝐴 − 𝑚𝑧𝐺2 0 0
⟹ 0 𝐴 0 = 0 𝐴′ 0 + 0 𝑚𝑧𝐺2 0 ⟹ 0 𝐴′ 0 = 0 𝐴 − 𝑚𝑧𝐺2 0
0 0 𝐶 0 0 𝐶′ 0 0 0 0 0 𝐶′ 0 0 𝐶

EXERCICE 5 :
On note Σ le système formé par les deux tiges homogènes 𝑂𝐴 et 𝐴𝐵.
1°- Le moment cinétique de Σ en 𝑂 :
𝜍𝑂 Σ /ℛ = 𝜍𝑂 𝑂𝐴/ℛ + 𝜍𝑂 𝐴𝐵/ℛ
𝑂𝐴 est en rotation autour de l’axe 𝑂𝑧 . Son moment d’inertie par rapport à l’axe principal 𝑂𝑧 est
𝑚 𝑙2
. Son moment cinétique est :
3
𝑚𝑙 2
𝜍𝑂 𝑂𝐴/ℛ = 𝛼𝑘
3
Le moment cinétique en 𝑂 de la tige 𝐴𝐵 est donné par le théorème de Koenig :
𝜍𝑂 𝐴𝐵 ℛ = 𝜍𝑂 𝐺2 ℛ + 𝜍𝐺2 𝐴𝐵 ℛ𝐺2
Or
𝜍𝑂 𝐺2 ℛ = 𝑂𝐺2 ∧ 𝑚𝑣(𝐺2 /ℛ)
𝑚 𝑙2
Le moment d’inertie autour de l’axe principal 𝐺2 𝑧 valant , on a alors :
12

5
 𝑚𝑙 2
𝜍𝐺2 𝐴𝐵 ℛ𝐺2 = 𝛽𝑘
12
Par ailleurs :
𝑙 𝑙
𝑂𝐺2 = 𝑙 cos 𝛼 + cos 𝛽 𝑖 + 𝑙 sin 𝛼 + sin 𝛽 𝑗
2 2
𝑙 𝑙
⟹ 𝑣(𝐺2 /ℛ) = − 𝑙 α sin 𝛼 + 𝛽 sin 𝛽 𝑖 + 𝑙 𝛼 cos 𝛼 + 𝛽 cos 𝛽 𝑗
2 2
4 1 1 1
⟹ 𝜍𝑂 Σ /ℛ = 𝑚𝑙 2 + cos 𝛼 − 𝛽 𝛼 + + cos 𝛼 − 𝛽 𝛽 𝑘
3 2 3 2
2°- Energie cinétique du système :
L’énergie cinétique de 𝑂𝐴 en rotation autour de 𝑂𝑧 est :
1 𝑚𝑙 2 2
𝐸𝑐 𝑂𝐴 ℛ = 𝛼
2 3
Celle de la tige 𝐴𝐵 peut être calculée à l’aide du théorème de Koenig :
1 1 𝑚𝑙 2 2
𝐸𝑐 𝐴𝐵 ℛ = 𝐸𝑐 𝐺2 ℛ + 𝐸𝑐 𝐴𝐵 ℛ𝐺2 = 𝑚𝑣 2 (𝐺2 /ℛ) + 𝛽
2 2 12
𝑚𝑙 2 4 2 1 2
⟹ 𝐸𝑐 𝐴𝐵 ℛ = 𝛼 + 𝛽 + cos 𝛼 − 𝛽 𝛼𝛽
2 3 3
EXERCICE 5:
1°- Expression dans la base 𝑖, 𝑗, 𝑘 de la matrice d’inertie de 𝑆 au point 𝑂 :
Le triangle 𝑂𝐴𝐵 a pour symétrie matérielle le plan 𝑂, 𝑖, 𝑘 et l’axe 𝑂, 𝑗 est orthogonal à ce plan
donc 𝑂, 𝑗 est un axe principal d’inertie. 𝑂, 𝑖 est un axe de symétrie matérielle donc 𝑂, 𝑖 est un
axe principal d’inertie. Par conséquent, 𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘 est principal d’inertie dans lequel la matrice
d’inertie de 𝑆 au point 𝑂 à la forme : 𝑘0
𝑗
𝐴 0 0 𝐵
𝑑𝑠
𝐼 𝑂, 𝑆 = 0 𝐵 0
0 0 𝐶 (𝑖,𝑗 ,𝑘 ) 𝐻 𝑖
Avec : 𝑂
𝑦0
2 2 2
𝐴= 𝑦 + 𝑧 𝑑𝑚 = 𝑦 𝑑𝑚 puisque (𝑧 = 0) 𝑥0
𝑆 𝑆 𝐴

