Courbes Et Surfaces: Table Des Matières

Université Joseph Fourier, Grenoble I
Mathématiques, Informatique et Mathématiques Appliquées

Licence Sciences et Technologies 2e année
Courbes et surfaces
Boris Thibert
Les courbes et les surfaces interviennent naturellement dans divers domaines. À titre
d’exemple, la modélisation de voitures dans un logiciel de CAO (Conception Assistée
par Ordinateur) comme CATIA se fait avec des surfaces. De même, la trajectoire d’un
objet, le tracé d’une route et bien d’autres exemples encore se modélisent par des
courbes. Dans ce cours, nous allons présenter quelques notions de base qui concernent
les courbes et les surfaces qui sont dites paramétrées. Une courbe paramétrée est une
application γ : I → R3 (avec I un intervalle de R) et une surface paramétrée est une
application g : U ⊂ R2 → R3 . Ainsi, pour étudier les courbes et surfaces paramétrées,
nous utiliserons des fonctions d’une et de deux variables. Aussi, une connaissance sur
les fonctions d’une et de deux variables réelles, sur les développements limités sera
utile, même si nous rappellerons certaines des notions utilisées.
Table des matières

1 Cours 2
1.1 Courbes paramétrées : généralités et étude métrique . . . . . . . . . . . 2
1.2 Allure locale des courbes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Allure locale des courbes gauches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Surfaces paramétrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Entraînement 26
2.1 Vrai ou faux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 QCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Devoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Corrigé du devoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 Compléments 45
3.1 Courbes de Bézier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2 Theorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3 Surfaces développables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Maths en L1̇gne Courbes et surfaces UJF Grenoble
1 Cours
Dans ce cours, on se place dans un espace affine qui est de dimension soit deux, soit
trois. Un point M dans un espace de dimension d ∈ {2, 3} sera repéré par ses coordon-
nées (u1 , ..., ud ) dans un repère orthonormé (O, →
−
e1 , ..., →
−
ed ). Cet espace est naturellement
d
identifié à R . Le produit scalaire de deux vecteurs u = (u1 , ..., ud ) et v = (v1 , ..., vd )
est donné par :
d
X
u.v = ui vi .
i=1
1.1 Courbes paramétrées : généralités et étude métrique

Intuitivement, une courbe dans l’espace de dimension d est un objet qui peut être
décrit par un point qui évolue au cours du temps. Autrement dit, il suffit d’un paramètre
pour le décrire, le temps. On dit d’un tel objet qu’il est 1-dimensionnel. Le fait de
décrire une courbe par un paramètre qui évolue revient à considérer une application
γ : I ⊂ R → Rd . Quand le paramètre t parcourt l’intervalle I, le point γ(t) parcourt
la courbe. Une telle application γ est une courbe paramétrée. On se concentre ici sur
l’étude des courbes paramétrées de R2 et de R3 .
Définition des courbes paramétrées
Définition 1. Soit d ∈ {2, 3}. On appelle courbe paramétrée de classe C k de Rd une

application de classe C k
γ : I ⊂ R → Rd ,
où I est un intervalle ouvert de R.
L’ensemble C = γ(I) = {γ(t), t ∈ I} est appelé le support géométrique de γ : I →

d
R . On dit que C est une courbe géométrique et que γ est une paramétrisation de C. On
peut remarquer que la courbe paramétrée comporte plus d’informations que la courbe
géométrique : quand t parcourt l’intervalle I, le point γ(t) parcourt C. Autrement dit, la
courbe paramétrée donne non seulement le support géométrique, mais aussi une façon
de le parcourir. Dans la suite, quand on considèrera la restriction d’une courbe γ à un
intervalle fermé [a, b] ⊂ I, on écrira γ : [a, b] → Rd . Si d = 2, on dit que la courbe est
plane.
Exemple : Le support géométrique de la courbe paramétrée γ : R → R3 donnée par
γ(t) = (R cos(t), R sin(t), t) est une hélice (Figure 2).
Prenons une route allant de Grenoble à Chamrousse et modélisons la par une courbe
géométrique C ! Prenons maintenant une voiture qui part de Grenoble à un instant
t = 0 et arrive à Chamrousse à un instant t = 45 minutes. Le trajet de cette voiture
est naturellement modélisé par la courbe paramétrée γ : [0, 45] → C ⊂ R3 qui à
2
Figure 1 – Courbe paramétrée
Figure 2 – Hélice
chaque instant t, donne la position γ(t) de la voiture. Prenons maintenant un vélo qui
va parcourir ce même trajet mais en mettant bien entendu un peu plus de temps, par
exemple 180 minutes. Cela nous définit une autre paramétrisation γe : [0, 180] → C ⊂ R3
qui est différente de γ, mais qui a exactement le même support géométrique C.
De même, pour prendre un exemple "plus mathématique", considérons √ la courbe
2
paramétrée γ : [0, 1] → R donnée par γ(t) = (x(t), y(t)) = (Rt, R 1 − t ). De l’équa-
2
tion x2 (t) + y 2 (t) = R2 , on déduit que γ(t) appartient au cercle de rayon R et de centre
(0, 0). Plus précisément, le support géométrique de γ est le quart de cercle entre les
points (R, 0) et (0, R). Or ce support géométrique admet aussi une autre paramétrisa-
tion γe : [0, π2 ] → R2 donnée par γe (θ) = (R cos(θ), R sin(θ)). Ainsi, une même courbe
géométrique peut avoir plusieurs paramétrisations.
Reparamétrisation
Il est possible de reparamétrer une courbe. Pour cela, on rappelle la notion de
difféomorphisme.
Définition 2. Soient U et V deux domaines ouverts de Rd .
Une application f : U → V est un C 1 difféomorphisme si :
3
— f est une bijection de U dans V .

— f et f −1 sont toutes les deux de classe C 1 .
Prenons maintenant une courbe paramétrée γ : I → Rd de classe C 1 et un difféo-

morphisme ϕ : J → I (avec J un intervalle ouvert de R). Alors γ ◦ ϕ : J → Rd est une
courbe paramétrée qui a exactement le même support géométrique que γ. On dit alors
que ϕ est un changement de variable admissible et que γ ◦ ϕ est une reparamétrisation
de γ.
Courbes régulières, espace tangent

Intuitivement, la tangente en un point γ(t0 ) à une courbe paramétrée γ : I → Rd
est la limite des droites passant par γ(t) et γ(t0 ) quand t tend vers t0 . Cela peut se
formaliser de la manière suivante :
Définition 3. On dit que →

−
v0 est est un vecteur tangent à la courbe γ en γ(t0 ) si
−−−−−→
γ(t0 )γ(t) = λ(t)→
−
v0 + λ(t) (t), avec λ(t) ∈ R et lim (t) = (0, 0).
t→t0
La droite passant par γ(t0 ) et de vecteur directeur →

−
v0 est alors appelée la droite tangente
à γ en γ(t0 ).
La proposition suivante indique qu’une dérivée non nulle de la paramétrisation

donne un vecteur tangent.
Proposition 1. Soit γ : I → Rd une courbe paramétrée de classe C 1 . Si γ 0 (t0 ) 6= 0,

alors γ 0 (t0 ) est un vecteur tangent à la courbe γ en γ(t0 ).
Démonstration : Comme γ est de classe C 1 , on a :
γ(t) = γ(t0 ) + γ 0 (t0 )(t − t0 ) + (t − t0 )(t), avec lim (t) = (0, 0),
t→t0
ce qui permet de conclure.
Définition 4. Une courbe paramétrée γ : I → Rd de classe C 1 est dite régulière si pour

tout t ∈ I γ 0 (t) 6= 0.
Remarques :
— Si γ : I → Rd est régulière et si γe = γ ◦ ϕ est une reparamétrisation de γ, alors
γe est aussi régulière. En effet, comme ϕ : J → I est un C 1 -difféomorphisme, on
a
∀t ∈ J, γe 0 (t) = γ 0 (ϕ(t))ϕ0 (t) 6= 0.
4
Figure 3 – Tangente à une courbe paramétrée
— Une courbe paramétrée régulière admet une tangente en tout point. La réci-
proque n’est pas vraie. Considérons la courbe paramétrée suivante :
γ(t) = (t2 , t4 ) avec t ∈ R.
La courbe géométrique associée est la parabole d’équation y = x2 qui a un
vecteur tangent horizontal au point γ(0). Pourtant γ 0 (0) est nul !
Longueur d’une courbe

Comment mesurer la longueur d’une courbe ? Une façon naturelle de procéder
consiste à approcher cette longueur par la longueur d’une ligne polygonale dont les
sommets sont sur la courbe. La longueur de la ligne polygonale est clairement infé-
rieure à celle de la courbe, mais on imagine bien que si on rajoute des sommets en
diminuant la distance entre deux sommets consécutifs, la longueur de la ligne polygo-
nale va tendre vers la longueur de la courbe. La définition de la longueur d’une courbe
repose sur cette idée (Figure 4) :
Définition 5. La longueur d’une courbe paramétrée γ : [a, b] → Rd est donnée par :
n−1
X −−−−−−−−→
l(γ) = sup γ(ti ) γ(ti+1 ) ,
a=t0 <t1 <...<tn =b k=0
où le supremum est pris sur toutes les subdivisions a = t0 < t1 < ... < tn = b de
l’intervalle [a, b], n étant quelconque.
De plus, si l(γ) est fini, on dit que la courbe γ est rectifiable.
Remarque : La longueur ne dépend pas de la paramétrisation.

La définition précédente est géométrique et correspond à l’intuition que l’on peut
avoir de la longueur. Ceci dit, elle n’est pas forcément pratique pour effectuer des
calculs. Le théorème suivant exprime la longueur d’une courbe paramétrée par une
formule intégrale.
5
Figure 4 – Longueur d’une courbe paramétrée γ : I → R2 . Si on augmente la densité

des sommets de la ligne polygonale Pn le long de la courbe, alors la longueur de Pn
approche celle de la courbe.
Théorème 1. Soit γ : [a, b] → R3 une courbe paramétrée de classe C 1 . Alors γ est

rectifiable et on a : Z b
l(γ) = kγ 0 (t)kdt.
a
Démonstration : Considérons une subdivision a = t0 < t1 < ... < tn = b de l’intervalle

[a, b]. Nous avons pour tout i ∈ {0, ..n − 1} :
Z ti+1 Z ti+1
kγ(ti+1 ) − γ(ti )k = γ 0 (t) dt ≤ kγ 0 (t)k dt.
ti ti
Cela implique en sommant sur i :

n−1 −−−−−−−−→ Z b
kγ 0 (t)k dt.
X
γ(ti ) γ(ti+1 ) ≤
k=0 a
En passant maintenant au supremum sur toutes les subdivisions, on obtient que γ est
rectifiable et vérifie : Z b
l(γ) ≤ kγ 0 (t)k dt.
a
Montrons maintenant l’égalité souhaitée. Pour cela, introduisons la fonction φ : [a, b] →
R qui donne la longueur de la courbe entre les paramètres a et t :

∀t ∈ [a, b], φ(t) = l γ|[a,t] .
Prenons t ∈ [a, b] et h vérifiant t + h ∈ [a, b]. La longueur de la courbe entre les

paramètres t et t + h étant plus longue que la longueur du segment reliant γ(t) à
γ(t + h), on a :
1 −−−−−−−−→ φ(t + h) − φ(t)
γ(t)γ(t + h) ≤ .
|h| h
6
On en déduit l’encadrement suivant :

1 −−−−−−−−→ φ(t + h) − φ(t) 1 Z t+h 0
γ(t)γ(t + h) ≤ ≤ kγ (u)k du.
|h| h h t
Les membres de droite et de gauche ont la même limite kγ 0 (t)k, ce qui implique que φ
est dérivable en t et que l’on a φ0 (t) = kγ 0 (t)k.
Exemple : La longueur de l’hélice paramétrée par γ(t) = (R cos(t), R sin(t), at) avec
γ : [0, 2π] → R3 est donnée par :
Z 2π Z 2π √ √
0
l(γ) = kγ (t)k dt = R2 + a2 dt = 2π R 2 + a2 .
0 0
Remarquons au passage que si a = 0, on retrouve que la longueur d’un cercle de rayon

R vaut 2πR.
Paramétrisation par abscisse curviligne

Maintenant que l’on sait calculer la longueur d’une courbe, il est possible de paramé-
trer une courbe par sa longueur. Pour expliquer ce que représente cette paramétrisation,
on peut reprendre l’exemple de la courbe C qui modélise la route Grenoble-Chamrousse.
On a déjà donné deux paramétrisations possibles de cette courbe, mais il est aussi pos-
sible d’en définir une troisième en repérant chaque point de C par sa distance au point
d’origine, à savoir Grenoble. La longueur du trajet étant de 30 kilomètres, cela nous
définit naturellement la courbe paramétrée γ : [0, 30] → R3 qui à chaque longueur
s ∈ [0, 30] associe le point γ(s) sur la courbe C qui est à une distance s du point de
départ. Cette paramétrisation est dite normale ou par abscisse curviligne. Elle est assez
naturelle dans le sens ou elle ne dépend pas de la vitesse d’un véhicule qui parcourt
cette courbe (plus exactement, cette vitesse est constante). Formellement, on définit :
Définition 6. Une paramétrisation γ : I → Rd d’une courbe géométrique est dite

normale (ou par abscisse curviligne) si pour tout [t1 , t2 ] ⊂ I la longueur de la courbe
géométrique entre les points γ(t1 ) et γ(t2 ) est exactement t2 − t1 :
l(γ|[t1 ,t2 ] ) = t2 − t1 .
En pratique, on n’a pas forcément une paramétrisation normale. Si on veut en avoir

une, il faut reparamétrer. Pour cela, on a besoin de la notion d’abscisse curviligne.
Définition 7. Soit γ : I → Rd une courbe paramétrée de classe C 1 et t0 ∈ I. L’abscisse

curviligne à partir du point de paramètre t0 est la fonction st0 : I → R donnée par :
Z t
∀t ∈ I st0 (t) = kγ 0 (u)k du.
t0
7
Géométriquement, st0 (t) est la longueur de la courbe géométrique C = γ(I) entre

les points γ(t0 ) et γ(t). Le résultat suivant nous indique que toute courbe paramétrée
régulière de classe C 1 peut être reparamétrée par abscisse curviligne.
Théorème 2. Soient γ : I → Rd une courbe paramétrée régulière de classe C 1 et t0 ∈ I.

