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MELANGEUR DE PEINTURE BI-AXIAL

Q1.a. Donner l’expression du torseur cinématique au point O0 du mouvement de (2)
par rapport à (0) :  (2 / 0)O .
0


   2 / 0    4 .x4   2 . y4 
 
 (2 / 0)O     .
 O0  2 / 0 
 O0  0 
0
 O0

Q1.b. Déterminer, en utilisant la condition de roulement sans glissement en M, 2 en

fonction de 4 .

Roulement sans glissement en M : V  M, 2 / 0   0

V  M, 2 / 0   V  O0 , 2 / 0   MO0    2 / 0   0  0  (R 2 .x 4  2 R 2 . y4 )  (4 .x 4  2 . y4 )
 0: po int fixe

 2 R 2 4 .z4  R 2 2 .z4  0   2  2 4

ω31/0 ω4/0
Q2.a. Donner les rapports de réduction r1 = et r2 = en fonction des
ω1/0 ω32/0
diamètres.

ω31/0 D1 ω D
r1 =  , r2 = 4/0  32
ω1/0 D31 ω32/0 D4

Q2.b. Déterminer l'énergie cinétique par rapport à R0 de l’ensemble   1,3, 4 .

En déduire le moment d’inertie équivalent Jéq ramené sur l’arbre moteur en fonction
de J1, J3, J4, r1 et r2.

T   / R 0   T 1/ R 0   T  3 / R 0   T  4 / R 0 
1

T   / R 0   . J1.12  J 3 .32  J 4 .4 2
2

1
 1
T   / R0   . J1 .  J 3 .r12  J 4 r12 r2 2 .12  J éq .12
2 2
 J éq  J1  J 3 .r12  J 4 .r12 .r22

Q2.c. Appliquer le théorème de l'énergie cinétique et déterminer une expression

littérale du couple moteur Cm en fonction de Cm4 , Jéq, ωm , r1 et r2. En déduire
l’expression du couple résistant ramené sur l’arbre moteur : Cr, tel que :
dωm(t)
Cm(t) - Cr(t) = J éq .
dt

On applique le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble   1,3, 4 :

P     / R0  
d
Pint ()  T   / R0 
dt
0  iaisons parfaites

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P     / R0   P  0 
L
 / R0   P  pes   / R0   P  moteur  1/ R0   P  récepteur  4 / R0 
0 0
liaisons équilibage
parfaites dunamique

 Cm .m - Cm4 .4

d m (t ) d m (t )
Cm .m - Cm4 .4  J éq .( ).m  Cm - Cm4 .r1 .r2  J éq .
dt dt

 Cr  Cm4 .r1 .r2

Q3.a. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble E=  E2 UE4  dans son mouvement
par rapport à R0.

T  E /R 0   T  E2 /R 0   T  E4 /R 0 
1
T  E2 /R 0    G2 (2 / 0) 
2
1
2 2

G (2)(2 / 0) (2 / 0) 
 A2 0 0    4 cos  2     4 cos  2 
1      
  0 B2 0   2    2 
2      
 0 0 A2  ( x2 , y2 , z2 )   4 sin  2  ( x2 , y2 , z2 )    4 sin  2  ( x2 , y2 , z2 )

 T  E2 /R 0  
1
2

A24 2  B22 2 
12
T  E4 /R 0   T  4 /R 0    T  i /R 0 
i 7

1
T  4 /R 0   A44 2 .
2
 dOG7 
On a : V  G7 / R0      yG 7 4 z4
 dt  R0
1 1 1
T  7 /R 0    G7 (4 / 0)  m7V  G7 / R0   ( A7  m7 yG 7 2 )4 2
2

2 2 2
1 1 1
T  8 /R 0    G8 (4 / 0)  m8V  G8 / R0   ( A8  m8 yG8 2 )4 2
2

2 2 2
1 1 1
T  9 /R 0    G9 (4 / 0)  m9V  G9 / R0   ( A9  m8 yG 9 2 )4 2
2

2 2 2
1 1 1
T 10 /R 0    G10 (4 / 0)  m10V  G10 / R0   ( A10  m8 zG10 2 )4 2
2

2 2 2
1 1 1
T 11/R 0    G11 (4 / 0)  m11V  G11 / R0   ( A11  m8 zG112 )4 2
2

2 2 2
1
T 12 /R 0   A12 4 2
2
1 12 9 11

 T  E4 /R 0   
2
A4  
i 7
Ai  
i 7
m y
i Gi
2
 
i 10
mi zGi 2   4 2


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1 1 12 9 11

Donc : T  E /R 0   B22 2   A2  A4   Ai   mi yGi 2   mi zGi 2  4 2
2 2 i 7 i 7 i 10 

Q3.b. Calculer la puissance développée par les actions mécaniques extérieures et

intérieures à l’ensemble (E).

