Sys. 2ddl

L2 Génie des Procédés Université Salah Boubnider Constantine 3
Cours Ondes et Vibrations (OV) Dr. S.Kitouni

Oscillations libres des sytèmes à deux degrés de liberté
Chapitre IV : Oscillations libres des sytèmes à deux degrés de liberté
IV.1 Définition
Un système à 2 ddl possède 02 coordonnées généralisées, 02 équations différentielles et
02 pulsations propres (⍵1, ⍵2).
IV.2 Equation de Lagrange
Pour les systèmes libres à 2 ddl, l’équation de Lagrange s’écrit sous la forme:
. −
1 1
=
2
. − 2
=
IV.3 Système masses-ressorts en translation
Système masses-ressorts
Considérons le système ci-dessus, constitué de deux masses m1 et m2 reliées

respectivement par deux ressorts de raideur k1et k2 à deux bâtis fixes. Les deux masses
sont reliées par un ressort de raideur K. Ce ressort est appelé ressort de couplage.
IV.3.1 Equations du mouvement
On écrit les 2 équations différentielles en fonction des coordonnées généralisées.
sys = sys − sys = 1 .21 + 2 .22 − 1+ 21 − 2+ 22 + 1 2
Après utilisation des équations de Lagrange Les équations du mvt s’écrivent :

1 ..1 + 1+ 1− 2 =
2 ..2 + 2+ 2− 1 =
Les termes −Kx1 et –Kx2 sont appelés termes de couplage, et les deux équations
différentielles sont dites couplées.
IV.3.2 Résolution des équations du mouvement
IV.3.2.1 Pulsations propres
1
On fait l’hypothèse les 02 solutions de 02 équations différentielles sont des fonctions

périodiques.
x1 t = A1 cos ⍵t+ ϕ ⇾ x1 t = A1 expi ⍵t+ ϕ
x2 t = A2 cos ⍵t+ ϕ ⇾ x2 t = A2 expi ⍵t+ ϕ
ω l’une des pulsations propres du système.
La substitution de x1 et x2 dans le système d’équations différentielles donne :
[− 1⍵2 + 1+ ]:1 − :2 =
[− 2⍵2 + 2+ ]:2 − :1 =
Ce système admet une solution non identiquement nulle seulement si le déterminant
Δ ω des coefficients de A1 et A2 est égal à zéro.
[-m1 ⍵2+ k1 +K ] -K
Δ ω=
-K [-m2 ⍵2+ k2+K ]
Le déterminant Δ ω est appelé déterminant caractéristique.

L’équation Δ ω = 0 est appelée l’équation caractéristique ou équation aux pulsations
propres. Elle s’écrit :
k1 + K k2 + K k1k2 + k1K + k2K
⍵4 − ⍵2 E + F+ =0
m1 m2 m1m2
Cette équation est une équation quadratique en ω qui admet deux solutions réelles
positives ω1 et ω2 appelées les pulsations propres du système.
Le terme de plus basse pulsation correspondant à la pulsation ω1 est appelé le
fondamental. L’autre terme, de pulsation ω2, est appelé harmonique.
IV.3.2.2 Modes propres

Mode propre 1 : ω= ω1
On obtiendra A1 ⍵1 et A2 ⍵1
Mode propre 2 : ω= ω2
On obtiendra A1 ⍵2 et A2 ⍵2
2
IV.3.2.4 Solutions générales

x1 t = A1 ⍵1 cos ⍵1t+ ϕ1 + A1 ⍵2 cos ⍵2t+ ϕ1
x2 t = A2 ⍵1 cos ⍵1t+ ϕ2 + A2 ⍵2 cos ⍵2t+ ϕ2
3
ChapitreV : Oscillations forcées des sytèmes à deux degrés de liberté
V.1 Equation de Lagrange

Soit un système à deux degrés de liberté 2 ddl , soumis à des forces de frottement de
viscosité et des forces extérieures. Si les coordonnées généralisées sont q1 et q2, les
équations de Lagrange s’écrivent :
L1
− + = M1
1. 1 1.
L2
− + = M2
2. 2 2.
V.2 Système masses-ressorts-amortisseurs
V.3 Equations du mouvement