Alors l’abscisse curviligne s−1
t0 : J → I est un changement de variable admissible et
γe = γ ◦ s−1
t0 : J → R
d
est une paramétrisation normale qui a le même support géométrique que γ.
Démonstration : Admise.
Corollaire 1. Soient γ : [a, b] → Rd une courbe paramétrée régulière de classe C 1 . On

note l = l(γ) la longueur de γ. Alors la courbe
γe = γ ◦ s−1
a : [0, l] → R
d
est une reparamétrisation normale de γ.
Intuitivement, si on "déroule" une courbe géométrique C de longueur l le long d’une

droite, on obtient un segment qui est aussi de longueur l et qui peut être identifié à
l’intervalle I = [0, l]. La correspondance point par point entre I et C donne naturel-
lement une paramétrisation normale γe : [0, l] → C. Par convention, on note souvent s
le paramètre d’une courbe paramétrée par abscisse curviligne et on note souvent t le
paramètre dans le cas d’une paramétrisation quelconque.
Proposition 2. Soit γ : I → Rd une courbe paramétrée de classe C 1 . Alors on a :
la paramétrisation γ est normale ⇔ ∀s ∈ I kγ 0 (s)k = 1.
Démonstration : Si la paramétrisation est normale, alors l’abscisse curviligne à partir

du point t0 de γ vérifie pour tout t ∈ I :
Z t
st0 (t) = kγ 0 (u)k du = t − t0 .
t0
En dérivant, cela donne pour tout t ∈ I : s0t0 (t) = kγ 0 (t)k = 1.

Réciproquement, si pour tout s ∈ [I on a kγ 0 (s)k = 1, alors pour tout [t1 , t2 ] ⊂ I :
Z t2
l(γ|[t1 ,t2 ] ) = kγ 0 (s)kds = t2 − t1 .
t1
8
Exemple
√ : On considère la courbe paramétrée γ :]0, 1[→ R2 définie par γ(t) =
(t, 1 − t2 ). L’abscisse curviligne s0 :]0, 1[→ R est donnée par :
Z t
0
Z t
1
s0 (t) = kγ (u)kdu = √ du = arcsin(t).
0 0 1 − u2
La fonction arcsin : [0, 1[→]0, π/2[ est une bijection. La reparamétrisation γe = γ ◦ s0−1 :
]0, π/2[→ R2 est donnée par :
q
γe (s) = γ(sin s) = sin s, 1 − sin2 (s) = (sin(s), cos(s)).
On remarque que cela correspond à une paramétrisation du quart de cercle de rayon

1 entre les points de coordonnées (0, 1) et (1, 0). Le paramètre s correspond à l’angle
−−−→
entre 0γ(s) et le vecteur de coordonnées (0, 1).
1.2 Allure locale des courbes planes

Dans cette partie, on s’intéresse à l’allure locale des courbes planes régulières. Une
notion centrale pour connaître cette allure est la courbure. On verra que celle-ci est
fortement liée à la dérivée seconde de la paramétrisation. Rappelons que le déterminant
det(u, v) de deux vecteurs u = (u1 , u2 ) et v = (v1 , v2 ) de R2 est donné par :
det(u, v) = u1 v2 − u2 v1 .
Repère de Serret-Frenet
On définit tout d’abord le repère de Serret-Frenet. Il s’agit d’un repère orthonormé
qui varie le long d’une courbe paramétrée.
Définition 8. Soit γ : [a, b] → R2 une courbe paramétrée régulière de classe C 1 . Le
repère de Serret-Frenet de γ au point γ(t) est le repère orthonormé :
→
− →
−
(γ(t), T (t), N (t)),
→
− γ 0 (t) →
− →
−
où T (t) = kγ 0 (t)k
et ( T (t), N (t)) est une base orthonormée directe du plan affine.
→
− →
−
Le vecteur T (t) est tangent à la courbe au point γ(t) et le vecteur N (t) est un
vecteur qui est normal à la courbe en γ(t).
Remarque : La droite tangente à la courbe γ au point γ(t) ne dépend pas de la
→
−
paramétrisation. Par contre, le vecteur T (t) en dépend : si on change le sens de parcours
de la courbe, alors ce vecteur sera remplacé par son opposé. Le repère de Serret-Frenet
dépend ainsi du sens de parcours de la paramétrisation ainsi que de l’orientation du
plan affine.
9
Courbure
Quelle est l’allure locale d’une courbe paramétrée γ : I → R2 régulière de classe
C 2 ? On peut supposer, sans restriction, que cette courbe est paramétrée par abscisse
curviligne. Pour connaître la forme, on va effectuer un développement limité de γ à
l’ordre 2 en s0 :
0 (s − s0 )2 00
γ(s) = γ(s0 ) + (s − s0 )γ (s0 ) + γ (s0 ) + o((s − s0 )2 ).
2
→
−
On sait que le vecteur T (s) = γ 0 (s0 ) est tangent à la courbe en γ(s0 ). Si γ 00 (s0 ) 6= 0,
le développement limité nous indique qu’à l’ordre deux, la courbe est "attirée" dans la
direction γ 00 (s0 ). Autrement dit, le vecteur γ 00 (s0 ) nous donne des informations sur la
forme de la courbe au voisinage de γ(s0 ). Intuitivement, on voit aussi que plus kγ 00 (s0 )k
est grand, plus la courbe est courbée. Effectivement, cette norme va nous permettre de
définir la courbure (Figure 5).
Figure 5 – Dérivée première et seconde d’une courbe paramétrée par abscisse curvi-
ligne
Proposition 3. Si γ : I → R2 est une courbe paramétrée régulière de classe C 2 , alors

→
−
γ 00 (s) est un vecteur colinéaire à N (s). En particulier, il existe une application continue
κ : I → R telle que :
→
− →
−
∀s ∈ I, γ 00 (s) = T 0 (s) = κ(s) N (s).
→
− →
− →
−
Démonstration : Pour tout s ∈ I, on a T (s). T (s) = k T (s)k2 = 1. En dérivant, cela
→
− →
− →
−
donne T 0 (s). T (s) = 0. On pose alors κ(s) = γ 00 (s). N (s).
On est maintenant en mesure de définir la courbure d’une courbe paramétrée par
abscisse curviligne.
Définition 9. Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée normale régulière de classe C 2
et p = γ(s) un point de la courbe.
10
— La courbure algébrique κ(s) de γ en p est :

→
− →
− →
−
κ(s) = γ 00 (s). N (s) = T 0 (s). N (s).
— La courbure κ(s) de γ en p est :
κ(s) = |κ(s)| = kγ 00 (s)k.
— Le point p = γ(s) de γ est birégulier si κ(s) 6= 0.
— On dit que p est un point d’inflexion de γ si la droite tangente à γ en p "traverse"
la courbe en p dans tout voisinage de p.
Exemple : Prenons la paramétrisation γ(θ) = (R cos Rθ , R sin Rθ ), avec θ ∈ [0, 2π]. On

remarque que cette paramétrisation est normale car pour tout θ on a kγ 0 (θ)k = 1. La
courbure au point γ(θ) vaut :
!
00 1 θ 1 θ 1
κ(θ) = kγ (θ)k = − cos , − sin = .
R R R R R
La courbure d’un cercle de rayon R est donc constante et vaut R.
Proposition 4. La courbure ne dépend pas de la paramétrisation et la courbure al-
gébrique est défini au signe près (et dépend du sens de parcours de la courbe et de
l’orientation du plan).
Plus précisément, prenons γ1 : I → R2 une courbe paramétrée normale et γ2 : J → R2
une reparamétrisation de γ. Alors il existe ∈ {−1, 1} tel que :
∀p = γ1 (s) = γ2 (u) ∈ C κ1 (s) = κ2 (u) et κ1 (s) = κ2 (u)
où κi et κi sont les courbures et courbures algébriques de γi (avec i ∈ {1, 2}).
Interprétation géométrique
Si une courbe paramétrée γ : I → R2 est normale, le point γ(s) avance à la
même vitesse que son paramètre s (cela correspond au fait que la norme de la dé-
rivée est constante égale à 1). Avec cette paramétrisation, on a vu que le vecteur
→
− →
−
γ 00 (s) = κ(s) N (s) est orthogonal à T (s) et le développement limité de γ à l’ordre deux
peut se réécrire naturellement dans le repère de Serret-Frenet :
→
− (s − s0 )2 →
−
γ(s) = γ(s0 ) + (s − s0 ) T (s0 ) + κ(s) N (s0 ) + o((s − s0 )2 ).
2
En un point de paramètre s, si la courbure κ(s) est strictement positive, les vecteurs
→
− →
−
N (s) et γ 00 (s) sont égaux et le vecteur N (s) pointe vers le centre de courbure. Si la
→
−
courbure est négative, alors N (s) = 1/κ(s) γ 00 (s) pointe dans la direction opposée au
centre de courbure (Figure 6).
11
Figure 6 – Repère de Serret-Frenet Ri = (γ(si ), T~ (si ), N ~ (si )) au point de paramètre

si (avec i ∈ {1, 2, 3}) : en γ(s1 ), la courbure algébrique est négative et le vecteur N~ (s1 )
pointe dans la direction opposée au centre de courbure C(s1 ). En γ(s2 ), la courbure
algébrique est nulle, il n’y a pas de centre de courbure. En γ(s3 ) la courbure algébrique
est positive et le vecteur N ~ (s3 ) pointe vers le centre de courbure C(s3 ).
Proposition 5. Si γ a un point d’inflexion en s0 , alors κ(s0 ) = 0.
Démonstration : Il suffit de reprendre le développement limité.

En général, si on prend une courbe paramétrée quelconque, il n’y a pas de raison
pour que la paramétrisation soit normale. On peut alors utiliser la proposition suivante
pour calculer la courbure :
Proposition 6. Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière de classe C 2 . Alors
pour tout t ∈ I, on a :
det(γ 0 (t), γ 00 (t)) |det(γ 0 (t), γ 00 (t))|
κ(t) = et κ(t) = .
kγ 0 (t)k3 kγ 0 (t)k3
Démonstration : On note γe = γ ◦ s−1 t0 la paramétrisation par abscisse curviligne (avec

t0 ∈ I) et on pose s = st0 (t). La formule :
1 1
(s−1 0
t0 ) (s) = =
s0t0 (s−1
t0 (s)) kγ 0 (s−1
t0 (s))k
implique
γ 0 (s−1
t0 (s))
γe 0 (s) = (γ ◦ s−1 0 0 −1 −1 0
t0 ) (s) = γ (st0 (s)) (st0 ) (s) = −1 .
kγ 0 (st0 (s))k
En dérivant une deuxième fois, on a :
γ 00 (s−1
t0 (s))
γe 00 (s) = 0 −1 + λ(s)γ 0 (s−1
t0 (s)),
kγ (st0 (s))k2
12
1
où λ est la dérivée de la fonction s 7→ kγ 0 (s−1
. On a donc :
0t (s))k
det(γ 0 (t), γ 00 (t))

det(γe 0 (s), γe 00 (s)) = .
kγ 0 (t)k3
Par ailleurs, on a :
→
− →
−
det(γe 0 (s), γe 00 (s)) = det( T (s), κ(s) N (s)) = κ(s),
ce qui permet de conclure.

1
Le cercle de rayon κ(t) et tangent à la courbe γ au point γ(t) s’appelle le cercle
osculateur au point γ(t).
Définition 10. Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière et de classe C 2 .

