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    Devoir surveillé 1

    1. Engin sous-marin autonome d’inspection (50 min)


    (D’après Concours Centrale MP – 2011)

    1.1. Introduction
    Les installations (plate-forme, tête de
    puits, pipeline, . . .) d’exploitation des champs
    pétrolifères Offshore situées en haute mer
    font l’objet d’une constante surveillance. Bien
    que cruciale pour des raisons de sécurité, elle
    est difficilement réalisable à cause de
    l’hostilité du milieu marin et des grandes
    profondeurs rendant l’intervention humaine
    irréaliste. Le recours à un drone sous-marin
    s’impose naturellement. La conception d’un
    tel engin repose essentiellement sur le type
    de mission à réaliser. Dans le cas particulier
    d’une inspection de pipeline, il doit être
    capable, en toute autonomie, de localiser puis
    de suivre le tracé de ce dernier sur plusieurs
    dizaines de kilomètres afin de contrôler son
    état général.

    Diagramme des cas d’utilisation


    1.2. Présentation
    Le sous-marin autonome d’inspection, objet de cette étude, est
    développé par la société ECA, localisée à Toulon (Var), spécialisée dans la
    robotique terrestre et sous-marine pour les environnements hostiles où
    l’homme ne peut pas intervenir directement (Vidéos disponibles sur
    http://www.eca-robotics.com).
    L’ALISTAR 3000 (figure 2) est un engin sous-marin autonome qui
    entre dans la catégorie des « AUV » (Autonomus Underwater Vehicle)
    capable d’effectuer une grande variété de tâches d’inspection sur les
    champs pétrolifères Offshore jusqu’à une profondeur de 3 000 m. Une
    fois la mission d’inspection établie et programmée, il offre la possibilité
    de recueillir des données vidéo (caméra) et sonars (latéral et à balayage) Figure 2
    des installations sous-marines visitées (pipeline, tête de puits, . . .).

    DS1 Page 1
    Le profil d’une mission type de ce sous-marin (figure 3) se décompose par l’enchainement temporel de cinq
    phases distinctes :
    1. une phase de préparation du sous-marin et de mise à l’eau
    2. une phase de descente afin de rejoindre le point de départ de son travail d’inspection
    3. une phase d’inspection
    4. une phase de remontée à la surface
    5. une phase de récupération du sous-marin

    Figure 3
    Pour se déplacer, l’ALISTAR est pourvu de 8 propulseurs : 4 propulseurs principaux arrière, 2 propulseurs
    latéraux avant et arrière et 2 propulseurs verticaux gauche et droite (architecture et localisation figure 4). Cette
    structure assure une excellente manœuvrabilité dans l’espace. Chaque propulseur est constitué d’un moteur
    électrique, d’un réducteur et d’une hélice.

    Figure 4

    DS1 Page 2
    Comme le montre la figure 5,
    l’ALISTAR peut être commandé soit par un
    guidage automatique soit par une
    commande de type manuel (joystick).
    Dans le cas autonome, des consignes de
    pilotage préalablement définies sont
    fournies au système de commande.
    Différents capteurs (Doppler vitesse, gyro,
    compas, profondimètre altimètre, GPS)
    renseignent le système de commande sur
    le déplacement de l’ALISTAR. La caméra et
    le sonar permettent de recueillir les
    informations sur le pipeline, ces
    informations peuvent être stockées dans
    la mémoire du système de commande ou
    communiquées en temps réel à
    l’utilisateur via l’antenne.

    Figure 5
    Le système de commande traite l’ensemble des informations pour élaborer les consignes de pilotage du
    répartiteur de poussée. Chaque propulseur est alors piloté individuellement pour diriger l’ALISTAR. Dans la phase
    d’inspection d’un pipeline, l’ALISTAR enregistre une image de la structure externe du pipeline et effectue un
    balayage sonar. La qualité de ces enregistrements dépend fortement de la qualité du contrôle du déplacement de
    l’ALISTAR notamment en ce qui concerne la vitesse de déplacement de l’ALISTAR au-dessus du pipeline. Différents
    essais ont montré que la vitesse optimale était de 2 nœuds soit 1,028 m.s-1
    La mission de l’ALLISTAR est résumée dans le diagramme des exigences ci-dessous :

    Diagramme des exigences (partiel)

    DS1 Page 3
    1.3. Analyse du système
    On donne ci-dessous le diagramme de contexte de l’ALISTAR :

    Toutes les réponses seront apportées sur le document réponse que vous rendrez à
    la fin de l’épreuve (sans le sujet)
    Question 1: Identifier les éléments du contexte présents dans chaque phase en cochant les cases du tableau :
    Question 2: Sur le diagramme de définition des blocs (bdd), relier les blocs sans lien à des blocs déjà définis.
    Question 3: Sur le diagramme de blocs interne, compléter le nom des différents blocs (ou sous-système)
    Question 4: Associer les différents composants (blocs ou sous-systèmes) de l’ALLISTAR aux fonctions génériques
    des chaînes d’information et d’énergie auxquelles ils participent (pour le déplacement de l’Allistar).