P  E  E / R0   P  0 
L
 E / R0   P  moteur  4 / R0   P  pes  E / R0 
0: liaisons parfaites Cm4  

 12 
P  pes  E / R0    m2 V  G2 / R0   m4 V  G4 / R0    miV  Gi / R0    -g.y0 
 i 7 
 ¨ 0 0 

 
P  pes  E / R0    m7 ( yG 7  yG 8 )  4 z4  m9 yG 94 z4  m10 ( yG11  yG10 ) 4 z4   -g.y0 
 ¨0 ¨0


P  pes  E / R0   m9 g. yG94 sin 4 .

 
Finalement : P E  E / R0  Cm4  m9 g. yG 9 sin  4  4 .

Pint  E   0 : toutes les liaisons sont parfaites.

Q3.c. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, déduire l’expression du

couple Cm4 en fonction de  4 , des différents paramètres cinétiques et géométriques
des solides.

On applique le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble E  E2  E4  :

P  E  E / R0   Pint ( E ) 
d
T  E / R0 
dt

 12 9 11

Cm4  m9 g. yG9 sin 4 4  B222   A2  A4   Ai   mi yGi 2   mi zGi 2  44
 i 7 i 7 i 10 

D’après l’étude cinématique on a : 2  2.4 .

 12 9 11

Cm4  m9 g. yG 9 sin 4   4 B2  A2  A4   Ai   mi yGi   mi zGi 2  4
2

 i 7 i 7 i 10 

Q4-a. Déterminer, dans le repère R2 (O, x2 , y2 , z2 ) , la position du centre d’inertie G de

l’ensemble (PP) en fonction des données.

m2 OG2  m6 OG ps  m6 OG pi m2 a
OG pp   x2
m2  2m6 m2  2m6
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Q4-b. Donner la matrice d’inertie du pot (2) en O dans la base ( x2 , y2 , z2 ) ;

  R2 H2  
 m2    0 0 
  4 12  
  R2  
O (2)   0 m2   a2  0 
  2  
 
  R2 H2 2 
 0 0 m2    a 
  4 12  ( x2 ,y2 ,z2 )

Q4-c. Donner la matrice d’inertie des deux plateaux {6s+6i} en O dans la base
( x2 , y2 , z2 ) ;

   3R 2  
   2  
 2m   2    H   
 6
 4 2  0 0

 
   
   
 
   3R 2  
 
 2  
O (6s  6i)   0 2m6    0 
  2  
   
   
   3R 2 
  2 

 2   H  
 0 0 2m6     
 4  2  
  
 
   ( x2 ,y2 ,z2 )

Q4-d. Déduire le moment d’inertie de l’ensemble (PP) par rapport à l’axe (O, y2 ) :
J(O,y 2 ) .

  3R 2 
 
 R2 2    2  .
J(O,y2 )  J(O,y2 ) (2)  J(O,y2 ) (6s)  J(O,y2 ) (6i)  m2   a   2m6
 2   2 
 
 

Q4-d. Déterminer le moment d’inertie de l’ensemble (PP) par rapport à l’axe (O, x0 ) :
J(O,x0 ) .

 
J(O,x0 )  x0 .   I0 (PP) .x0 
   B2 
 A pp 0 0   cos 2 
   
On note :  I0 (PP)  0 Bpp 0  ; on a : x 0  cos 2 .x 2  sin 2 .z 2   0 
  B2
 0 Cpp   sin  
 0
( x 2 ,y 2 ,z2 )  2 B
2

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 A 0 0   cos 2  
 pp    
J(O,x0 )   cos 2 0 sin 2 B .  0 Bpp 0  . 0  
 0 0 Cpp   sin 2 B 
2

 B2 2 

 A pp cos 2 
 
J(O,x0 )   cos 2 0 sin 2 B .  0   A pp cos 2  Cpp sin 2
2 2

 C sin  
2

 pp 2 B
2

  3R 2 
  2 
R 2
H 
2
  2    H   et
Avec : A pp  m2     2m6  2 
 4 12  4  
 
 
  3R 2 
  2  
 R2 H2 2 
2
   H 
Cpp  m2    a   2m6  
 4 12   4 2 
 
 

Q5-a. Montrer sans calcul que la matrice d’inertie du pot (2) au point G2, reste la
même dans la base ( x4 , y4 , z4 ) .

Le pot (2) admet un axe de révolution (G2 ,y 2 ) , donc la matrice reste la même dans la base
( x4 , y4 , z4 ) .

Q5-b. Déterminer le torseur cinétique en O de l’ensemble (E) dans son mouvement

par rapport au bâti : C( E / 0)  
O
.

