Problema 4

Problema 4: SNL
Principio de conservación:
1
· 𝑚 · 𝑣 2 = 𝑚 · 𝑔 · 𝐻 → 𝑣 = √2 · 𝑔 · 𝐻
2
𝑆𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑚: 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑦 𝑣(𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑠)
Flujo de salida:
𝑄𝑠 = 𝐴 · 𝑣 = 𝐴 · √2 · 𝑔 · 𝐻 = 𝐾 · √𝑔 · 𝐻
𝑆𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐴: 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 (𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑐𝑜𝑖𝑛𝑐𝑖𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑎 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒)𝑦 𝐾: 𝑐𝑜𝑒𝑓
1. EDO
𝑑𝐻1 (𝑡)
𝐴1 · = 𝑄(𝑡) − 𝑄𝑠1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑄𝑠1 (𝑡) = 𝐾1 · √𝑔 · 𝐻1 (𝑡)
𝑑𝐻2 (𝑡)
𝐴2 · = 𝑄𝑠1 (𝑡) − 𝑄𝑠2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑄𝑠2 (𝑡) = 𝐾2 · √𝑔 · 𝐻2 (𝑡)
Sustituyendo tenemos:
𝑑𝐻1 (𝑡)
𝐴1 · = 𝑄(𝑡) − 𝐾1 · √𝑔 · 𝐻1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝐻2 (𝑡)
𝐴2 · = 𝐾1 · √𝑔 · 𝐻1 (𝑡) − 𝐾2 · √𝑔 · 𝐻2 (𝑡)
𝑑𝑡
2. Clasificamos sistema
Sistema de 1º orden y sistema no lineal
3. Identificar la entrada y la salida

• El grado mayor del sistema pertenece a la salida
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Q(t) 𝐹𝐷𝑇 = H(t)
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Identificar EE:
4. Definir las V.E. (variables de estado)

• 𝐻1 (𝑡) → 𝑥1 (𝑡)
• 𝐻2 (𝑡) → 𝑥2 (𝑡)
5. Seleccionar V.E.
Tenemos dos E.D.O. de n=1 orden
𝑥1(𝑡)
Nº VE = orden n → x (t) =[ ]
𝑥2(𝑡)
Cambio de variable:
𝑥1 (𝑡) = 𝐻1 (𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝐻2 (𝑡)
𝑑𝐻1 (𝑡)
𝐸𝐷𝑂 1 → 𝐴1 · = 𝑄(𝑡) − 𝐾1 · √𝑔 · 𝐻1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥1 (𝑡)
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 1 → 𝐴1 · = 𝑄(𝑡) − 𝐾1 · √𝑔 · 𝑥1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝐻2 (𝑡)
𝐸𝐷𝑂 2 → 𝐴2 · = 𝐾1 · √𝑔 · 𝐻1 (𝑡) − 𝐾2 · √𝑔 · 𝐻2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥2 (𝑡)
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 2 → 𝐴2 · = 𝐾1 · √𝑔 · 𝑥1 (𝑡) − 𝐾2 · √𝑔 · 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡
6. Definir/Escribir las ecuaciones EE

- Ecuaciones de estado:
𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑄(𝑡) 𝐾1
= − · √𝑔 · 𝑥1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝐾1 𝐾2
= · √2 · 𝑔 · 𝑥1 (𝑡) − · √𝑔 · 𝑥2 (𝑡)
- Ecuación de observación o salida:
𝑦1 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑦2 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Linealizamos ya que es un SNL

= − · √𝑔 · 𝑥1 (𝑡) → 𝑓1
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝐾1 𝐾2
= · √2 · 𝑔 · 𝑥1 (𝑡) − · √𝑔 · 𝑥2 (𝑡) → 𝑓2
𝑦1 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡) → 𝑓3
𝑦2 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) → 𝑓4
Igualamos a 0 las derivadas de las variables de estado:

𝑓1 → =0→ − · √𝑔 · 𝑥1 (𝑡) = 0
𝑆𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑄 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑠 = 0.01
(𝑠𝑖𝑒𝑚𝑝𝑟𝑒 𝑑𝑒𝑏𝑒𝑛 𝑑𝑎𝑟𝑛𝑜𝑠 𝑢𝑛 𝑑𝑎𝑡𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑛𝑢𝑛𝑐𝑖𝑎𝑑𝑜)
2
𝑄(𝑡) 𝐾1 𝑄(𝑡) 1
= · √𝑔 · 𝑥1 (𝑡) → 𝑥1 (𝑡) = ( ) ·
𝐴1 𝐴1 𝐾1 𝑔
0.01 2 1
𝑥1 (𝑡) = ( ) · = 0.996𝑚
0.0032 9.8
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝐾1 𝐾2
𝑓2 → =0→ · √𝑔 · 𝑥1 (𝑡) − · √𝑔 · 𝑥2 (𝑡) = 0
𝐾1 𝐾2 𝐾1 2
· √𝑔 · 𝑥1 (𝑡) = · √𝑔 · 𝑥2 (𝑡) → 𝑥2 (𝑡) = ( ) · 𝑥1 (𝑡)
𝐴2 𝐴2 𝐾2
0.0032 2
𝑥2 (𝑡) = ( ) · 0.996 = 0.787𝑚
0.0036
Serie de Taylor
𝑑𝑓 𝑑𝑓
𝑓(𝑥, 𝑢) = 𝑓𝑜𝑝 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑦1 , 𝑦2 ) + |𝑜𝑝 · ∆𝑥 + | 𝑜𝑝 · ∆𝑦
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑑𝑓1 𝑑𝑓1 𝐾1 · 𝑔
| |𝑜𝑝 − 0
𝑑𝑓 𝑑𝑥1 𝑜𝑝 𝑑𝑥2 𝐴1 · √𝑥1 (𝑡)
𝐴= |𝑜𝑝 = =
𝑑𝑥 𝑑𝑓2 𝑑𝑓2 𝐾1 · 𝑔 𝐾2 · 𝑔
| |𝑜𝑝 −
[𝑑𝑥1 𝑜𝑝 𝑑𝑥2 ] [ 𝐴2 · √𝑥1 (𝑡) 𝐴2 · √𝑥2 (𝑡)]
𝑑𝑓1
𝑑𝑓 1
𝐵= 𝑑𝑢
| = [ ] = [𝐴1 ]
𝑑𝑦 𝑜𝑝 𝑑𝑓2
0
𝑑𝑢
𝑦1 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡) → 𝑓3
𝑦2 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) → 𝑓4
𝑑𝑓3 𝑑𝑓3
| |
𝑑𝑓 𝑑𝑥1 𝑜𝑝 𝑑𝑥2 𝑜𝑝 1 0
𝐶= | = =[ ]
𝑑𝑥 𝑜𝑝 𝑑𝑓4 𝑑𝑓4 0 1
| |𝑜𝑝
[𝑑𝑥1 𝑜𝑝 𝑑𝑥2 ]
𝐷=0
Formamos la EE linealizada:
Pasamos a matricial:
𝑑𝑥1 (𝑡) 𝐾1 · 𝑔
− 0 1
𝑑𝑡 𝐴1 · √𝑥1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
[ ]= ·[ ] + [𝐴1 ] · 𝑄(𝑡)
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝐾1 · 𝑔 𝐾2 · 𝑔 𝑥2 (𝑡)
− 0
𝑑𝑡 [ 𝐴2 · √𝑥1 (𝑡) 𝐴2 · √𝑥2 (𝑡)]
𝑦 (𝑡) 1 0 𝑥1 (𝑡)
[ 1 ]=[ ]·[ ] + [0] · 𝑄(𝑡)
𝑦2 (𝑡) 0 1 𝑥2 (𝑡)
Sustituimos
𝑑𝑥1 (𝑡) 0.0032 · 9.8
− 0 1
𝑑𝑡 0.2 · √0.996 𝑥 (𝑡)
[ ]= · [ 1 ] + [0.2] · 𝑄(𝑡)
𝑑𝑥2 (𝑡) 0.0032 · 9.8 0.0036 · 9.8 𝑥2 (𝑡)
− 0
𝑑𝑡 [ 0.5 · √0.996 0.5 · √0.787]
𝑦 (𝑡) 1 0 𝑥1 (𝑡)
[ 1 ]=[ ]·[ ] + [0] · 𝑄(𝑡)
𝑦2 (𝑡) 0 1 𝑥2 (𝑡)
Finalmente tenemos:
𝑑𝑥1 (𝑡)
−0.157 0 𝑥 (𝑡) 5
[ 𝑑𝑡 ] = [ ] · [ 1 ] + [ ] · 𝑄(𝑡)
𝑑𝑥2 (𝑡) 0.0628 −0.079 𝑥2 (𝑡) 0
𝑑𝑡
𝑦 (𝑡) 1 0 𝑥1 (𝑡)
[ 1 ]=[ ]·[ ] + [0] · 𝑄(𝑡)
𝑦2 (𝑡) 0 1 𝑥2 (𝑡)
Con esto, sustituimos valores e iríamos a Simulink

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6. Definir/Escribir las ecuaciones EE

Linealizamos ya que es un SNL

Igualamos a 0 las derivadas de las variables de estado:

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