Les systèmes

de positionnement
par satellites

Sommaire

Introduction …………………………………………………………………………............... 2
Les systèmes de positionnement…………………………………………………….... 3
Composantes des systèmes de positionnement par satellites…………... 4
Principe de positionnement par satellites ……………………………………….. 6
Les modes de positionnement par GPS…………………………………………….. 7
Les signaux ……………………………………………………………………………………….
Les facteurs de qualités GPS……………………………………………………………... 9
Facteurs affectant la précision du positionnement…………………………… 10
Les sources d’erreur sur les mesures……………………………………………….. 10
Le réseau GNSS permanent (RGP)…………………………………………………….. 11
Présentation de I' Altimétrie par GNSS/GPS……………………………………... 11
Les applications du GPS……………………………………………………………………. 12
Procédés GPS utilisés en Topographie……………………………………………… 12

M.ELIDRISSI
(NB : Ce support ne replace ni le support officiel ni le rôle pédagogique des formateurs)
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Introduction
Les sciences géodésiques essayé d'une façon générale de connaitre la position
sur la surface terrestre qui été l'un des soucis de l'homme depuis toujours.

Les technologies actuelles proposent des systèmes électroniques informatisés,

qui permettent actuellement la connaissance de cette position dans l'espace
d'une façon très précise, c’est ce qu’on appelle GNSS.

On appelle GNSS (Global Navigation Satellite System) : tous les systèmes

de positionnement basés sur des signaux émis par des satellites en orbite
autour de la terre et fournissant une couverture mondiale.

L’objectif des systèmes globale de positionnement par satellites est de fournir

à un nombre illimité d'utilisateurs à travers le monde : sa position ; sa vitesse
de déplacement et le temps.

Ce positionnement est réalisé :

- à un faible cout
- n’importe quand
- d’une manière rapide
- quelle que soit la météo
- n’importe où sur la terre
- avec une grande précision

Les domaines d'application du système GNSS :

 Le secteur militaire
 Services fondes sur l'utilisateur et appels d'urgence (emplac. des lieux)
 Transport routier et ferroviaire
 Navigation maritime et aérienne
 Agriculture (emplacements et surfaces des parcelles)

Dans le domaine de la topographie le GPS s’avère un outil puissant qui permet

de dépasser les problèmes conventionnels notamment:
- L’intervisbilité
- Les longes Calculs
- Le temps d’observation étendu
- Les conditions météorologiques
- La topographie des terrains
- Le chevauchement des systèmes
- …

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 Les systèmes de positionnement
Le premier système de positionnement par satellites à avoir été développé au monde
est le système GPS (Global Positioning System) ou NAVSTAR (Navigation System by Timing
And Ranging: le vrai nom du GPS) est à l'origine un système militaire américain, conçu
dans les années 70, Il fournit, à un nombre illimité d’utilisateurs à travers le monde,
dans un système global et unique, quelles que soient les conditions météorologiques,
une information de position, de vitesse et de temps.
Le système GPS repose sur une constellation d'une trentaine de satellites qui permet
à un utilisateur, situé sur n'importe quel point du globe, d'avoir toujours au minimum quatre
satellites visible. La position de l'utilisateur se calcule grâce aux signaux émis par chacun
des satellites répartis sur 6 plans orbitaux à une altitude d’environ 20200km
Jusqu’en 2007, seul GPS constituait un GNSS opérationnel. Ses principes de fonctionnement
ont été repris par d’autres pays afin de développer d’autres systèmes de navigation
par satellite notamment :
- GLONASS (Global Orbiting Navigation Satellite System) de la Russie
- GALILEO système Européen
- QZSS (Quasi Zhenital Satellite System) du Japon.
- BeiDou système Chinois (appelé aussi Compass)
- IRNSS (Indian Régional Navigation Satellite System) système indien

Actuellement ces systèmes sont devenus interopérables ; Avec un seul récepteur GNSS
on peut capter les différents signaux des systèmes GNSS.

GPS GLONASS GALILIO BEIDOU

Détenteur USA Russie Union Européenne China
Altitude 20200km 19100km 24000km 21528km
Inclinaison 55° 64.8° 56° 55°
Nombre des satellites 31 24 22 39
opérationnels (31) (24) (26) (39)
Nombre des plans orbitaux 6 3 3 3
Période orbitale 11h 58min 11h 15min 14h 07min 12h 53min
Secteur de contrôle 5 Station 5 Station 2 Station

Dans ce qui suit, on prend le GPS comme système de positionnement

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Composantes d’un système de positionnement par satellites
(Appelé aussi segment ou secteur)

 Le secteur spatial (satellitaire)