— Le centre de courbure en γ(t) en un point de courbure non nulle est le point :
1 → −
C(t) = γ(t) + N (t).
κ(t)
1
— Le cercle osculateur est le cercle de centre C(t) et de rayon κ(t)
.
Sur la Figure 6, on observe que les cercles osculateurs aux points γ(s1 ) et γ(s3 )
"épousent" bien la forme de la courbe. En fait, ils ont un contact d’ordre deux avec la
courbe : plus précisément on peut montrer que la courbe paramétrée par abscisse cur-
viligne et le cercle osculateur paramétré par abscisse curviligne ont un développement
limité qui coïncide à l’ordre deux au voisinage du point γ(si ) (avec i ∈ {1, 3}).
Formules de Serret-Frenet
Le repère de Serret Frenet est défini en chaque point d’une courbe paramétrée
régulière. Les formules de Serret-Frenet expriment la façon dont ce repère bouge le
long de la courbe. Plus précisément, elles donnent les dérivées de ce repère dans la base
de Serret-Frenet.
Proposition 7 (Formules de Serret Frenet). Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée

normale régulière de classe C 2 . Alors pour tout s ∈ I, on a :

→
−0 →
−
 T (s) = κ(s) N (s)
 →
−0 →
−
N (s) = −κ(s) T (s)
→
−
Démonstration : La première formule a déjà été montrée. Le vecteur N (s) étant
unitaire, on a :
→
− →
−
∀s ∈ I N (s). N (s) = 1.
13
En dérivant, on obtient
→
−0 →
−
∀s ∈ I N (s). N (s) = 0.
→
− →
−
Le vecteur N 0 (s) est donc colinéaire à T (s). Par ailleurs, on a :
→
− →
−
∀s ∈ I T (s). N (s) = 0.
→
−0 →
− →
− →
−
T (s). N (s) + T (s). N 0 (s) = 0,
→
− →
−
et donc κ(s) = − N 0 (s). T (s), ce qui permet de conclure.
1.3 Allure locale des courbes gauches

Une courbe gauche est une courbe de R3 qui n’est pas plane. Dans cette partie, on
considère les courbes paramétrées régulières gauches de classe C 2 de la forme :
γ : I → R3 .
L’étude de l’allure locale est plus compliquée que pour les courbes planes. En effet,
pour une courbe plane paramétrée régulière, il n’y a qu’une seule direction normale
en chaque point de la courbe. Pour une courbe gauche, il y a tout un plan qui est
orthogonal au vecteur tangent à la courbe en chaque point, ce qui complique un peu
son étude et introduit une nouvelle notion, celle de torsion.
Courbure et normale principale

Dans le cas des courbes planes, le signe de la courbure algébrique est lié au sens de
parcours de la courbe et à l’orientation du plan. Pour une courbe gauche, il n’est plus
possible d’avoir un signe de courbure cohérent : intuitivement, quand on se promène
sur la courbe, on ne peut pas de manière naturelle dire où est la droite, et où est la
gauche. On ne définit donc pas de courbure algébrique, mais uniquement une courbure
(qui est toujours positive).
Définition 11. Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée normale régulière de classe C 2 .

La courbure de γ au point γ(s) est :
κ(s) = kγ 0 (s)k.
Proposition 8. La courbure d’une courbe paramétrée régulière γ : I → R3 de classe

C 2 au point de paramètre t vaut :
kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k
κ(t) = .
kγ 0 (t)k3
14
Démonstration : La preuve est similaire à celle pour les courbes planes.

Définition 12. Soit γ : I → R3 une courbe régulière paramétrée normale de classe C 2 .
— Un point γ(s) est dit birégulier si κ(s) 6= 0 (i.e. γ 00 (s) 6= 0).
— La normale principale de γ en un point birégulier γ(s) est donnée par
→
− 1 → −0 γ 00 (s)
N (s) = T (s) = 00 .
κ(s) kγ (s)k
De même que pour les courbes planes, la dérivée seconde γ 00 (s) est orthogonale à
0
γ (s) et indique la direction dans laquelle la courbe est courbée à l’ordre deux. Nous
introduisons maintenant plusieurs définitions
Définition 13. Soit γ : I → R3 une courbe régulière paramétrée par abscisse curviligne
de classe C 2 et γ(s) un point birégulier.
→
− →
−
— Le plan osculateur en γ(s) est le plan vectoriel engendré par T (s) et N (s)
1
— Le rayon de courbure en γ(s) est R(s) = κ(s) .
→
−
— Le centre de courbure en γ(s) est C(s) = γ(s) + R(s) N (s).
— La développée de γ est l’ensemble des centres de courbure.
— La sphère osculatrice est la sphère de centre C(s) et de rayon R(s).
Remarque : Comme pour les courbes planes, on peut montrer que ces définitions ne
dépendent pas de la paramétrisation de la courbe géométrique.
Binormale et repère de Serret-Frenet

Comme dans le cas des courbes planes, le repère de Serret-Frenet est un repère
→
−
orthonormé qui varie le long d’une courbe paramétrée. Le vecteur T (s) est unitaire
→
− →
−
tangent à la courbe, la normale principale N (s) est orthogonale à T (s). Il est naturel
de compléter cela en une base orthonormée en posant :
→
− →
− →
−
B (s) = T (s) ∧ N (s),
où ∧ est le produit vectoriel défini par :
(u1 , u2 , u3 ) ∧ (v1 , v2 , v3 ) = (u2 v3 − u3 v2 , u3 v1 − u1 v3 , u1 v2 − u2 v1 ).
Définition 14. Soit γ : I → R3 une courbe régulière paramétrée régulière et γ(s) un

point birégulier.
— La binormale à γ au point γ(s) est le vecteur :
→
− →
− →
−
B (s) = T (s) ∧ N (s).
— Le repère de Serret-Frenet de γ au point γ(s) est le repère orthonormé direct :

→
− →
− →
−
(γ(s), T (s), N (s), B (s)).
15
Torsion d’une courbe

On va maintenant étudier la torsion d’une courbe, autrement dit chercher à savoir
comment "tourne" le repère de Serret-Frenet autour de la droite tangente à la courbe.
→
− →
−
Pour mesurer cela, on a besoin de la dérivée du vecteur binormal B . Comme B fait
intervenir la dérivée seconde de la paramétrisation, on est obligé de considérer ici des
paramétrisation de classe C 3 .
On considère ici une courbe γ : I → R3 paramétrée normale de classe C 3 et γ(s)
un point birégulier.
→
− →
−
Proposition 9. Le vecteur B 0 (s) est colinéaire à N (s). En particulier, il existe une
application continue τ : I → R qui vérifie :
→
− →
−
∀s ∈ I B 0 (s) = τ (s) N (s).
→
− →
− →
−
Démonstration : Pour tout s ∈ I, on a B (s). B (s) = k B (s)k2 = 1. En dérivant, on a :
→
− →
−
∀s ∈ I B 0 (s). B (s) = 0.
→
− →
−
De même, en dérivant le fait que pour tout s ∈ I B (s). T (s) = 0, on a :
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
∀s ∈ I B 0 (s). T (s) + B (s). T 0 (s) = B 0 (s). T (s) = 0.
→
− →
− →
− →
−
Le vecteur B 0 (s) est donc orthogonal à T (s) et B (s). Il est alors colinéaire à N (s) et
→
− →
−
on pose τ (s) = B 0 (s). N (s).
Définition 15. La torsion τ (s) d’une courbe paramétrée par abscisse curviligne γ en
un point γ(s) est :
→
− →
−
τ (s) = B 0 (s). N (s).
Proposition 10. La torsion est donnée pour tout s ∈ I par :
det(γ 0 (s), γ 00 (s), γ 000 (s))
τ (s) = − .
kγ 00 (s)k2
Démonstration : Cela consiste à faire le calcul suivant :

→
− →
−0
τ (s) = N (s). B (s)
→
− → −0 →
− →
− →
−
= N (s). T (s) ∧ N (s) + T (s) ∧ N 0 (s)
→
− → − →
−
= N (s). T (s) ∧ N 0 (s)
→
− →
− →
−
= det( N (s), T (s), N 0 (s))
→
− →
− →−
= −det( T (s), N (s), N 0 (s))
= −det(γ 0 (s), R(s)γ 00 (s), R0 (s)γ 00 (s) + R(s)γ 000 (s))
= −R(s)2 det(γ 0 (s), γ 00 (s), γ 000 (s))
= − det(γ (s),γ (s),γ (s))
0 00 000
kγ 00 (s)k2
16

En pratique, le résultat suivant peut permettre de calculer la torsion pour une
paramétrisation générale.
Proposition 11. La torsion d’une courbe paramétrée γ : I → R3 de classe C 3 en un
point γ(t) vaut
det(γ 0 (t), γ 00 (t), γ 000 (t))
τ (t) = − .
kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k2
→
−
La torsion mesure comment "tourne" le vecteur B . Une interprétation géométrique
de la torsion est donnée par la proposition suivante
Proposition 12. Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée régulière de classe C 3 dont
tous les points sont biréguliers. Alors
la courbe γ est plane ⇐⇒ ∀t ∈ I, τ (t) = 0.
Démonstration : Voir exercice 15.
Formules de Serret-Frenet
Comme pour les courbes planes, en chaque point d’une courbe gauche paramétrée
régulière, on a un repère de Serret Frenet. Ce repère bouge avec le paramètre de la
courbe. Les formules de Serret-Frenet expriment justement la dérivée de ce repère.
Proposition 13 (Formules de Serret Frenet). Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée
normale régulière de classe C 3 et γ(s) un point birégulier. Alors on a :
 →−0 →
−

 →T (s) = κ(s) N 0 (s)
−0 →
− →
−

N (s) = −κ(s) T (s) − τ (s) B (s)
 →−0 →
−


B (s) = τ (s) N (s)
Démonstration : Il ne reste que la deuxième formule à montrer. Pour cela, on va

→
−
calculer les coordonnées de N 0 (s) dans la base de Serret-Frenet.
→
− →
−
Pour tout s ∈ I, on a N (s). N (s) = 1. En dérivant, cela donne :
→
−0 →
−
N (s). N (s) = 0.
→
− →
−
En dérivant le fait que pour tout s ∈ I B (s). N (s) = 0, on a :
→
−0 →
− →
− →
− →
− →
−
N (s). B (s) = − N (s). B 0 (s) = − N (s).(τ (s) N (s)) = −τ (s).
→
− →
−
De même, en dérivant le fait que pour tout s ∈ I N (s). T (s) = 0, on a :
→
−0 →
− →
− →
− →
− →
−
N (s). T (s) = − N (s). T 0 (s) = − N (s).(κ(s) N (s)) = −κ(s).

17
1.4 Surfaces paramétrées

Dans cette partie, on va donner quelques rudiments concernant les surfaces paramé-
trées régulières. Comme dans le cas des courbes, la notion d’espace tangent est liée à la
différentielle première et la forme de la surface est donnée par la différentielle seconde.
Définition des surfaces paramétrées
Définition 16. Une surface paramétrée de classe C k (k ≥ 1) est une application de

classe C k
f : U ⊂ R2 → R3 ,
où U est un domaine de R2 (ouvert connexe de R2 ).
L’ensemble S = f (U ) = {f (x, y), (x, y) ∈ U } est appelé le support géométrique de
la surface paramétrée f : U → R3 .
Figure 7 – Surface paramétrée
Reparamétrisation
Comme dans le cas des courbes, il est possible de reparamétrer les surfaces para-
métrées par des difféomorphismes. Prenons une surface paramétrée f : U ⊂ R2 → R3
de classe C 1 et ϕ : V ⊂ R2 → U un C 1 difféomorphisme. Alors
f ◦ ϕ : V → R3
est une surface paramétrée qui a exactement le même support géométrique que f . On
dit que ϕ est un changement de variable admissible et que f ◦ϕ est une reparamétrisation
de f .
Rappel sur les différentielles
Le but de cette partie n’est pas de faire un cours précis sur les différentielles, mais
de rappeler les notions utiles pour les surfaces. Pour plus de précisions, le lecteur pourra
regarder le chapitre Fonctions de plusieurs variables de Maths en L1̇gne. Prenons une
application f : U ⊂ R2 → Rn (avec n ≥ 1).
18
Définition 17.
— On dira que f est une application de classe C 1 si les dérivées partielles de f
existent et sont continues.
— On appelle alors différentielle de f au point (a, b) l’application linéaire de R2
dans R, notée Df (a, b) définie par :
∂f ∂f
Df (a, b) : (hx , hy ) ∈ R2 7→ hx (a, b) + hy (a, b).
∂x ∂y
On a alors la proposition suivante :
Proposition 14. Si f est une application de classe C 1 , le développement limité de f

à l’ordre un est donné par :
q
f (x, y) = f (a, b) + Df (a, b).(hx , hy ) + o h2x + h2y ,
avec hx = (x − a) et hy = (y − b).
De même, on dit qu’une application f : U ⊂ R2 → Rn est de classe C 2 si les dérivées

partielles d’ordre deux existent et sont continues. La différentielle seconde D2 f (a, b) :
R2 × R2 → Rn est alors une application bilinéaire donnée pour tout (hx , hy ), (kx , ky ) ∈
R2 × R2 par :
∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
hx kx (a, b) + (h k
x y + h k
y x ) (a, b) + h k
y y (a, b).
∂x2 ∂x∂y ∂y 2
On a alors la proposition suivante :
Proposition 15. Si f ⊂ R2 → Rn est de classe C 2 , le développement limité de f à

l’ordre deux est donné par :
1
f (x, y) = f (a, b) + Df (a, b)(hx , hy ) + D2 f (a, b)(hx , hy )2 + o((h2x + h2y )),
2
avec hx = (x − a) et hy = (y − b).
Espace tangent à une surface