C(E /0)   C(4/0)   C(2/0) 

O O O

C(4/0)   m GO, 44//00 

O
4 4 0

0
;

 A4 0 0  4 
   
  O, 4 / 0   I O, 4 .  4 / 0    0 B4  0  . 0   A4 . 4 .x0
 0 0 C   
 4  x 0, y 4, z 4   0  x 0, y 4, z 4 
 
   

C(2/0)  O
 M . G2  2 / 0 

   O, 2 / 0  0


 dOG2   dx2 
V (G2  2 / R0 )     a 
 dt  R  dt  R
0 0

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 dx 
On a :  2    2 z2   4 x4  x2   2 z2   4 sin  2 y2
 dt  R
0

 V (G2  2 / R0 )  a.4 sin 2 y2  a.2 z2

  O, 2 / 0   I G2 , 2 .  2 / 0   OG2  M .V (G2  2 / R0 )  a.4 sin 2 y2  a.2 z2

 A2 0 0 4 
   
 0 B2 0 .2  
 a.x2  M a. 4 sin  2 y2  a. 2 z2  .
 0   
 0 A2  ( x4 , y4 , z4 )  0  ( x4 , y4 , z4 )
 A2 4 x4   B2  Ma 2   2 y4  Ma 2 4 sin  2 z2 .

  A2  Ma 2 sin 2  2  4 
 
z2  cos 2 z4  sin 2 x4    O, 2 / 0     B2  Ma 2 2 
 
 Ma 2 4 cos  2 sin  2  ( x4 , y4 , z4 )
 

Q5-c. Déterminer la projection sur x0 du moment dynamique, au point O, de

l’ensemble (E) dans son mouvement par rapport au repère R0 : x0 . (O, E / R0 ) .

x0 . (O, E / R0 )  x0 . (O, 4 / R0 )  x0 . (O, 2 / R0 )

 d ( x0 .  O, 4 / 0  
x0 . (O, 4 / R0 )     x0 . (O, 4 / R0 )  A44
 dt  R0

 d ( x0 .  O, 2 / 0    d ( A2  Ma 2 sin 2  2  4 ) 
x0 . (O, 2 / R0 )     
 dt  R0  dt 
R0
 x0 . (O, 2 / R0 )   4  A2  Ma 2 sin 2  2   Ma 2 4 2 sin 2 2

x0 . (O, E / R0 )  4  A4  A2  Ma 2 sin 2 2   Ma 242 sin 22

Q6. Déterminer le couple Cm4 en fonction de 2 , 4 , leurs dérivées et des données.

Théorème du moment dynamique appliqué à l’ensemble (E) au point O en projection x0 :

x0 .M O  E  E   x0 . (O, E / R0 )
x0 .M O  0  4   x0 .M O  mot  4   x0 .M O  pes  E   x0 . (O, E / R0 )
0

Cm4  x0 .(a.x2   Mg. y0 )  x0 . (O, E / R0 )

(  Mg . y0  x0 ) a . x2

 
Cm4  Mg.a sin  2 cos  4   4 A4   A2  Ma 2  sin  2   A2  Ma 2  4 2 cos  2
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Cm4  Mg.a.sin 2 .cos 4  4  A4  A2  Ma 2 sin 2 2   Ma 242 sin 22

Q7. Déterminer dans la base (x2 ,y2 ,z2 ) , l’expression du vecteur accélération du
point G2 , appartenant au pot (2) par rapport au repère R0 : (G2  2 / R0 ) .
Il sera noté par la suite : (G2  2 / R0 )   x .x2   y . y2   z .z2

2 et 4 : constantes.
 dV (G2  2 / R0 ) 
(G2  2 / R0 )    , avec : V (G2  2 / R0 )  a.4 sin 2 y2  a.2 z2
 dt R
0

 dy2   dz2 
On a :     4 z4 ;  dt    2 x2   4 x4  z2   2 x2   4 cos  2 y2
 dt  R  R
0 0

  
(G2  2 / R0 )  a 2 2  4 2 sin 2 2 x2  2a.2 . 4 cos  2 y2  a. 42 sin  2 cos 2 z2

Q8. Déterminer dans la base (x2 ,y2 ,z2 ) , l’expression du moment dynamique au
point O, du pot (2) dans son mouvement par rapport au repère R0 :  (O, 2 / R0 ) .