Le système GPS est constitué de 24 satellites continuellement opérationnels,

et d’autres satellites non fonctionnels, servent en cas de dysfonctionnement
d'un des satellites principaux. Ces satellites ont une durée de vie d’environ 7,5 ans.
Les satellites se répartissent par 4 sur 6 orbites quasi-circulaires d'environ
20000km d'altitude, et effectuent une rotation autour de la terre en 12h environ
(soit 11 heures et 58 minutes) Par conséquent, on retrouve les mêmes satellites
dans les mêmes positions deux fois par jour.
Ces orbites sont inclinées de 55° par rapport au plan formé par l'équateur,
ces orbites sont choisies de façon que l’on puisse observer toujours un minimum de 4
satellites avec une élévation d’au moins 15° en tout point de la planète
et à tout instant.
On peut schématiser un satellite GPS comme étant une horloge (horloges
atomiques) de très haute précision (atteindre jusqu’à 10-15 seconde par jour)
tournant autour de la terre à une vitesse et une altitude bien définies, Ces horloges
envoient en continu des ondes radioélectriques vers les autres segments.
Le segment spatial englobe : les stellites les signaux et le message de navigation

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  Le secteur utilisateur (récepteur)

Le segment utilisateurs est composé de l'ensemble des récepteurs qui peut reçoit
les signaux émis par les satellites GPS,
Il est découpé en deux catégories : les récepteurs de navigation (les appareils
grand public) et les récepteurs géodésiques (les appareils professionnels)
qui peuvent être mono-fréquence ou bi-fréquence
Le GPS propose 2 types de service aux utilisateurs : Le service SPS (Standard
Positioning Service ou Service de Positionnement Standard) ce mode est gratuit
et anonyme, pour tous les utilisateurs disposant d'un récepteur GPS, Le service PPS
(Precise Positioning Service ou Service de Positionnement Précis) Il est réservé
aux militaires des Etats-Unis et à leurs alliés.

 Le secteur de contrôle (terrestre)

Le segment de contrôle est un ensemble des stations au sol qui permet de gérer,
contrôler, suive, repérer, et faire la maintenance en permanence des satellites.
Il compte cinq stations de poursuite réparties tout autour de la Terre :
Colorado Springs (station principale), Hawaï, Ascension, Diego Garcia, Kwajalein
L'ensemble des stations de contrôle réalisent les taches suivantes:
- La détermination de l'état des satellites, de l'horloge et de l'orbite.
- La mise ajour du message de navigation de chaque satellite.
- La mesure et la correction des éphémérides de chaque satellite.
- L’enregistrement des signaux et la prédiction des éphémérides
- L’observation et le calcul des paramètres de synchronisation et de dérive d’horloge
- La collecte d’informations météorologiques
- L’envoi d’informations nécessaires à la composition du message de navigation

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Principe de positionnement par satellites

Le positionnement s'effectue en observant au moins 4 satellites. Il permet

de déterminer les trois coordonnées du récepteur (X, Y, Z)
La localisation par GPS s'effectuera comme pour un relèvement linéaire
en mesurant les distances sur au moins quatre satellites dont les positions
sont connues par rapport à un référentiel géodésique.
Les distances peut être déduite du produit de la vitesse de l'onde (équivalente
à la vitesse de la lumière) par la durée temporelle du trajet entre l'émission et la
réception, Chaque distance par rapport à un satellite génère une sphère
ayant pour centre le satellite. L'intersection de quatre sphères dans l'espace donne
la position de récepteur.

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 Les modes de positionnement par GPS
Les modes de positionnement par GPS peuvent être : absolu ou relatif

 Absolu, ou par point isole ou par point indépendant : utilise un seul récepteur,
Cette méthode consiste à obtenir la position du récepteur, en absolu, par intersection des
sphères d’émission de chaque satellite (les schémas précédents)
 Relatif ou différentiel (utilise au moins deux récepteurs) : C’est le plus utilise
en topographie et en géodésie. Généralement on rattache les points inconnus a un point
de référence dont les coordonnées sont supposées connues dans un système donné.
Ce mode se décline en deux grandes familles : le post-traitement ; le temps réel.
Pour le mode relatif post-traitement, nous pouvons opérer de 2 façons différentes :
- Une façon statique : les trois récepteurs sont fixes sur des stations pour une longue durée,
deux sur des points connues et le troisième sur le point à déterminer.
- Une façon cinématique : un des deux récepteurs est fixe au point de référence et le troisième
est mobile et se balade sur un certain nombre de points à déterminer.

Mode RTK Mode Statique Mode Cinématique

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 Le Mode RTK :
Le cinématique en temps réel permet de connaître immédiatement les coordonnées
du récepteur mobile, ce qui permet de faire de l’implantation en GPS et de vérifier
à tout instant la qualité des mesures effectuées, utilisons 2 récepteur en même instant.
Pratiquement, le premier récepteur (fixe) est stationné sur un point connu et émet
en permanence par liaison radio des informations au récepteur mobile; Le récepteur
mobile recoupe ces informations avec ses propres acquisitions depuis les satellites,
et recalcule sa position à chaque instant.