Prenons une surface paramétrée f : U ⊂ R2 → R3 de classe C 1 . Remarquons que si
γ : I ⊂ R → U est une courbe paramétrée plane dont le support géométrique vit dans
l’espace des paramètres U , alors l’application
f ◦ γ : I → R3
est une courbe paramétrée dont le support est inclus dans le support S = f (U ) (Figure
8).
19
Figure 8 – Courbe sur une surface
En particulier, prenons un point m0 = f (x0 , y0 ) de la surface et considérons deux

intervalles I1 et I2 de R tels que (x0 , y0 ) ∈ I1 × I2 ⊂ U . On peut considérer la courbe
coordonnée γx0 (avec x0 ∈ I1 ) :
γx0 : y ∈ I2 7→ f (x0 , y).
Clairement, γx0 est une courbe paramétrée dont le support est inclus dans S = f (U ). Si
cette courbe est régulière en y = y0 cela signifie que le vecteur γx0 0 (y0 ) est tangent à la
courbe γx0 au point m0 = γx0 (y0 ). De même, on peut considérer la courbe coordonnées
γy0 (avec y0 ∈ I2 ) :
γy0 : x ∈ I1 7→ f (x, y0 ).
Si cette courbe est régulière en x = x0 cela signifie que le vecteur γy0 0 (x0 ) est tangent
à la courbe γy0 au point m0 = γy0 (x0 ). Or, par définition des dérivées partielles, nous
avons :
∂f ∂f
γx0 0 (y0 ) = (x0 , y0 ) et γy0 0 (x0 ) = (x0 , y0 ).
∂x ∂y
Ceci motive la définition d’espace tangent à une surface :
Définition 18. L’espace tangent à une surface paramétrée f : U → R3 au point
m0 = f (x0 , y0 ) est l’espace affine, noté Tm0 S (avec S = f (U )) passant par m0 et
engendré par les vecteurs ∂f∂x
(x0 , y0 ) et ∂f
∂y
(x0 , y0 ).
En pratique, l’espace tangent Tm0 S désigne aussi l’espace vectoriel qui dirige l’espace
affine défini ci-dessus à savoir donc l’espace vectoriel engendré par les vecteurs ∂f
∂x
(x0 , y0 )
∂f
et ∂y (x0 , y0 ).
Définition 19.
— La surface paramétrée f : U → R3 est dite régulière au point m = f (x, y) si les
deux vecteurs ∂f
∂x
(x, y) et ∂f
∂y
(x, y) sont libres.
20
Figure 9 – Dérivées partielles de la paramétrisation
— La surface paramétrée f : U → R3 est dite régulière si elle est régulière en tout

point.
On peut montrer que cette définition ne dépend pas de la paramétrisation choisie.

Au final, on peut retenir que si la surface est régulière, alors l’espace tangent Tm S
définit en tout point m par l’application f est de dimension deux : on l’appelle aussi
plan tangent.
Figure 10 – Espace tangent d’une surface paramétrée régulière
Longueur et aire
Prenons une surface paramétrée f : U ⊂ R2 → R3 de classe C 1 et γ : [a, b] ⊂
R → U une courbe paramétrée plane dont le support géométrique vit dans l’espace des
21
paramètres U . Alors f ◦ γ est une courbe paramétrée dont le support est inclus dans
le support S = f (U ) (Figure 8). Sa longueur est donnée par :
Z b Z b
l(f ◦ γ) = k(f ◦ γ)0 (t)k dt = k(Df (γ(t)).γ 0 (t)k dt.
a a
Autrement dit, pour connaître la longueur de la courbe f ◦ γ, on a besoin de la diffé-

rentielle Df et de la dérivée de γ. Par ailleurs, on donne sans preuve le résultat qui
donne l’aire d’une surface :
Proposition 16. Soit f : U ⊂ R2 → R3 une surface paramétrée régulière de classe

C 1 . Alors l’intégrale :
Z
∂f ∂f
(x, y) ∧ (x, y) dudv
U ∂x ∂y
ne dépend pas de la paramétrisation.
Définition 20. L’aire de la surface S = f (U ) paramétrée par f : U → R3 est :

Z
∂f ∂f
(x, y) ∧ (x, y) dudv.
U ∂x ∂y
Exemple : On considère le tore de révolution f : [0, 2π[×[0, 2π[→ R3 paramétré par :

 
(R + r cos u) cos v
f (x, y) =  (R + r cos u) sin v 

.
r sin u
L’aire de cette surface est donnée par :

Z 2π Z 2π Z 2π Z 2π
∂f ∂f
Aire = (x, y) ∧ (x, y) dxdy = |r(R + r cos x)| dxdy = 4π 2 rR.
0 0 ∂x ∂x 0 0
Allure locale d’une surface

On s’intéresse ici à la forme de la surface localement. Rappelons que pour les courbes
paramétrées régulières, la dérivée de la paramétrisation donne un vecteur tangent à la
courbe, et la dérivée seconde permet de calculer la courbure. Pour les surfaces, il en est
de même : la différentielle de la paramétrisation f permet de définir l’espace tangent.
Pour avoir une idée de la forme, on peut faire un développement limité à l’ordre deux.
Cas particulier
Pour simplifier, on va supposer que la surface est paramétrée par une application de la
forme :
f (x, y) = (x, y, φ(x, y)),
22
avec φ : U ⊂ R2 → R. (En fait, on peut montrer que l’on peut toujours se ramener
localement à une telle forme, et que cette hypothèse n’est pas restrictive.) D’autre part,
quitte à faire un changement de repère, on peut supposer que φ(0, 0) = 0 et que
Dφ(0, 0) = 0. Dans le nouveau repère, cela revient à avoir que la surface passe par le
point de coordonnées (0, 0, 0) et que le plan tangent en ce point est horizontal. Dans
ce cas là, le développement limité de φ en (0, 0) est :
1
φ(x, y) = D2 φ(0, 0)(x, y)2 + o((x2 + y 2 )),
2
avec
∂ 2φ ∂ 2φ 2
2∂ φ
D2 φ(0, 0)((x, y), (x, y)) = x2 (0, 0) + 2xy (0, 0) + y (0, 0).
∂x2 ∂x∂y ∂y 2
La forme bilinéaire symétrique D2 φ(0, 0)((x, y), (x, y)) donne ainsi des informations
sur l’allure de la surface au voisinage du point m = f (0, 0) = (0, 0, 0). Il s’agit de la
deuxième forme fondamentale.
Cas général
Dans le cas d’une paramétrisation régulière quelconque, la définition de la deuxième
forme fondamentale fait aussi intervenir la différentielle première. Rappelons que si
f : U → R3 est une surface paramétrée régulière de classe C 2 , alors les vecteurs
∂f
∂x
(x, y) et ∂f
∂y
(x, y) forment une base de l’espace tangent Tm S à S = f (U ) au point
m = f (x, y). Tout vecteur de Tm S s’exprime donc dans cette base :
∂f ∂f
∀v ∈ Tm S ∃(vx , vy ) ∈ R2 v = vx (x, y) + vy (x, y).
∂x ∂y
On note K(x, y) le vecteur orthogonal à l’espace tangent Tm S donné par :
∂f ∂f
∂x
(x, y) ∧ ∂y
(x, y)
K(x, y) = ∂f ∂f
.
∂x
(x, y) ∧ ∂y
(x, y)
Définition 21. Soit f : U → R3 une surface paramétrée régulière de classe C 2 . La

deuxième forme fondamentale IIm en un point m = f (x, y) est la forme quadratique
sur l’espace tangent Tm S définie par :
∂f ∂f
∀v = vx (x, y) + vy (x, y) ∈ Tm S, IIm (v) = vx2 Lm + 2vx vy Mm + vy2 Nm ,
∂x ∂y
où
∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
Lm = (x, y).K(x, y) Mm = (x, y).K(x, y) Nm = (x, y).K(x, y).
∂x2 ∂x∂y ∂y 2
On peut montrer que la deuxième forme fondamentale IIm au point m ne dépend
pas (au signe près) du choix de la paramétrisation.
Remarques :
23
— Si f : (x, y) ∈ U 7→ (x, y, φ(x, y)) est une surface paramétrée de classe C 2 ,

avec φ : U → R une application vérifiant φ(0, 0) = 0 et Dφ(0, 0) = 0, alors la
deuxième forme fondamentale de f au point m = f (0, 0) est donnée par :
IIm = D2 φ(0, 0).
— L’espace vectoriel Tm S est naturellement munit d’un produit scalaire : en effet,

comme Tm S ⊂ R3 , deux vecteurs de Tm S sont aussi des vecteurs de R3 et on
peut faire leur produit scalaire.
Comme Tm S est un espace vectoriel de dimension deux munit d’un produit scalaire,
on peut utiliser le résultat d’algèbre suivant :
Proposition 17. Soient V est un espace vectoriel de dimension deux munit d’un pro-
duit scalaire et Q : V → R une forme quadratique sur V . Alors il existe une base
orthonormée (e1 , e2 ) de V telle que :
∀v = (vx , vy ) = vx e1 + vy e2 ∈ V Q(vx , vy ) = vx2 λ1 + vy2 λ2 ,
où
Q(v) Q(v)
λ1 = min et λ2 = max .
v6=0 kvk2 v6=0 kvk2
On peut montrer que si λ1 6= λ2 , alors la base orthogonale (e1 , e2 ) dans laquelle
la forme quadratique est diagonale est unique (à l’orientation près des vecteurs). En
appliquant cette proposition à la deuxième forme fondamentale IIm au point m =
f (x, y), on sait qu’il existe une base orthonormée (e1 , e2 ) de Tm S telle que :
∀v = (vx , vy ) = vx e1 + vy e2 ∈ Tm S IIm (vx , vy ) = vx2 λ1 + vy2 λ2 ,
où
Q(v) Q(v)
λ1 = min et λ2 = max .
v6=0 kvk2 v6=0 kvk2
On définit alors :
Définition 22.
— Les directions principales de S au point m sont les vecteurs e1 et e2 .
— Les courbures principales de S au point m sont les nombres λ1 et λ2 .
— La courbure de Gauss de S au point m est le produit λ1 λ2 .
Interprétation géométrique
Pour tout vecteur v ∈ Tm S, IIm (v) est la courbure de la surface au point m dans
la direction v. En particulier, λ1 est la courbure de la surface S dans la direction e1 et
λ2 est la courbure de la surface S dans la direction e2 . Le résultat d’algèbre précédent
est assez surprenant dans la mesure où il nous dit que pour tout point de toute surface
24
Figure 11 – Allure locale de la surface en fonction du signe des courbures principales
régulière de classe C 2 , la direction dans laquelle la surface est la plus courbée et

la direction dans laquelle la surface est la moins courbée sont orthogonales.
D’autre part, si on exprime localement la surface S comme un graphe au-dessus
de son espace tangent et que l’on met l’origine au point m, on peut supposer que
f (x, y) = (x, y, φ(x, y)) avec m = (0, 0, 0) = f (0, 0) et Df (0, 0) = 0. De plus, si on
exprime φ dans la base des directions principales (e1 , e2 ) du plan tangent Tm S on a :
1
f (x, y) = (x, y, φ(x, y)) avec φ(x, y) = λ1 x2 + λ2 y 2 + o(x2 + y 2 ).
2
Il est clair sur cette formule que l’allure de la surface au voisinage du point m dépend
du signe de λ1 et de λ2 , (Figure 11) :
— Si λ1 λ2 > 0, la surface ressemble localement à un paraboloïde.
— Si λ1 λ2 < 0 la surface ressemble localement à une "selle de cheval".
— Si λ1 = 0 et λ2 6= 0, la surface ressemble localement à un cylindrique.
25
2 Entraînement
2.1 Vrai ou faux
Vrai-Faux 1. Les phrases suivantes sont-elles justes ?
1. Toute courbe paramétrée de classe C 2 est régulière.
2. Toute courbe paramétrée régulière a un espace tangent en tout point.
3. Si une courbe paramétrée admet une droite tangente en un point, alors elle
est régulière en ce point.
4. Toute paramétrisation de la courbe géométrique d’équation y = x2 est régu-
lière.
5. Il existe une paramétrisation régulière de la courbe géométrique d’équation
y = x2 .
q
6. Toute paramétrisation de la courbe géométrique d’équation y = |x| (avec
x ∈ R) est régulière.
7. Il q
existe une paramétrisation régulière de la courbe géométrique d’équation
y = |x| (avec x ∈ R).
1. Pour toute courbe paramétrée, il existe une paramétrisation non régulière.
2. Toute courbe normale est régulière.
3. Si une courbe une courbure nulle alors elle est plane.
4. La tangente à une courbe en un point d’inflexion traverse la courbe.
5. La tangente à une courbe en un point d’inflexion ne traverse jamais la courbe.
6. Si m est un point d’inflexion d’une courbe, alors la coubure en ce point est
nulle.
1. Une courbe rectifiable a une longueur finie.
2. La longueur d’une courbe paramétrée sur un intervalle [a, b] de longueur finie
est forcément finie.
3. Si une courbe est rectifiable, alors elle est de classe C 1 .
4. Si une courbe paramétrée est de classe C 1 , alors elle est rectifiable.
5. Si une courbe paramétrée est rectifable, alors il existe toujours un reparamé-
trage qui soit de classe C 1 .
6. La longueur de la courbe paramétrée γ : t ∈ [0, 4π] 7→ (R cos t, R sin t, 3) vaut
2πR.
26
1. La courbe paramétrée γ : t 7→ (t2 , t3 , t4 ) n’admet pas de droite tangente en

t = 0.
2. La droite tangente à la courbe paramétrée γ : t 7→ (t, t2 − 1, 4 + t5 ) en t = 0
a pour équation 
 x=u

y = −1 avec u ∈ R


z=4
3. La droite tangente à la courbe paramétrée γ : t 7→ (2 + t3 , 2t2 , t5 ) en t = 0 a
pour équation 
 x=2


y=u avec u ∈ R

z=0
4. La droite tangente à la courbe paramétrée γ : t 7→ (cos t, sin t) en t = π/4 a
pour équation ( √
x=√ − 2/2
avec u ∈ R
y = 2/2
5. La droite tangente à la courbe d’équation y = 3x3 au point (2, 24) a pour
équation (
x=2+u
avec u ∈ R
y = 24 + 36u
6. La droite tangente à la courbe d’équation y = −2x2 + 1 au point (1, −1) a
pour équation (
x=2+u
avec u ∈ R
y =4+u

