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Dernière mise à jour Colles Cinématique Denis DEFAUCHY

Vitesse – Accélération
09/12/2016 C–S3–C1
Composition

Vitesse – Accélération - Composition

⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟑

⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 𝜽𝟑/𝟐
𝑳𝟑
2 C
⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑
B 𝑳𝟐 𝜽𝟐/𝟏 3
D
1 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 a

O ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎
A

𝝀𝟏/𝟎

Question 1: Etablir le graphe des liaisons du mécanisme.

⃗⃗⃗⃗𝟎)
𝑮𝒍(𝒙 𝑷(𝑩, 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟎 ) 𝑷(𝑪, 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟎 )
0 1 2 3

Question 2: Donner l’expression des vecteurs rotation associés aux différentes


liaisons pivots

𝛺2/1 = 𝜃̇2/1 ⃗⃗⃗


⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0
𝛺3/2 = 𝜃̇3/2 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0

Question 3: Calculer la vitesse ⃗𝑽(𝑫, 𝟑/𝟎) à l’aide de la définition.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑂𝐴 𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 )
⃗ (𝐷, 3/0) =
𝑉 ) = )
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐶𝐷
⃗ (𝐷, 3/0) =
𝑉 ) + ) + ) + )
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0
𝑑𝜆1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 𝑑𝑎𝑦
⃗⃗⃗⃗0 𝑑𝐿2 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 𝑑𝐿3 ⃗⃗⃗⃗
𝑥3
⃗ (𝐷, 3/0) =
𝑉 ) + ) + ) + )
𝑑𝑡 0
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0
⃗ (𝐷, 3/0) = 𝜆̇1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑥0 + 𝐿2 𝜃̇2/1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 + 𝐿3 (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝑦
⃗⃗⃗⃗3

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Dernière mise à jour Colles Cinématique Denis DEFAUCHY
Vitesse – Accélération
09/12/2016 C–S3–C1
Composition

⃗ (𝑫, 𝟑/𝟎) par composition du mouvement.


Question 4: Calculer la vitesse 𝑽

⃗ (𝐷, 3/0) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐷, 3/2) + 𝑉 ⃗ (𝐷, 2/1) + 𝑉
⃗ (𝐷, 1/0 )
⃗ (𝐷, 3/0) = 𝛺
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3/2 ⋀𝐶𝐷 + 𝛺2/1 ⋀𝐵𝐷 + 𝜆1/0 ⃗⃗⃗⃗
̇ 𝑥0
⃗ (𝐷, 3/0) = 𝛺
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3/2 ⋀𝐿3 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 + 𝛺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2/1 ⋀(𝐿2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥3 ) + 𝜆̇1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 + 𝐿3 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0
⃗ (𝐷, 3/0) = 𝜃̇3/2 𝐿3 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦3 + 𝜃̇2/1 𝐿2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑦3 + 𝜆̇1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 + 𝜃̇2/1 𝐿3 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0
⃗ (𝐷, 3/0) = (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑦2 + 𝜆̇1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 + 𝜃̇2/1 𝐿2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0

Question 5: Exprimer la vitesse ⃗𝑽(𝑫, 𝟑/𝟎) dans la base 𝟎.

𝑦2 = − sin 𝜃2/1 ⃗⃗⃗⃗


⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 + cos 𝜃2/1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦0
𝑦3 = − sin(𝜃3/2 + 𝜃2/1 ) ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 + cos(𝜃3/2 + 𝜃2/1 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑦0

⃗ (𝐷, 3/0) = (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 ⃗⃗⃗⃗


𝑉 𝑦2 + 𝜆̇1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 + 𝜃̇2/1 𝐿2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0
= (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 (− sin(𝜃3/2 + 𝜃2/1 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + cos(𝜃3/2 + 𝜃2/1 ) ⃗⃗⃗⃗𝑦0 )
̇
+ 𝜃2/1 𝐿2 (− sin 𝜃2/1 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + cos 𝜃2/1 ⃗⃗⃗⃗ ̇
𝑦0 ) + 𝜆1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0

⃗ (𝐷, 3/0) = (−(𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 sin(𝜃3/2 + 𝜃2/1 ) − 𝜃̇2/1 𝐿2 sin 𝜃2/1 + 𝜆̇1/0 )𝑥
𝑉 ⃗⃗⃗⃗0
+ ((𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 cos(𝜃3/2 + 𝜃2/1 ) + 𝜃̇2/1 𝐿2 cos 𝜃2/1 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑦0

Question 6: Quelle condition doit être respectée si l’on souhaite que le point 𝑫 ait un
déplacement vertical ?

−(𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 sin(𝜃3/2 + 𝜃2/1 ) − 𝜃̇2/1 𝐿2 sin 𝜃2/1 + 𝜆̇1/0 = 0

Question 7: Calculer l’accélération ⃗𝜞(𝑫, 𝟑/𝟎).

⃗ (𝐷, 3/0)
𝑑𝑉
𝛤 (𝐷, 3/0) = )
𝑑𝑡 0
̇
𝑑(𝜆1/0 ⃗⃗⃗⃗ ̇ 𝑦2 + 𝐿3 (𝜃3/2 + 𝜃̇2/1 )𝑦
𝑥0 + 𝐿2 𝜃2/1 ⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗3 )
𝛤 (𝐷, 3/0) = )
𝑑𝑡 0
𝑑(𝜆̇1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ) 𝑑(𝐿2 𝜃̇2/1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 ) 𝑑(𝐿3 (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝑦 ⃗⃗⃗⃗3 )
𝛤 (𝐷, 3/0) = ) + ) + )
𝑑𝑡 0
𝑑𝑡 0
𝑑𝑡 0
2 2
𝛤 (𝐷, 3/0) = 𝜆̈1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝐿2 𝜃̈2/1 ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 − 𝐿2 𝜃̇2/1 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 + 𝐿3 (𝜃̈3/2 + 𝜃̈2/1 )𝑦
⃗⃗⃗⃗3 − 𝐿3 (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 ) ⃗⃗⃗⃗
𝑥3

⃗ (𝑫, 𝟑/𝟎).
Question 8: Calculer la valeur de 𝑽

⃗ (𝐷, 3/0) = (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 ⃗⃗⃗⃗


𝑉 𝑦2 + 𝜆̇1/0 ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 + 𝜃̇2/1 𝐿2 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 = (𝜃̇3/2 + 𝜃̇2/1 )𝐿3 ⃗⃗⃗⃗
𝑦3
2𝜋
𝑉 = 𝜃̇3/2 𝐿3 = ∗ 5000 ∗ 0.5 ≈ 500 ∗ 0.5 = 250 𝑚/𝑠
60

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