Le Mode Statique :
Le mode statique consiste à observer l’information fournis par les satellites
par au moins deux récepteurs pendant une longue durée (de une à plusieurs heures)
Cette méthode est utilisée pour de longues lignes de base, 15km jusqu’au 30km,
elle est donc réservée aux réseaux géodésiques pour lesquels elle présente l’avantage
d’une précision homogène sur de grandes étendues.
La réception des signaux satellites doit être parfaite, sans coupure.

Le Mode Cinématique :
Deux récepteurs est fixe au point de référence et le troisième est mobile et se balade
sur un certain nombre de potins à déterminer, le mode cinématique englobe :
✓ Mode statique rapide:
Le mode statique rapide est basé sur le même principe que le mode statique
mais en limitant la portée et en réduisant la durée des observations, deux récepteurs
est en permanence sur deux station de référence ; un second est itinérant
et se déplace d’un point à l’autre dans un rayon de 10 à 20 km autour des stations
de référence d’une durée d’observation varie de 10 à 30 minutes
Cette méthode est utilisée, par exemple, pour observer le canevas d’un chantier
de remembrement ou d’IFE.
✓ Mode Stop and GO:
C’est une méthode très proche de celle du lever de détails avec une station totale.
Deux récepteurs est en permanence sur des stations de référence, Un troisième
récepteur baladeur est porté par un opérateur qui enregistre les informations
en s’arrêtant sur des points quelques secondes ( 5 à 20s ) avec des lignes de base
ne dépassent pas 5 Km.
✓ La trajectographie:
Le récepteur mobile enregistre les informations en permanence (toutes les secondes
par exemple), ce qui permet de tracer la trajectoire du mobile.
Si l’on monte l’antenne mobile sur un véhicule, on obtient la position de ce dernier
à chaque acquisition de mesure, On peut ainsi dessiner la trajectoire du véhicule
et déterminer sa vitesse moyenne entre deux mesures.

NB : Pratiquement,
dans tous les modes
en utilise deux récepteurs
pour un double
rayonnement des points

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 Les facteurs de qualités GPS
Le principe du positionnement par GPS nous montre que des contraintes existent
en termes de distribution de la constellation : une mauvaise répartition des satellites
engendrera une faible précision de positionnement.

Pour qualifier cette géométrie des satellites, on dispose généralement d’indicateurs

notés DOP (Dilution Of Precision) et qui donnent une appréciation de l’affaiblissement
de la précision pour :
- Un positionnement 3D : PDOP (Position DOP) facteur de précision de position
en 3D (de X, Y et Z)
- Un positionnement planimétrique : HDOP (Horizontal DOP) facteur
de précision de position en 2D (de X et Y)
- Un positionnement altimétrique : VDOP (Vertical DOP) ) facteur de précision
altimétrique
- Une détermination du temps : TDOP (Time DOP) facteur de précision du temps

Enfin, on retient souvent un dernier facteur appelé GDOP (Geometric DOP)

qui intègre le PDOP et le TDOP : un facteur qui permet de qualifier la précision
Pratiquement, les valeurs des précisions est de 1 au 7, une valeur égale 1 est donc
la valeur optimale, une valeur comprise entre 2 et 3 est excellente, entre 5 et 6 la mesure
est considérée comme bonne, au-delà de 7 la mesure n'est plus considérée comme
acceptable, la position des satellites étant trop défavorable,

Une bonne répartition des satellites donne une précision élevée

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 Facteurs affectant la précision du positionnement
La précision du positionnement par GPS est influencée par plusieurs facteurs notamment:
- La nature de l’équipement;
- La configuration géométrique que forment les satellites observés avec la station;
- Le mode de positionnement : (statique, statique rapide ou cinématique)
- Le délai des observations ;
- Les éphémérides utilisées;
- Le nombre de satellites ;
- Les effets ionosphériques et troposphériques;
- Le mode de calcul de la position;
-.Les restrictions imposées par les constructeurs du système ;
- La hauteur d’antenne.