1. La surface paramétrée f : (x, y) 7→ (x, |x + 3| + 1, y) est régulière.
2. La surface paramétrée f : (x, y) ∈ R2 7→ (x2 − 5y 2 + 3, 2x2 − y 2 , 15x2 ) est
régulière en tout point.
3. Il existe une paramétrisation régulière de la surface paramétrée
f : (x, y) ∈ R2 7→ (x2 − 5y 2 + 3, 2x2 − y 2 , 15x2 ).
4. Le tore admet une paramétrisation régulière
5. Toute paramétrisation du carré {(x, y, 0), x ∈ [0, 1] et y ∈ [0, 1]} est réguliere.
6. Il existe une paramétrisation régulière du cube {(x, y, z), sup(|x|, |y|, |z|) =
1}.

1. la torsion de l’hélice paramétrée par t ∈ R 7→ (cos t, sin t, t) est constante.
27
2. Toute courbe sur la sphère a une torsion qui est non nulle en au moins un
point.
3. Pour chaque courbe paramétrée régulière rectifiable, il existe une infinité de
reparamétrisation par abscisse curviligne.
4. Une courbe paramétrée a une courbure identiquement nulle si et seulement
si son support géométrique est un segment.
5. Une courbe paramétrée γ : I ⊂ R → R3 à courbure constante κ 6= 0 est
forcément inclus dans un cercle.

1. Une surface paramétrée de la forme (x, y) ∈ R2 7→ (x, y, z = φ(x, y)) est
toujours régulière.
2. Le support de f : (x, y) ∈ R2 7→ (2x − 5y + 2, 2x − 26y, 15) est une sphère.
3. Le support de f : (x, y) ∈ R2 7→ (x − 5y + 3, 2x − y, 15x) est un plan affine.
4. Le support de f : (x, y) ∈ R2 7→ (x2 − 5y 2 + 3, 2x2 − y 2 , 15x2 ) est un plan
affine.
5. Le support de f : (x, y) ∈ R2 7→ (x3 − 5y 3 + 3, 2x3 − y 3 , 15x3 ) est un plan
affine.
6. Le support de f : (t, θ) ∈ R2 7→ (t cos θ, t sin θ, t) est un cône.

1. Le support de la surface paramétrée f : (t, θ) ∈ R2 7→ (cos t cos θ, cos t cos θ, sin t)
est une sphère.
2. Le support de la surface paramétrée f : (t, θ) ∈ R2 7→ (cos θ, cos θ, t) est un
cylindre.
3. Le support de la surface paramétrée f : (t, θ) ∈ R2 7→ ((2 + cos t) cos θ, (2 +
cos t) cos θ, sin t) est un paraboloïde.
4. Si les courbures principales au point m sont de même signe et non nulles,
alors la surface est localement du même coté de l’espace tangent.
5. Si les courbures principales au point m sont de signe opposé, alors l’espace
tangent en m traverse localement la surface.
6. Si les deux courbures principales au point m sont nulles, alors la surface est
localement un plan.
7. Si une des deux courbures principales au point m est nulles, alors l’espace
tangent en m traverse localement la surface.
8. Si une des deux courbures principales au point m est nulles, alors l’espace
tangent en m ne traverse pas localement la surface.
28
2.2 Exercices
Exercice 1. Pour chacune des courbes paramétrées suivantes :
γ1 : t 7→ (t3 − t4 , t6 ) γ2 : t 7→ (t2 , t2 + t4 ) γ3 : t 7→ (t3 , t3 + t5 ),
répondre aux questions suivantes

1. La courbe est-elle régulière en t = 0 ?
2. En faisant un développement limité, indiquer la forme de la courbe au voisinage
de t = 0.
Exercice 2.
1. Déterminer la droite tangente à la courbe γ : t 7→ (R cos t, R sin t, 3t) en t = π.
2. Déterminer la droite tangente à la courbe γ : t 7→ (R cos t, R sin t, 3t) en t = 2π.
3. Déterminer la droite tangente à la courbe γ : t 7→ ((t − 1)2 , (t − 1)4 ) en t = 1.
4. Déterminer la droite tangente à la courbe γ : t 7→ (t, cos t) en t = π/4.
5. Déterminer la droite tangente à la courbe γ : t 7→ (t+2, 3t+4, t−5) en t = 1056.
Exercice 3. On considère la courbe paramétrée donnée pour tout t ∈ R par
√
γ(t) = 3 t, |t|
1. Montrer que la courbe n’est pas régulière en γ(0).

2. Montrer que la courbe admet une tangent en γ(0).
Exercice 4. On considère les deux courbes paramétrées suivantes :
2
γ1 : R → R( 3 γ2 : R → R2
(t, t 2 ) si t > 0
t 7→ 3 t 7→ (t2 , t3 )
(|t|, −|t| 2 ) si t ≥ 0
1. Ces deux courbes sont-elles régulières ?

2. Quelle est la régularité de chacune de ces deux courbes ? (sont elles continues,
de classe C 1 , C 2 , C n , ... ?)
3. Donner l’allure locale de γ au voisinage de t = 0.
4. Que pouvez-vous dire du support géométrique de chacune de ces deux courbes ?
5. Quelle(s) conclusion(s) en tirez-vous ?
Exercice 5 (Courbe non rectifiable). On considère la courbe paramétrée γ : [0, 1] → R2
définie par (
(t, t sin(π/t)) si t 6= 0
γ(t) =
(0, 0) si t = 0.
29
1. Montrer que γ est continue.

2. Montrer, géométriquement, que la longueur de la portion de courbe entre les
paramètres 1/(n + 1) et 1/n est au moins 2/(n + 21 ).
3. En déduire que la longueur de la courbe sur l’intervalle [1/N, 1] est plus grande
que
N
X 2
.
n=1 n + 1
4. Montrer que la longueur de la courbe γ est infinie.

Exercice 6. Dans l’espace euclidien de dimension trois, on considère le segment C =
[A, B], où A et B sont deux points de l’espace.
1. Donner une paramétrisation de la courbe C.
2. Donner une paramétrisation par abscisse curviligne de a courbe C.
3. Quelle est la courbure de cette courbe ?
4. Quelle est sa torsion ?
Exercice 7. Calculer la longueur de l’arc de parabole y = x2 entre les points (0, 0) et
(0, 1).
Exercice 8. Calculer la longueur des courbes suivantes
— La courbe paramétrée par t ∈ [−1, 2] 7→ (3t, 3t2 ).
— La courbe paramétrée par t ∈ [0, π] 7→ (cos t + cos2 t, sin t + sin t cos t).
Exercice 9. Déterminer une abscisse curviligne de la courbe paramétrée
(
x(t) = t − sh(t)ch(t)
γ(t) =
y(t) = 2ch(t)(t)
Exercice 10. On considère l’ellipse d’équation
x2 y 2
+ 2 = 1.
a2 b
1. Donner une paramétrisation de l’ellipse.
2. Calculer la longueur de l’ellipse.
3. Calculer la courbure de l’ellipse en tout point.
4. Quels sont les points les plus courbés ?
5. Que pouvez-vous dire de la torsion de l’ellipse ?
Exercice 11. Calculer la courbure et la torsion des courbes paramétrées γi : R → R3
suivantes (avec i ∈ {1, 2, 3, 4}) :
1. γ1 (t) = (t, t + 1, 1 − t2 ).
30
2. γ2 (t) = (a(t − sin(t)), a(1 − cos(t)), bt), avec a ∈ R et b ∈ R.

√
3. γ3 (t) = (et , et , 2t).
4. γ4 (t) = (et sin(t), et cos(t), et ).
Exercice 12. Déterminer la courbure et la torsion de la courbe paramétrée γ : R → R3

donnée pour tout t ∈ R par γ(t) = (t3 , t, t2 ).
Exercice 13. Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée par abscisse curviligne, régulière
et de classe C 2 . On suppose qu’il existe une application ϕ : I → R telle que pour tout
t ∈ I γ(t) = (t, ϕ(t)).
1. Montrer que la courbure algébrique de la courbe est donnée par
ϕ00
κ= 3 .
(1 + ϕ02 ) 2
2. À quelle condition γ est-elle paramétrée par abscisse curviligne ?

3. Expliquer le résultat précédent à partir d’un dessin.
Exercice 14. Une courbe plane est souvent définie en coordonnées polaires par r = r(θ).
Autrement dit, la paramétrisation de la courbe est de la forme :
γ(θ) = (r(θ) cos θ, r(θ) sin θ),
où θ appartient à un intervalle I de R.
1. Calculer la longueur d’arc en coordonnées polaires.
2. Calculer la courbure en coordonnées polaires.
Exercice 15 (Caractérisation de la torsion). Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée

régulière de classe C 3 dont tous les points sont biréguliers. Montrer que :
la courbe γ est plane ⇐⇒ ∀t ∈ I, τ (t) = 0.
(Indication : on pourra prendre une paramétrisation par abscisse curviligne.)
Exercice 16 (Courbes cycloïdales). Soit a ∈ [0, 1] et γa : R → R2 la courbe définie par

γa (t) = (t − a sin t, 1 − a cos t). Cette courbe paramétrise le trajet d’un point d’une roue
(de rayon 1), lorsque celle-ci se déplace en ligne droite. Ce point se situe à une distance
a du centre de la route.
1. Montrer que γa est régulier en 0 si et seulement si a 6= 0.
2. Pour a = 1 et a = 1/2, déterminer l’allure locale de la courbe au voisinage de 0.
3. Tracer les deux courbes correspondants à a = 1 et a = 1/2.
31
Exercice 17 (La tractrice ou "courbe du chien"). La tractrice est la courbe paramétrée

γ :]0, π/2[→ R2 donnée pour tout t ∈]0, π/2[ par :
t

γ(t) = sin t, cos t + ln tan .
2
1. Montrer que γ est régulière.
2. Déterminer une équation paramétrique de la droite Dt tangente à γ au point
γ(t).
3. On note pt le point d’intersection des droites Dt et (0y). Montrer que le segment
[γ(t), pt ] est de longueur 1.
4. Dessiner cette courbe. Pourquoi, à votre avis, cette courbe s’appelle-t-elle aussi
la courbe du chien ?
Exercice 18 (Interpolation d’Hermite). On s’intéresse au problème suivant : étant donné
→
− →
−
deux points p et q du plan, et deux vecteurs tp et tq , on cherche une courbe paramétrée
→
−
joignant p à q dont la dérivée (à droite) en p vaut tp et la dérivée (à gauche ) en q vaut
→
− →
−
tq . On note (xp , yp ), (xq , yq ), (up , vp ) et (uq , vq ) les coordonnées respectives de p, q, tp
→
−
et tq . On suppose que xp 6= xq , up = vp = 1.
1. Montrer qu’il existe un unique polynôme P1 tel que
P1 (xp ) = 1 et P10 (xp ) = P10 (xq ) = P1 (xq ) = 0.
2. Montrer qu’il existe un unique polynôme P2 tel que
P20 (xp ) = 1 et P20 (xq ) = P1 (xp ) = P1 (xq ) = 0.
3. Déterminer un polynôme P de degré trois tel que
P (xp ) = yp , P (xq ) = yq , P 0 (xp ) = vp et P 0 (xq ) = vq .
4. Que pouvez-vous dire de la courbe paramétrée γ : t ∈ [xp , xq ] 7→ (t, P (t)) ?
Exercice 19 (Polynôme de Bézier). On considère la courbe plane paramétrée qui à
t ∈ [0, 1] associe γ(t) = (t, t2 ). On rappelle que l’ensemble des polynômes de degré
inférieur ou égaux à 2 est une R-espace vectoriel de dimension 3, dont la base des
monômes (e0 , e1 , e2 ) est :
e0 : t 7→ 1 e1 : t 7→ t e2 : t 7→ t2 .
On définit les polynômes de Bernstein pour tout t ∈ R par :
B02 (t) = (1 − t)2 , B12 (t) = 2t(1 − t), B22 (t) = t2 .
1. Déterminer des points P0 , P1 , P2 tels que γ = P0 e0 + P1 e1 + P2 e2 .