    Devoir Surveillé 1 Page 4


    1.4. Analyse de la flottabilité
    Déterminer, en fonction des conditions de plongée, la valeur du lest à ajouter au sous-marin afin d’obtenir
    une flottabilité nulle à 3 000 m.
    Afin de maîtriser le comportement d’un véhicule sous-marin en phase de plongée, on doit être capable de
    faire varier sa flottabilité. La flottabilité d’un corps en immersion représente la différence entre la poussée
    d’Archimède et l’action de pesanteur. La flottabilité (notée Φ) dépend donc de la masse du corps (notée m), de son
    volume (noté V) et de la masse volumique de l’eau (notée 𝜌). On définit donc : Φ = ρ. V − m.
    On rappelle que lors de la phase de pesée et de mise à l’eau, on doit avoir :
    • une flottabilité nulle à 3 000 m de profondeur
    • une flottabilité de 10 kg en surface de manière à ce que les antennes et le système de communication
    demeurent émergés.
    L’ALISTAR a été conçu afin de posséder une flottabilité nulle en surface en eau douce. Ses caractéristiques
    sont donc (dans l’air) : un volume V = 1,9772 m3 et une masse m = 1977,2 kg. Lors d’une plongé à 3 000 m, sous
    l’effet de la pression, la masse volumique de l’eau de mer varie comme le montre la figure ci-dessous (courbe de
    gauche).

    Évolution de la masse volumique de l’eau de mer 𝜌 et du volume V de l’AUV en fonction de la


    profondeur de plongée
    On remarque que la graduation de l’axe « profondeur » est croissante vers le bas. Dans les mêmes conditions,
    sous l’effet de la pression de l’eau, le volume de l’AUV se modifie également comme le montre la figure ci-dessus
    (courbe de droite) ; en effet, le sous-marin est constitué de deux parties : un squelette tubulaire supposé
    indéformable (cf. figure page suivante) dont la fonction est de supporter les différents éléments et sous-ensembles
    constituants l’AUV et une carène compressible formée en mousse haute densité qui sert à compléter le volume et
    à donner au sous-marin un profil hydrodynamique.

    Devoir Surveillé 1 Page 5


    05/10/19 Sujt PCSI

    Question 5: Déterminer la réduction de volume (Δ𝑉 en dm3) de l’AUV à 3 000 m de profondeur. Préciser les
    hypothèses.
    Question 6: Déterminer la masse du lest (en kg) à rajouter au sous-marin afin d’obtenir une flottabilité nulle à
    3 000 m. Préciser les hypothèses.
    Question 7: En utilisant la valeur du lest déterminée précédemment, estimer la flottabilité en surface. Le niveau
    du critère de la fonction imposant la performance de flottabilité est-il vérifié ? Sachant que, lors de la
    mission, l’AUV ne prend ou ne rejette rien, sur quel paramètre structurel de l’AUV peut-on agir afin
    d’obtenir la flottabilité désirée ?

    Devoir Surveillé 1 Page 6


    2. Gyropode Segway (50 min)
    (D’après Concours Centrale PSI – 2005)

    2.1. Mise en situation

    Le support de l’étude est le véhicule auto


    balancé Segway® : il s’agit d’un moyen de transport
    motorisé qui permet de se déplacer en ville. En
    termes de prestations, il est moins rapide qu’une
    voiture ou qu’un scooter, plus maniable, plus
    écologique, moins encombrant et nettement plus
    moderne.

    La conduite du Segway® se fait alors par inclinaison du corps vers l’avant ou vers l’arrière, afin d’accélérer ou
    freiner le mouvement (comme pour la marche à pied dans laquelle le piéton s’incline vers l’avant pour débuter le
    mouvement). Les virages à droite et à gauche sont quant à eux commandés par la rotation de la poignée
    directionnelle située sur la droite du guidon.
    La spécificité de ce véhicule est d’avoir deux roues qui ont le même axe de rotation, avec son centre de
    gravité situé au-dessus de l’axe commun des roues, si bien qu’on se demande comment rester à l’équilibre une fois
    monté sur la plate-forme. Tout comme le cerveau permet à l’homme de tenir debout sans tomber grâce à l’oreille
    interne, le système comporte un dispositif d’asservissement d’inclinaison, maintenant la plateforme du véhicule à
    l’horizontale ou encore la barre d’appui, supposée orthogonale à cette plateforme, à la verticale.
    Le Segway® comporte à cet effet des capteurs et des microprocesseurs transmettant des consignes aux deux
    moteurs électriques équipant les deux roues.
    L’objectif est de valider l’exigence générale id=1.1.

    Diagramme des cas d’utilisation

    Devoir Surveillé 1 Page 7


    Diagrammes des exigences

    Devoir Surveillé 1 Page 8


    2.2. Analyse du système
    Les schémas et diagrammes suivants présentent l’architecture et le fonctionnement du Segway.

    Les différents composants du Segway

    Vue en éclatée

    Devoir Surveillé 1 Page 9


    Diagramme de définition des blocs

    Diagramme de bloc interne

    Devoir Surveillé 1 Page 10


    Question 1 : A l’aide de l’architecture du système présenté, compléter sur le document réponse les composants
    des chaînes d’information et d’énergie réalisant les fonctions ACQUERIR, TRAITER, ALIMENTER et
    « CONVERTIR+TRANSMETTRE ».

    Question 2 : Sur le document réponse, identifier la nature des éléments proposés.


    Question 3 : Lister les exigences définies par un lien « refine » liés à un asservissement.
    Question 4 : A partir de l’IBD, lister les entrées et sorties du bloc motoréducteur. Quels éléments technologiques
    réalisent la transmission des flux d’énergie et de commande ?

    Devoir Surveillé 1 Page 11

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