Les sources d’erreur sur les mesures

Les principales erreurs affectant les mesures GNSS sont les suivantes:
 Les erreurs des horloges des satellites et des récepteurs
 Les erreurs atmosphériques : l'ionosphère ou troposphère
 Les multi-trajets au sol
 La géométrie des satellites (DOP)
 L’erreur d’orbite : les éphémérides des satellites
 Les masques : blocage des signaux

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 Le réseau GNSS permanent (RGP)
Le réseau géodésique GPS permanent permet un maintien facile, un accès plus aisé
et plus fiable a une nouvelle référence géodésique. II permet de rendre les mesures
très précises et économiques. Il permet d'améliorer les relations entre différents corps
techniques (IGT, Services publiques…). Il permet d'économiser en investissement
d'équipements et en temps en augmentant ainsi la productivité et la précision
Les stations permanentes GPS sont constituées d'un certain nombre de stations utilisées
comme station fixe de référence dans le cas de temps réel ou en post traitement. Observer
en permanence et délivrent des fichiers sous format standard d’échange RINEX (type
de format standard est compatible avec tous les différents types de matériel et de logiciel
de traitement des observations GPS)
Le Réseau GPS Permanent Marocain (RGPM) est mises en place par l’ANCFCC
dans le cadre de travaux topographiques et cadastraux. Elles sont au nombre de 15 stations
GPS réparties sur l’ensemble du territoire national
Le réseau RGPM est géré et contrôlé à partir d’un serveur installé à la direction
de la cartographie de l’ANCFCC à Rabat.

Présentation de I' Altimétrie par GNSS/GPS

On définit la surface topographique ou physique comme étant la surface de la terre
qui sépare la partie solide et la partie liquide de celle-ci. Comme cette surface
est irrégulière, on utilise pour sa description cartographique des références qui lui sont
très proches et mathématiquement définissables: l’ellipsoïde pour la planimétrie, le géoïde
pour l'altimétrie
L'ellipsoïde de révolution : C'est un modèle mathématique engendre par la rotation
d'une ellipse autour de l'un de ses axes. II a une équation mathématique simple.
Le géoïde : C’est une surface fondamentale utilisée dans le domaine de la gravimétrie
et une référence pour les mesures verticales, pratiquement c’est confondu avec le niveau
moyen des mers.
L'altitude géodésique : C’est une quantité, qui caractérise la hauteur d'un point
par rapport à la surface de l'ellipsoïde de référence (c’est l’altitude obtenue par GPS)
L'altitude ortho-métrique : c'est la distance verticale entre le point et le NMM

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 Les applications du GPS
Le système de positionnement global GPS peut être applique pour :
- les relevés topographiques - L’inventaire autoroutier
- La géodésie - L’aménagement forestier
- La géodynamique - L’exploration pétrolière
- Les levés de détails - Les relevés sismiques
- Le cadastre - Les relevés hydrographiques
- L’acquisition des données SIG - la navigation, maritime, aérienne et Terrestre
- Le positionnement - Le contrôle de structure pont-barrage - tunnel etc.....

Procédés GPS utilisés en Topographie

 Positionnement relatif en mode statique
Il consiste à utiliser deux ou plusieurs récepteurs, dont un au moins est placé sur un point
connu, les autres étant placés sur des points à déterminer, pendant une durée
d’observation, excédant 30 minutes, variant en fonction de la longueur de la ligne de base,
du nombre de satellites, de la précision demandée et le type de récepteur utilisé.
La précision dans ce cas pourrait atteindre 5 mm ± 1 à 2 ppm et même plus selon
le matériel et le logiciel utilisés.

 Positionnement relatif en mode statique rapide

Ce procédé utilise deux ou plusieurs récepteurs dont un au moins est placé sur un point
connu alors que les autres sont placés sur des points inconnus pendant un temps variant
entre 10mn et 30 mn. Ce mode a été développé pour obtenir de bonnes précisions pour une
période restreinte d’observation. La précision dans ce cas est de l’ordre de 1 cm + 2 ppm.

 Positionnement relatif en mode cinématique Stop & Go

Ce procédé consiste à utiliser deux ou plusieurs récepteurs, un récepteur restant fixe
sur la station de référence durant toute la durée d’observations et d’autres baladeurs
occupant les points inconnus pendant 20 secondes au moins, ce procédé commence
toujours par une phase d’initialisation c'est-à-dire la résolution de 3 l'ambiguïté (Nombre
entier inconnu de cycles entre le satellite et le récepteur au moment de la première
mesure) de phase, le levé s’effectue sans perte de contact avec au moins quatre satellites
pendant le déplacement d’un point à un autre. En cas de Coupure du signal,
la réinitialisation, peut se faire en un point quelconque déjà levé.

 Positionnement relatif en mode cinématique temps réel (RTK)

Ce procédé utilise deux ou plusieurs récepteurs équipés par radio émetteur- récepteur
dont un est fixe sur un point, alors que les autres visitent pendant au moins 20 secondes
les points à déterminer, et pendant 15 minutes les autres points anciens connus qui vont
servir au rattachement de levé. Ces points anciens une fois sélectionnés
par leur homogénéité et par leur répartition adéquate feront l’objet d’une calibration.
Ce procédé n’est autre chose que le cinématique avec traitement sur place, on a donc
instantanément les coordonnées Lambert de chaque point levé. Pour les besoins
de contrôle, l’enregistrement des observations s’avère obligatoire.

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