2. Déterminer des points Q0 , Q1 , Q2 tels que γ = Q0 B02 + Q1 B12 + Q2 B22 .
3. Que représentent les points Q0 et Q2 pour γ ?
4. Que représente le vecteur Q1 − Q2 et Q2 − Q1 pour γ ?
32
Exercice 20 (Difficile). On considère une courbe paramétrée par abscisse curviligne,

birégulière γ : I ⊂ R → R3 de classe C 3 (avec I un intervalle de R). On suppose que la
torsion τ ne s’annulle pas. On note κ la courbure et (T, N, B) la base de Serret-Frenet.
Par définition, on dit que γ est une hélice généralisée s’il existe un vecteur constant V0
tel que pour tout s ∈ I l’angle entre les vecteurs T (s) et V0 est constant.
Le but de cet exercice est de donner des caractérisations des hélices généralisées.
1. Dessiner une hélice généralisée.
2. On suppose que γ est une hélice généralisée. Montrer que le rapport κτ est
constant. (indication : on pourra dériver deux fois le produit scalaire de T (s)
et V0 ).
3. Réciproque : on suppose maintenant que le rapport κτ est constant. Montrer que
γ est une hélice généralisée. (indication : on pourra chercher V0 sous la forme
T (s) + λB(s) avec λ ∈ R)
4. Montrer que γ est une hélice généralisée si et seulement si N appartient à un
plan vectoriel constant.
5. Montrer que γ est une hélice généralisée si et seulement si il existe un vecteur
constant W0 tel que pour tout s ∈ I l’angle entre les vecteurs B(s) et V0 est
constant.
Exercice 21 (Difficile). On considère une courbe γ : I ⊂ R → R3 paramétrée par

abscisse curviligne (avec I un intervalle de R). On rappelle qu’un point γ(s) est dit
birégulier si γ 00 (s) 6= 0. En un point birégulier γ(s), on note (γ(s), T (s), N (s), B(s)) le
repère de Serret-Frenet.
On suppose tout d’abord que pour tout s ∈ I, γ(s) est inclus dans une sphère de rayon
R et de centre O.
a) Montrer que pour tout s ∈ I, γ(s) appartient au plan vectoriel engendré par
N (s) et B(s)
b) Montrer que γ est une courbe birégulière.
(Indication pour a) et b) : on pourra dériver s 7→ kγ(s)k2 ).
On suppose maintenant en plus que la torsion τ ne s’annulle pas. On pose alors ρ = 1/k
et σ = 1/τ .
c) Montrer que pour tout s ∈ I, < γ(s), N (s) >= −ρ(s).
d) En dérivant l’expression précédente, exprimer γ(s) comme combinaison linéaire
de N (s) et B(s).
e) En déduire que l’on a :
!2
dρ
ρ2 + σ 2 = constante
ds
33
Exercice 22 (Difficile). On s’intéresse ici à la réciproque de l’exercice 21. On considère

une courbe γ : I ⊂ R → R3 paramétrée par abscisse curviligne (avec I un intervalle de
R). On rappelle qu’un point γ(s) est dit birégulier si γ 00 (s) 6= 0. En un point birégulier
γ(s), on note (γ(s), T (s), N (s), B(s)) le repère de Serret-Frenet.
On suppose que :
i) γ est une courbe birégulière ;
ii) la torsion τ de γ ne s’annulle pas ;
iii) ρ0 ne s’annulle pas (avec ρ = 1/k) ;
iv) on a l’équation :
!2
2 2 dρ
ρ +σ = constante.
ds
Le but de cette partie est de montrer que la courbe γ est inclue dans une sphère.
1. Montrer que la dérivée de la fonction
dρ
s 7→ γ(s) + ρ(s)N (s) + σ(s) (s)B(s)
ds
est nulle.
2. En déduire qu’il existe un point Ω de R3 tel que kγ(s) − Ωk soit constant.
3. Conclure.
Surfaces
Exercice 23. Trouver une équation du plan tangent pour chaque surface ci-dessous, au
point (x0 , y0 , z0 )
√
1. f : (x, y, z) 7→= (x, y, 21 − x2 − y 2 ) avec (x0 , y0 , z0 ) = (1, 2, 4).
2. f : (x, y) 7→ (15x − 2y, 3x + 17y + 9, 23x + 17y + 22) avec (x0 , y0 , z0 ) = f (2, 3)
Exercice 24. On demande à un étudiant de donner une équation du plan tangent à la

surface paramétrée f : (x, y) 7→ (x2 − 3y, 2x3 − y 4 , x) au point f (0, 0). Sa réponse est
z = 4x2 − 3y 2 .
1. Expliquer, sans calcul, pourquoi la réponse est mauvaise.
2. Donner la réponse exacte.
Exercice 25. Calculer l’aire des surfaces paramétrées suivantes :

1. f : (t, θ) ∈]0, π[×]0, 2π[7→ (R cos t cos θ, R cos t cos θ, R sin t) avec R ∈ R.
2. f : (t, θ) ∈]0, H[×]0, 2π[7→ (a cos θ, a sin θ, t) (avec a, H ∈ R)
3. f : (t, θ) 7→ ((2 + cos t) cos θ, (2 + cos t) cos θ, sin t).
34
Exercice 26. Soient a et b deux nombres réels et f : R2 → R3 la surface paramétrée

par !
x2 y 2
f (x, y) = x, y, 2 − 2 .
a b
Montrer que l’intersection du plan tangent avec le support géométrique de la surface
est la réunion de deux droites sécantes.
Exercice 27. Soient a et b deux nombres réels, f1 : R2 → R3 et f2 : R2 → R3 les
surfaces paramétrées par
! !
x2 y 3 x2 y 4
f1 (x, y) = x, y, 2 − 2 et f2 (x, y) = x, y, 2 − 2
a b a b
1. Pour i ∈ {1, 2}, déterminer l’espace tangent à la surface fi au point m =

fi (0, 0) = (0, 0, 0).
2. Donner la deuxième forme fondamentale en m dans chacun des deux cas.
3. Quel est la position par rapport au plan tangent au point m dans chacun des
deux cas.
4. Que pouvez-vous en déduire ?
Exercice 28. Les deux surfaces paramétrées suivantes ont-elles le même support géo-
métrique ?
1. f1 : R2 → R3 définie par f1 (x, y) = (x, y, x2 + y 2 )
2. f2 : R2 → R3 définie par f2 (t, θ) = (t cos θ, t sin θ, t2 )
Exercice 29. Une surface de révolution d’axe (0z) est une surface paramétrée de la
forme
f (t, θ) = (α(t) cos θ, β(t) sin θ, β(t))
avec θ ∈ [0, 2π[, α : I → R et β : I → R.
1. Pourquoi une telle surface s’appelle-t-elle “surface de révolution" ?
2. Calculer la deuxième forme fondamentale.
3. En déduire les deux courbures principales.
4. Application : calculer avec cette méthode les courbures principales de la sphère.
Exercice 30 (Difficile). On considère la surface paramétrée f : [0, 2π] × R → R3 donnée
par :
f (s, v) = (cos s, sin s, 0) + v(− sin s, cos s, 1).
1. Cette surface est dite réglée. Voyez-vous pourquoi ? Donner une description géo-
métrique de cette surface basée sur des droites.
2. Notons x(s, v) y(s, v) et z(s, v) les coordonnées de f (s, v). Calculer x(s, v)2 +
y(s, v)2 − z(s, v)2 . Qu’en déduisez-vous ?
35
3. Une surface de révolution est obtenue en faisant tourner une courbe autour d’un
axe (voir l’exercice précédent pour une paramétrisation). Cette surface est-elle
une surface de révolution ? Si oui, donner l’axe de révolution ainsi que l’équation
d’une courbe plane qui engendre la surface.
4. Calculer la deuxième forme fondamentale.
5. Que pouvez-vous dire du signe du produit des courbures principales ?
2.3 QCM
Donnez-vous une heure pour répondre à ce questionnaire. Les 10 questions sont
indépendantes. Pour chaque question 5 affirmations sont proposées, parmi lesquelles 2
sont vraies et 3 sont fausses. Pour chaque question, cochez les 2 affirmations que vous
pensez vraies. Chaque question pour laquelle les 2 affirmations vraies sont cochées
rapporte 2 points.
Question 1.
A La longueur de la courbe γ : t ∈ [−2π, 2π[7→ (R sin t, R cos t, 1) est 2πR.
B La longueur de la courbe γ : t ∈ [−2π, 2π[7→ (R sin t, R cos t, 2) est 4πR.
√
C La longueur de la courbe γ : t ∈ [0, 2π[7→ (R sin t, R cos t, 2t) est 2π R2 + 2.
D La longueur de la courbe γ : t ∈ [0, 3[7→ (t, 2t2 ) est sh(2argsh(12))
16
+ argsh(12)
8
.
E La longueur de la courbe γ : t ∈ [0, 2π[7→ (t − sin t, 1 − cos t) est 10.
Question 2. On considère la courbe paramétrée

2
γ: R → R(
(t2 , t2 ) si t ≥ 0
t 7→
(t2 , −t2 ) si t < 0
A La courbe γ est régulière.

B La courbe γ admet une tangente en tout point.
C La courbe γ est de classe C 1 .
D La courbe γ est de classe C 2 .
E La droite tangente au point de paramètre π passe par 0.
γ : R → R2
t 7→ (t − sh t ch t, 2ch t)
A Une abscisse curviligne est donnée par s(t) = sh2 (t) pour tout t ∈ R
B Une abscisse curviligne est donnée par s(t) = sh2 (t) si t ≥ 0 et par s(t) =
−sh2 (t) si t < 0.
36
C La courbe est de classe C 3

D La courbe paramétrée γ est régulière.
E La droite tangente au point de paramètre 1 est horizontale.
Question 4. On considère la courbe γ : R → R3 paramétrée par abscisse curviligne

régulière de classe C 3 .
A La courbe est plane si et seulement si sa torsion est nulle.
B La courbe est inclus dans une sphère si et seulement si sa courbure est constante.
C La courbe est inclus dans un cercle si et seulement si sa courbure est constante.
D Si la courbe a un une courbure nulle, alors elle a un point d’inflexion.
E La longueur de la courbe entre les paramètres −10 et 10 est forcément finie.
γ : R → R2
t 7→ (t2 − 2t3 , 5t3 + 1)
A La droite tangent au paramètre t = 0 est verticale.

B La droite tangente au point de paramètre t = 1 a pour équation
(
x = −1 − 4u
avec u ∈ R
y = 6 + 15u
C La droite tangente au point de paramètre t = 1 a pour équation

(
x = −5 − 4u
avec u ∈ R
y = 2 + 5u
D La droite tangente au point de paramètre t = 0 a pour équation

(
x=u
avec u ∈ R
y=0
E La droite tangente au point de paramètre t = 1 a pour équation

(
x = u2 + 1
avec u ∈ R
y=1
Question 6.
D La longueur de la courbe γ : t ∈ [0, 2[7→ (t, 2t2 ) est sh(2argsh(4))
16
+ argsh(4)
8
.
3 3
B La longueur de la courbe γ : t ∈ [0, 2[7→ (cos t, sin t) est 2π.
C La courbure de la courbe γ : t ∈ [0, 2π[7→ (R sin t, R cos t, 2t) est constante égale
R
à 4+R 2.
37
D La torsion de la courbe γ : t ∈ [0, 2π[7→ (R sin t, R cos t, 2t) est constante égale
R
à 4+R 2.
E La développée de la courbe γ : t ∈ [0, 2π[7→ (R sin t, R cos t, 2t) est une hélice.
Question 7. On considère la surface paramétrée f : (x, y) ∈ R2 7→ (x2 +3, x2 −y 2 , 5x2 +

7)
A Le support de f est inclus dans un plan affine.
B Le support de f est inclus dans un paraboloïde.
C La surface paramétrée f est régulière.
D La surface paramétrée f admet une reparamétrisation régulière.
E La courbure de cette surface est non nulle aux points de paramètres (x, y) 6=
(0, 0).
Question 8. On considère la surface paramétrée
f : (x, y) ∈ R2 7→ (5x − 3y 2 + 3, −x + y 2 , 3x − 4y 2 )
A L’espace tangent au point de paramètres (0, 0) est donné par



 3 + 5u
−u avec u, v ∈ R2


3u
B L’espace tangent au point de paramètres (1, 1) est donné par



 3 + 5u − 6v
−u + 2v avec u, v ∈ R2
3u − 8v


C L’espace tangent au point de paramètres (0, 1) est donné par



 −6v
1 + 2v avec u, v ∈ R2
−4 − 8v


D L’espace tangent au point de paramètres (1, 0) est donné par



 5u − 6v
−u + 2v avec u, v ∈ R2
3u − 8v


E La surface est régulière en tout paramètres (x, y) 6= (0, 0).
38
Question 9. Soit f : R×R2 ×R2 → R3 la surface paramétrée par f (x, y) = (x, y, 15x2 +
13y 3 + 7).
A Le plan tangent en f (0, 0) est horizontal.
B Le plan tangent en f (0, 0) traverse la surface.
C Les deux courbures principales en f (0, 0) sont strictement positives.
D La surface est un paraboloïde de révolution.
E Le plan tangent en f (0, 0) passe par le point (0, 0, 0).
Question 10. Soit f : R×[0, 2π] → R3 la surface paramétrée par f (t, θ) = (t cos θ, t sin θ, t).
A Le support géométrique est un cylindre.