⟹ 𝐴= 𝑦 2 𝜍𝑑𝑠 = 𝑦 2 𝜍𝑑𝑥𝑑𝑦
𝑆 𝑆
𝑥
3𝑙
3 𝑀𝑙 2
⟹ 𝐴= 𝑦 2 𝜍𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝜍 𝑑𝑥 𝑦 2 𝑑𝑦 = 2𝜍 𝑑𝑥 𝑦 2 𝑑𝑦 ⟹ 𝐴 =
𝑆 0 0 6
𝑥
3𝑙
2 2 3 3𝑀𝑙 2 3
𝐵= 𝑥 +𝑧 𝑑𝑚 = 2𝜍 𝑑𝑥 𝑑𝑦 = ⟹ 𝐵 = 𝑀𝑙 2
𝑆 0 0 2 2

6
 𝑀𝑙 2
0 0
6
5 2 3 2
𝐶= 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝐵 ⟹ 𝐶 = 𝑀𝑙 ⟹ 𝐼 𝑂, 𝑆 = 0 𝑀𝑙 0
𝑆 3 2
5 2
0 0 𝑀𝑙
3 (𝑖 ,𝑗 ,𝑘 )

2°- Moment cinétique de 𝑆 au point 𝑂 dans son mouvement par rapport à ℛ0 :

𝑦0 𝑘0 𝑤
𝑘
𝑣 𝜓 𝜃 𝑗 𝜋 𝐵
6
𝑢 𝑤
𝐻 𝑖
𝜓 𝜃 𝜋
6
𝑘0 𝑥0 𝑢 𝑣 𝑘𝑂 𝐴 𝑢
𝑂 étant un point du solide fixe dans ℛ0 , alors :
𝜓 3
𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝜃
2 2
𝜍𝑂 𝑆/ℛ0 = 𝒥𝑂𝑆 𝛺𝑆 ℛ0 avec 𝛺𝑆 ℛ0 = 𝜓𝑘0 + 𝜃𝑢 = 3 𝜃
𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 −
2 2
(𝑖 ,𝑗 ,𝑘 )
𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝑀𝑙 2 3 5
⟹ 𝜍𝑂 𝑆/ℛ0 = 𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 3𝜃 𝑖 + 𝑀𝑙 2 3𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝜃 𝑗 + 𝑀𝑙 2 𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑘
12 4 3
 Moment dynamique de 𝑆 au point 𝑂 dans son mouvement par rapport à ℛ0 :
𝑂 étant un point fixe dans ℛ0 , alors :
𝑑𝜍𝑂 𝑆/ℛ0 𝑑𝜍𝑂 𝑆/ℛ0
𝛿𝑂 𝑆/ℛ0 = = + 𝛺𝑆 ℛ0 ∧ 𝜍𝑂 𝑆/ℛ0
𝑑𝑡 ℛ0
𝑑𝑡 ℛ

𝑀𝑙 2
𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 3𝜃 + 3𝜓 2 sin 𝜃 cos 𝜃
12
3 2
⟹ 𝛿𝑂 𝑆/ℛ0 = 𝑀𝑙 3𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 𝜃 − 𝜓 2 sin 𝜃 cos 𝜃
4
𝑀𝑙 2
5𝜓 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 3𝜓𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 3𝜓 2 sin 𝜃 − 3𝜃 2
(𝑖 ,𝑗 ,𝑘 ) 3
3°- Energie cinétique de 𝑆 par rapport à ℛ0 :
1
𝐸𝑐 𝑆 ℛ0 = Ω ⋅ 𝒥𝑂𝑆 ΩS
2 S ℛ0 ℛ0

Puisque 𝑂 est un point de 𝑆 fixe dans ℛ0 , alors :

1 𝑀𝑙 2
𝐸𝑐 𝑆 ℛ0 = ΩS ℛ0 ⋅ 𝜍𝑂 𝑆/ℛ0 ⟹ 𝐸𝑐 𝑆 ℛ0 = 7𝜓 2 + 3𝜃 2 − 4 3𝜃𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 3𝜓2 cos 2 𝜃
2 12