Après utilisation des équations de Lagrange Les équations du mvt s’écrivent :
m x..1+ α x.1+ k +K x1-K x2=F= F0cos⍵t
m x..2+ α x.2 + k +K x2- K x1=0
La solution permanente de l’équation du mouvement est :
xp1 t = Ap1 cos ⍵t+ Pp1
xp2 t = Ap2cos ⍵t+ Pp2
Pour trouver Ap1 et Ap2 nous utilisons la repréntation complexe :
F t = F0ei⍵t
xp1 t = Ap1ei ⍵t+Pp1 = Ap1ei⍵t avec Ap1 = Ap1eiPp1
xp2 t = Ap2ei ⍵t+Pp2 = Ap2ei⍵t avec Ap2= Ap2eiPp2
Les équations différentielles se transforment en:
k +K-m⍵2+iα⍵ Ap1 - KAp2= F0
- KAp1 + k +K-m⍵2+iα⍵ Ap2 = 0
4
Amortissement négligeable
Considérons le cas d’un amortissement suffisamment faible pour que l’on puisse
considérer que α ≈ 0 α=0 et F≠0 : système forcé non amorti .
Le système d’équations différentielles s’écrit alors:
k +K-m⍵2 Ap1 - KAp2 = F0
- KAp1 + k +K-m⍵2 Ap2 = 0
On obtiendra Ap1 et Ap2
Ap1⇾∞ et Ap2=∞, nous aurons 02 pulsations
1/ ⍵= ⍵1 appelée première pulsation de résonance .
2/ ⍵= ⍵2 appelée deuxième pulsation de résonance .
A p2=0 lorsque ⍵=⍵A appelée pulsation d’antirésonance .
Variation de Ap1 & Ap2 en fonction de ⍵
V.3 Impédance d’entrée et de transfert

D≠0 et F≠0 : système amorti et forcé
ZE l’impédance d’entrée:
F
ZE =
v1
ZT l’impédance de transfert:
F
ZT =
v2
Pour trouver ZE et ZT, nous utiliserons la représentation complexe :
F t = F0ei⍵t
xp1 t = Ap1ei ⍵t+Pp1 = Ap1ei⍵t avec Ap1 = Ap1eiPp1
xp2 t = Ap2ei ⍵t+Pp2 = Ap2ei⍵t avec Ap2= Ap2eiPp2
5
[1
[1 = \⍵ 1 ⇒ 1 =
\⍵
[2
[2 = \⍵ 2 ⇒ 2 =
\⍵
1.. = \⍵[1 2.. = \⍵[2
Après calcul :
En posant :
^= ⍵\ + + _, ^0 =
⍵\ ⍵\
L’impédance d’entrée est:
F `02
ZE = = ` + `0 −
v1 ` + `0
L’impédance de transfert est :
F `2
ZT = = 2` +
v2 `0
L’enseignante Dr. KITOUNI

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Chapitre IV : Oscillations libres des sytèmes à deux degrés de liberté

IV.3 Système masses-ressorts en translation

Considérons le système ci-dessus, constitué de deux masses m1 et m2 reliées

sys = sys − sys = 1 .21 + 2 .22 − 1+ 21 − 2+ 22 + 1 2

Après utilisation des équations de Lagrange Les équations du mvt s’écrivent :

On fait l’hypothèse les 02 solutions de 02 équations différentielles sont des fonctions

Le déterminant Δ ω est appelé déterminant caractéristique.

IV.3.2.2 Modes propres

IV.3.2.4 Solutions générales

ChapitreV : Oscillations forcées des sytèmes à deux degrés de liberté

V.1 Equation de Lagrange

V.2 Système masses-ressorts-amortisseurs

V.3 Equations du mouvement

Variation de Ap1 & Ap2 en fonction de ⍵

V.3 Impédance d’entrée et de transfert

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