B Le support géométrique est un cône.
C La paramétrisation est régulière en tout point.
D La paramétrisation admet un espace tangent en (0, 0, 0).
E Il existe une infinité de points réguliers.
Réponses : 1–BD 2–CE 3–BC 4–AE 5–BC 6–CE 7–AD 8–AC 9–AB 10–BE
2.4 Devoir
Essayez de bien rédiger vos réponses, sans vous reporter ni au cours, ni au corrigé.
Si vous souhaitez vous évaluer, donnez-vous deux heures ; puis comparez vos réponses
avec le corrigé.
Question de cours : Soit γ : I ⊂ R → R3 une courbe paramétrée de classe C 3 , dont

tous les points sont biréguliés.
— Donner la définition du repère de Serret-Frenet.
— Donner les formules de Serret-Frenet.
Exercice 1. Montrer que les courbes planes régulières de classe C 2 à courbure constante
sont des arcs de cercle.
(On pourra considérer les paramétrisations par abscisse curviligne et montrer que le
centre de courbure est constant.)
Exercice 2. Soient R et a deux nombres réels. On considère la courbe paramétrée

suivante :
γ : R → R3
t 7→ (R cos t, R sin t, at)
1. Que représente géométriquement cette courbe ?
2. Déterminer une paramétrisation par abscisse curviligne.
39
3. Calculer le repère de Serret-Frenet.

4. Calculer la courbure κa de γ en tout point. Que remarquez-vous ?
5. Calculer la torsion τa de γ en tout point ? Que remarquez-vous ?
6. Calculer les limites
lim κa et lim τa
a→0 a→0
Pouvait-on s’attendre à ce résultat ?

Exercice 3. On prend deux nombres réels 0 < r < R. On considère le tore de révolution
f : [0, 2π[×[0, 2π[→ R3 paramétré par
 
(R + r cos u) cos v
f (u, v) =  (R + r cos u) sin v 

.
r sin u
1. Représenter cette surface en 3D. Pourquoi, à votre avis, cette surface est-elle
dite "de révolution" ?
2. Calculer l’aire de cette surface.
3. Que représentent géométriquement les courbes C1 = {f (0, v), v ∈ [0, 2π[} et
C2 = {f (u, 0), u ∈ [0, 2π[} ?
4. Montrer que les vecteurs tangents à ces courbes au point d’intersection m =
f (0, 0) sont orthogonaux.
5. Calculer en tout point m de la surface la deuxième forme fondamentale IIm ,
ainsi que les courbures et directions principales.
6. En tout point m = f (u, v) de la surface, calculer le produit Gm des deux cour-
bures principales.
— Déterminer les points m pour lesquels Gm > 0
— Déterminer les points m pour lesquels Gm < 0
— Déterminer les points m pour lesquels Gm = 0
7. Interpréter géométriquement ces résultats.
2.5 Corrigé du devoir

Exercice 1. Prenons une courbe plane régulière de classe C 2 à courbure constante κ et
considérons une paramétrisation γ : I → R2 par abscisse curviligne. Par définition, le
centre de courbure en γ(t) est donné par :
1→−
C(s) = γ(s) + N (s).
κ
1→−0
C 0 (s) = γ 0 (s) + N (s).
κ
40
→
− →
−
Or les formules de Serret-Frenet indiquent que N 0 (s) = −κ(s) T (s), et donc
→
− →
−
C 0 (t) = T (s) − T (s) = 0.
Le centre de courbure C(s) est donc constant égal à C0 . Donc pour tout s ∈ I
1 →− 1
kγ(s) − C0 k = k N (s)k = .
κ κ
Le point γ(s) appartient donc au cercle de centre C0 et de rayon 1/κ. Comme l’appli-
cation γ est continue (et que I est un intervalle), le support géométrique est un arc de
cercle.
Exercice 2.
1. Le support géométrique de cette courbe est une hélice (Figure 12).
Figure 12 – Hélice
2. Il faut tout d’abord calculer une abscisse curviligne. On choisit le paramètre

t0 = 0 et on calcule la fonction st0 : R → R donnée par
Z t Z t√ √
st0 (t) = kγ 0 (u)k du = R2 + a2 du = R2 + a2 t.
0 0
Nous remarquons que l’application st0 : R → R est un C 1 -difféomorphisme. La

paramétrisation par abscisse curviligne γe = γ ◦ s−1
t0 est donc donnée par

√ s

R cos
R2 +a2
!
s
γe (s) = γ √
 
= R sin √R2s+a2 .
R 2 + a2  
a √R2s+a2
41
→
− →
− →
−
3. Calculons le repère (γe (s), T (s), T (s), T (s)) de Serret-Frenet en tout point de
paramètre s. On a :
 
−R sin √ s
→
− 1 R2 +a2
T (s) = γe 0 (s) = √ 2
 
 R cos √R2s+a2 .
R + a2  
a
D’autre part, on a :
 
−R cos √ s
1 R2 +a2
γe 00 (s) =
 
 −R sin √R2s+a2 .
R2 + a2  
0
On en déduit que γ 00 (s) ne s’annulle jamais et que tout point est birégulier.
 
− cos √ s
→
− γe 00 (s)  R2 +a2 
N (s) = 00 = − sin √R2s+a2 .
kγe (s)k  
0
 
√ s
a sin
→
− →
− →
− 1 R2 +a2
B (s) = T (s) ∧ N (s) = √ 2
 
 −a cos √R2s+a2 .
R + a2  
R
4. La courbure est donnée par :
R
κa (s) = kγe 00 (s)k = .
R2 + a2
On remarque que cette courbure est constante.
→
− →
−
5. La torsion est donnée par la formule τ (s) = B 0 (s). N (s). Or on a
 
a cos √R2s+a2
→
−0 1 
 a sin √ s

B (s) = 2 2
,
R +a  2
R +a2 
0
ce qui donne
→
− →
− −a
τa (s) = B 0 (s). N (s) = .
R2 + a2
En passant à la limite, on a :
6.
lim κa = et lim τa = 0
a→0 a→0
On observe que la courbe γ tend vers une paramétrisation du cercle quand a
tend vers 0. On observe également que la courbure κa tend vers la courbure R1
du cercle et que la torsion τa (s) tend vers la torsion du cercle qui vaut 0.
42
Exercice 3.
1. Cette surface est appelée surface de révolution, car elle est obtenue en faisant
tourner un cercle de rayon r paramétré par
u ∈ [0, 2π[7→ (R + r cos u, 0, r sin u)
autour de l’axe (0, 0, 1) (Voir Figure 13).
Figure 13 – Tore de révolution (image prise sur wikipedia)
2. L’aire de cette surface est donnée par

Z 2π Z 2π Z 2π Z 2π
∂f ∂f
Aire = (u, v) ∧ (u, v) dxdy = |r(R + r cos u)| dudv = 4π 2 rR.
0 0 ∂u ∂v 0 0
3. La courbe C1 est le cercle de centre (0, 0, 0) et de rayon (R + r). La courbe C2

est le cercle de centre (R, 0, 0) et de rayon r.
4. Les deux cercles C1 et C2 s’intersectent au point m = (R + r, 0, 0). Un vecteur
tangent à la courbe C1 au point m est donné par ∂f∂u
f (0, 0) et un vecteur tangent à
∂f
la courbe C2 au point m est donné par ∂v f (0, 0). Calculons ces dérivées partielles
pour tout (u, v) :
   
−r sin u cos v −(R + r cos u) sin v
∂f ∂f
(u, v) =  −r sin u sin v  (u, v) =  (R + r cos u) cos v 
   
∂u ∂v
r cos u 0
On remarque que pour tout (u, v) ∈ [0, 2π[×(0, 2π[, on a

∂f ∂f
(u, v). (u, v) = 0.
∂u ∂v
On en déduit que ces deux vecteurs sont orthogonaux. En particulier, les vecteurs
tangents aux deux cercles C1 et C2 au point d’intersection m = f (0, 0) sont
orthogonaux.
43
5. On note K(u, v) le vecteur orthogonal à l’espace tangent Tm S à la surface au

point m = f (u, v) donné par :
∂f ∂f
∂u
(u, v) ∧ ∂v
(u, v)
K(u, v) = ∂f ∂f
.
∂u
(u, v) ∧ ∂v
(u, v)
En reprenant les formules ci-dessus, on a

 
cos u cos v
∂f ∂f
(u, v) ∧ (u, v) = −r(R + r cos u)  cos u sin v 
 
∂u ∂v
sin u
et donc on a :  
− cos u cos v
K(u, v) =  − cos u sin v 
 
− sin u
On a donc :
   
−r cos u cos v − cos u cos v
∂ 2f
L(u, v) = 2
(u, v).K(u, v) = 
−r cos u sin v   − cos u sin v  = r.
.
  
∂u

−r sin u − sin u
   
2 r sin u sin v − cos u cos v
∂ f
M (u, v) = (u, v).K(u, v) =  −r sin u cos v  .  − cos u sin v  = 0.
   
∂u∂v
0 − sin u
   
2 −(R + r cos u) cos v − cos u cos v
∂ f
 −(R + r cos u) sin v  .  − cos u sin v  = (R+r cos u) cos u.
N (u, v) = 2 (u, v).K(u, v) =    
∂v
0 − sin u
Comme M (u, v) = 0, cela signifie que ladeuxième fondamentale II(u, v) est
diagonale dans la base ∂f ∂u
(u, v), ∂f
∂v
(u, v) . Or cette base est orthogonale car
∂f ∂f
les deux vecteurs ∂u (u, v) et ∂v (u, v) sont orthogonaux. Les deux directions
principales sont donc
   
∂f − sin u cos v ∂f − sin v
∂u
(u, v) ∂v
(u, v)
e1 = ∂f
=  − sin u sin v 

 et e2 = ∂f
=  cos v 

.
∂u
(u, v) cos u ∂v
(u, v) 0
Les courbures principales associées sont
L(u, v) 1 N (u, v) cos u

λ1 = 2 = et λ2 = 2 = .
∂f
(u, v) r ∂f
(u, v) R + r cos u
∂u ∂v
44
6. La courbure de Gauss Gm = G(u, v) est donnée par

cos u
Gm = λ1 λ2 = .
r(R + r cos u)
On a donc
Gm > 0 ⇐⇒ cos u > 0 ⇐⇒ u ∈ [0π/2[∪[3π/2, 2π[
Gm < 0 ⇐⇒ cos u < 0 ⇐⇒ u ∈]π/2, 3π/2[
Gm > 0 ⇐⇒ cos u = 0 ⇐⇒ u ∈ {−π/2, π/2}
L’ensemble des points où la courbure s’annulle est l’union des deux cercles ho-
rizontaux de rayon R formés par les points d’altitude la plus haute z = r et la
plus basse z = −r. Cet ensemble s’écrit :
     

 R cos v   R cos v
[ 

 , v ∈ [0, 2π[
R sin v   R sin v  , v ∈ [0, 2π[ .
  

−r
   

r   
L’ensemble des point m où Gm > 0 est la partie "extérieure" de la surface bordée

par ces deux cercles. En effet, on observe que le plan tangent en tout point de
cette partie là est d’un même coté de la surface. L’ensemble des point m où
Gm < 0 est la partie "intérieure" de la surface bordée par ces deux cercles. En
effet, on observe que le plan tangent en tout point de cette partie là traverse la
surface.
3 Compléments
3.1 Courbes de Bézier
Les courbes de Bézier sont des courbes paramétrées polynômiales qui ont été dé-
couvertes par l’ingénieur français Pierre Bézier (1910-1999) dans les années 60. Elles
ont joué un rôle important dans le développement des logiciels de CAO, ont donné
naissance à de nombreux objets mathématiques et sont encore utilisées dans des lo-
giciels de dessin vectoriel. Pierre Bézier (pour plus de renseignements, on peu aussi
regarder le site http://rocbo.lautre.net/bezier/pb-indus.htm) a travaillé chez
Renault toute sa carrière. Une de ses préoccupation était de créer un moyen simple de
modéliser des formes à partir de machines à commande numérique. L’idée lumineuse
qu’il a eu consiste à exprimer une courbe comme combinaison linéaire de points (ap-
pelés points de contrôles). Ceci est bien illustré sur la Figure 14 : à gauche, on a des
points (ordonnés) ; à droite, on a une courbe dont les extrémités sont deux points de
cette courbe et qui est "attirée" par les autres points.
La définition de ces courbes est assez simple et utilise les polynômes de Bernstein.
La courbe de Bézier associée à n + 1 points P0 , ..., Pn de R2 est la courbe paramétrée
45
Figure 14 – Points de contrôles P0 , P1 , P2 , P3 , P4 (à gauche) et courbe de Bézier

associée (à droite)
P : [0, 1] → R2 donnée pour tout t ∈ [0, 1] par :

n
Bin (t)Pi ,
X
P (t) =
i=0
où Bin est le polynôme de Bernstein Bin : t 7→ Cin ti (1 − t)n−i . La courbe de Bézier a

des propriétés assez sympathiques :
— Elle a pour extrémités les points P0 et P1 (P (0) = P0 et P (1) = Pn ).
−−→
— Le vecteur P0 P1 est tangent à la courbe de Bézier au point de paramètre t = 0.
−−−−→
— Le vecteur Pn−1 Pn est tangent à la courbe de Bézier au point de paramètre
t = 1.
— La courbe est "attirée" par les points P1 ,...,Pn−1 (cette propriété est précisée
ci-dessous).
— La courbe de Bézier ne dépend pas du repère choisi. Si on effectue une rotation
des points de contrôles, la forme de la courbe de Bézier reste la même.
Les points P0 , ..., Pn sont appelés points de contrôles de la courbe de Bézier, ce qui
est assez naturel. En effet, la courbe dépend de ces points. Quand on les bouge, on
modifie la courbe qui est "attirée" par ces points. Plus précisément, chaque point P (t0 )
de la courbe de Bézier est combinaison linéaire des points de contrôles P0 ,...,Pn :
n
avec λi = Bin (t0 ).
X
P (t0 ) = λi Pi ,
i=0
En fait, les propriétés sympathiques des courbes de Bézier proviennent de propriétés

sur les polynômes de Bernstein, comme par exemple celle de la partition de l’unité :
n
Bin (t) = 1.
X
∀t ∈ [0, 1]
i=1
On peut remarquer que cette propriété implique que le point P (t0 ) dans la formule
ci-dessus est barycentre des points P0 ,...,Pn .
46
Figure 15 – Polynômes de Bernstein dans le cas n = 2 (à gauche), n = 3 (au milieu)

et n = 4 (à droite)
Les courbes de Bézier forment un outil de base qui est utilisé pour définir d’autres
notions utiles en modélisation. C’est le cas par exemple des courbes B-splines, beaucoup
utilisées dans les logiciels de dessin, qui sont des courbes obtenues en mettant "bout à
bout" des courbes de Bézier.
3.2 Theorema Egregium de Gauss

Le theorema egregium 1 est un important théorème de géométrie dû à Carl Friedrich
Gauss (1977-1855) qui porte sur la courbure de Gauss des surfaces. Dans cette partie,
on va essayer de comprendre ce que signifie ce théorème. On a vu dans la section 1.4
que la courbure de Gauss d’une surface en un point est le produit des deux courbures
principales en ce point (Figure 16).
Figure 16 – La courbure de Gauss G(p) au point p est le produit des deux courbures
principales λ1 (p) et λ2 (p) (λ1 (p) est la courbure de la courbe bleue au point p et λ2 (p)
est la courbure de la courbe rouge au même point p).
Le Theorema egregium peut s’énoncer de la manière suivante :

1. Gauss a lui-même qualifié son résultat de "egregium", ce qui signifie "excellent".
47
Théorème 3. La courbure de Gauss d’une surface est invariante par isométrie locale.
Ce résultat nous indique que si on modifie une surface sans modifier ses longueurs,
alors sa courbure de Gauss est inchangée. La courbure de Gauss est donc une courbure
qui ne dépend pas de la forme de la surface, mais juste des distances mesurées sur cette
surface.
Ce résultat est un résultat important de géométrie différentielle. On peut essayer de
le comprendre au travers de l’exemple de l’hélicoïde et de la caténoïde. Une caténoïde et
une hélicoïde sont représentées sur la Figure 17. Il est possible transformer la caténoïde
en l’hélocoïde de manière continue et sans modifier les distance, comme illustré sur
la Figure 18. Le théorème de Gauss implique alors que ces deux surfaces (qui sont
isométriques) ont des courbures de Gauss identiques.
Figure 17 – Caténoïde (à gauche) et hélicoïde (à droite) (source http://en.

wikipedia.org/wiki/File:Helicatenoid.gif)
Figure 18 – De la caténoïde a l’hélicoïde : la transformation se fait en conservant les

distances (source http://en.wikipedia.org/wiki/File:Helicatenoid.gif)
48
3.3 Surfaces développables

Les surfaces développables sont des surfaces qui peuvent être "remises à plat" sans
étirement ni déchirement. Ce type de surface intervient naturellement dans de nom-
breux domaines où la modélisation se fait justement avec des surfaces qui étaient planes
et qui ont été déformées sans que leurs distances ne le soient. Citons plusieurs exemples :
— Une boule de papier froissée peut être modélisée par une surface qui était plane
et qui a été déformée sans étirement ni déchirement.
— Certaines strates géologiques étaient planaires (c’est le cas si les sédiments se
sont déposés sur une roche plane) et se sont déformées au cours du temps sans
trop d’étirement ou de déchirement (cela peut être le cas si la roche est suffi-
semment dure). Elles peuvent être modélisées par des surfaces développables.
— Un vêtement est obtenu à partir d’un patron qui correspond justement à une
surface planaire. Si l’on néglige l’élasticité du vêtement, il est encore naturel
de le modéliser par une surface qui peut être remise à plat sans étirement ni
déchirement, c’est à dire une surface développable.
La modélisation des surfaces développables est un problème compliqué, surtout si
l’on n’impose pas à la surface d’être régulière de classe C 2 . Dans ce cas, le theorema
egregium nous indique que la courbure de Gauss d’une surface développable est forcé-
ment nulle en tout point 2 .
Prenons l’exemple du cône et du cylindre. Ces deux surfaces peuvent être obtenues
en plissant une surface planaire sans étirement ni déchirement : ce sont donc des surfaces
développables (Figure 19). Le theorema egregium de Gauss implique que leur courbure
de Gauss est identiquement nulle. Effectivement, quand on fait directement le calcul de
la courbure de Gauss, on trouve que celle-ci est identiquement nulle : cela provient du
fait qu’une des courbures principales est nulle (celle qui correspond à la courbe rouge
sur la Figure 19).
Figure 19 – Le plan, le cône et le cylindre sont des surfaces développables

2. En fait, en géométrie différentielle, la définition usuelle des surfaces développables est la suivante :
une surface de classe C 2 est dite développable si sa courbure de Gauss est identiquement nulle
49
On remarque sur les exemples de la Figure 19 un fait surprenant : pour tout point
p de la surface, il existe un segment de droite Cp qui contient p et qui est inclus dans
la surface. Une surface qui vérifie cette propriété est dite réglée. Cette constatation est
en fait générale : toute surface régulière de classe C 2 à courbure de Gauss nulle est
réglée. Mais attention, la réciproque n’est pas vraie : il existe des surfaces réglées non
développables (les exemples de la Figure 21 permettent de s’en convaincre).
On peut voir sur les Figures 22 et 23 des exemples de modélisation de surfaces
basées sur les surfaces développables. Dans ces deux cas, la surface sous-jacente n’est
pas régulière de classe C 2 . Un autre domaine où les surfaces développables sont utilisées
est l’architecture. On peut par exemple citer le célèbre architecte Frank Gehry, qui les
utilise dans la conception de ses bâtiments (Figure 24).
Figure 20 – Exemple de surfaces réglées et développables
Figure 21 – Exemple de surfaces réglées non développables
50
Figure 22 – Modélisation d’une feuille de papier (développable) un peu froissée à

partir de son du bord
(source http://www-ljk.imag.fr/Publications/Basilic/com.lmc.publi.PUBLI_Inproceedings@1376f732f04_4b6ccc5c/RCHT_EG11.pdf)
Figure 23 – Modélisation d’un vêtement (développable par morceaux) à partir de son

bord (à gauche)
(source http://www-ljk.imag.fr/Publications/Basilic/com.lmc.publi.PUBLI_Inproceedings@117681e94b6_dffda2/garments.png)
Figure 24 – Musée Guggenheim de Bilbao. Ce bâtiment comporte des bouts de sur-

faces développables (source http://fr.wikipedia.org/wiki/Frank_Gehry)
51

Courbes Et Surfaces: Table Des Matières

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Courbes Et Surfaces: Table Des Matières

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Université Joseph Fourier, Grenoble I

Mathématiques, Informatique et Mathématiques Appliquées

Table des matières

1.1 Courbes paramétrées : généralités et étude métrique

Définition des courbes paramétrées

Définition 1. Soit d ∈ {2, 3}. On appelle courbe paramétrée de classe C k de Rd une

L’ensemble C = γ(I) = {γ(t), t ∈ I} est appelé le support géométrique de γ : I →

Figure 1 – Courbe paramétrée

— f est une bijection de U dans V .

Prenons maintenant une courbe paramétrée γ : I → Rd de classe C 1 et un difféo-

Courbes régulières, espace tangent

Définition 3. On dit que →

La droite passant par γ(t0 ) et de vecteur directeur →

La proposition suivante indique qu’une dérivée non nulle de la paramétrisation

Proposition 1. Soit γ : I → Rd une courbe paramétrée de classe C 1 . Si γ 0 (t0 ) 6= 0,

Démonstration : Comme γ est de classe C 1 , on a :

ce qui permet de conclure.

Définition 4. Une courbe paramétrée γ : I → Rd de classe C 1 est dite régulière si pour

Figure 3 – Tangente à une courbe paramétrée

Longueur d’une courbe

Remarque : La longueur ne dépend pas de la paramétrisation.

Figure 4 – Longueur d’une courbe paramétrée γ : I → R2 . Si on augmente la densité

Théorème 1. Soit γ : [a, b] → R3 une courbe paramétrée de classe C 1 . Alors γ est

Démonstration : Considérons une subdivision a = t0 < t1 < ... < tn = b de l’intervalle

Cela implique en sommant sur i :

Prenons t ∈ [a, b] et h vérifiant t + h ∈ [a, b]. La longueur de la courbe entre les

On en déduit l’encadrement suivant :

Remarquons au passage que si a = 0, on retrouve que la longueur d’un cercle de rayon

Paramétrisation par abscisse curviligne

Définition 6. Une paramétrisation γ : I → Rd d’une courbe géométrique est dite

En pratique, on n’a pas forcément une paramétrisation normale. Si on veut en avoir

Définition 7. Soit γ : I → Rd une courbe paramétrée de classe C 1 et t0 ∈ I. L’abscisse

Géométriquement, st0 (t) est la longueur de la courbe géométrique C = γ(I) entre

Théorème 2. Soient γ : I → Rd une courbe paramétrée régulière de classe C 1 et t0 ∈ I.

est une paramétrisation normale qui a le même support géométrique que γ.

Corollaire 1. Soient γ : [a, b] → Rd une courbe paramétrée régulière de classe C 1 . On

est une reparamétrisation normale de γ.

Intuitivement, si on "déroule" une courbe géométrique C de longueur l le long d’une

Proposition 2. Soit γ : I → Rd une courbe paramétrée de classe C 1 . Alors on a :

la paramétrisation γ est normale ⇔ ∀s ∈ I kγ 0 (s)k = 1.

Démonstration : Si la paramétrisation est normale, alors l’abscisse curviligne à partir

En dérivant, cela donne pour tout t ∈ I : s0t0 (t) = kγ 0 (t)k = 1.

On remarque que cela correspond à une paramétrisation du quart de cercle de rayon

1.2 Allure locale des courbes planes

Proposition 3. Si γ : I → R2 est une courbe paramétrée régulière de classe C 2 , alors

— La courbure algébrique κ(s) de γ en p est :

Exemple : Prenons la paramétrisation γ(θ) = (R cos Rθ , R sin Rθ ), avec θ ∈ [0, 2π]. On

Figure 6 – Repère de Serret-Frenet Ri = (γ(si ), T~ (si ), N ~ (si )) au point de paramètre

Proposition 5. Si γ a un point d’inflexion en s0 , alors κ(s0 ) = 0.

Démonstration : Il suffit de reprendre le développement limité.

Démonstration : On note γe = γ ◦ s−1 t0 la paramétrisation par abscisse curviligne (avec

det(γ 0 (t), γ 00 (t))

ce qui permet de conclure.

Définition 10. Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière et de classe C 2 .

Proposition 7 (Formules de Serret Frenet). Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée

1.3 Allure locale des courbes gauches

Courbure et normale principale

Définition 11. Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée normale régulière de classe C 2 .

Proposition 8. La courbure d’une courbe paramétrée régulière γ : I → R3 de classe