Il sera noté par la suite :  (O, 2 / R0 )   x .x2   y . y2   z .z2

 
  A2  Ma sin  2  4 
2 2

 d (O, 2 / R0 )   
 (O, 2 / R0 )    , avec :   O, 2 / 0     B2  Ma 2  2 
 dt R  
0
 1 Ma 2 sin 2  ( x4 , y4 , z4 )
 
 2 
4 2

  (O, 2 / R0 )  42 Ma 2 sin 22 x4  Ma 242 sin 22 y4    B2  Ma 2 24  Ma 242 cos 22  z4
1
2
On a : x4  cos 2 x2  sin 2 z2 et z4  cos 2 z2  sin 2 x2

Ce qui donne :

  
 (O, 2 / R0 )   4 2  Ma 2 sin 2 2 cos  2   B2  Ma 2   Ma 2 cos 2 2 sin  2  x2  Ma 2 4 2 sin 2 2 y4
 2
1

 
 2 
 
 4 2  Ma sin 2 2 sin  2   B2  Ma 2   Ma 2 cos 2 2 cos  2  z2
 
 cos  2  2 Ma 2  B2  
Donc :

 (O, 2 / R0 )  42 B2 sin 2 x2  Ma 242 sin 2 cos2 y2  42 cos2  2Ma 2  B2  z2 .

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Q9. Déterminer les équations scalaires issues de l’application du théorème de la

résultante dynamique au pot de peinture (2) en projection dans la base (x 2 , y2 , z2 ) .

 R  2  2  M .(G2  2 / R0 )
TRD appliqué à 2 : 
 R  6 s  2  R  6i  2  R  pes  2  M .( x .x2   y . y2   z .z2 )

 Txs  Txi  Mg sin  4 sin  2  M . x (1)

 Ns  Ni  Mg cos  4  M . y (2)
 Tzs  Tzi  Mg sin  4 cos  2  M . z (3)

Q10. Déterminer les équations scalaires issues de l’application du théorème du

moment dynamique en O, au pot de peinture (2) en projection sur les axes : (O, x 2 )
et (O, z2 ) .

TMD en O, appliqué à 2 en projection sur l’axe (O, x 2 ) :

M O  2  2 . x2   (O, 2 / R0 ).x2  M O  6s  2 . x2  M O  6i  2 . x2  M O  pes  2 . x2   x

On a :
M O 6s  2 . x2  M A  6 s  
2 . x2  OA  R  6 s   
2 . x2  ( a .x 2 

H
2

y2 )  ( Txs .x2  N s . y2  Tzs .z2 )  . x2

H
 Tzs
2
M O  6i  2 . x2  M B  6i  
2 . x2  OB  R  6i   
2 . x2  ( a .x 2 

H
2

y2 )  ( Txi .x2  Ni . y2  Tzi .z2 )  . x2

H
 T
2 zi
H
 
M O  pes  2 . x2  OG2  Mgy0 .x2  a .x 2  Mgy0  .x2  0 . D’où :
2
(Tzs  Tzi )   x (4)

TMD en O, appliqué à 2 en projection sur l’ axe (O, z2 ) :

M O  2  2 . z2   (O, 2 / R0 ).z2  M O  6 s  2  . z2  M O  6i  2 .z2  M O  pes  2 .z2   z .

M O 6s  2 . z2  M A  6 s  
2 . z2  OA  R  6 s   
2 . z2  (a .x 2 

H
2
y2 )  (Txs .x 2  N s . y2  Tzs .z2

)  . z2

H
 a.N s  Txs
2

M O  6i  2  . z 2  M B  6i  
2 . z2  OB  R  6i   
2 . z2  (a .x 2 

H
2

y2 )  (Txi .x 2  Ni . y2  Tzi .z2 )  . z2

H
 a.Ni  T
2 xi
 
M O  pes  2 . z2  OG2   Mgy0 . z2  a .x 2   Mgy0  .z2  Mg a z2  x 2  y0  Mg a cos 4 .
y24

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H
D’où : a .( N s  Ni )  (Txi  Txs )  Mg a cos  4   z (5)
2

Q11. En déduire les expressions des efforts tangentiels Txs, Tzs, Txi et Tzi, en
fonction des données du problème.

H
(5)  a .(2)  (T  Txs )   z  M a  y (6).
2 xi
M 2a 
H
.(1)  (6)  Txi  ( g sin 4 sin 2   x   y )  z .
2 2 H H
M 2a 
H
.(1)  (6)  Txs  ( g sin 4 sin 2   x   y )  z .
2 2 H H

M 
(4) 
H
.(3)  Tzs  ( z  g sin 4 cos 2 )  x
2 2 H

M 
H
.(3)  (4)  Tzi  ( z  g sin 4 cos 2 )  x .
2 2 H
Q12. Commenter les courbes et déduire le module des efforts normaux NS et Ni à la
limite de glissement.

t< Ta : Régime transitoire → risque du glissement du pot (efforts tangentiels maximaux).

t> Ta : Régime permanent

A la limite du glissement, l’effort normal maxi est de l’ordre de :

Ts Ti 350
Ns(max)  Ni(max)   . ; AN : Ns(max)  Ni(max)   437,5N
f f 0.8

Q13. Déterminer l’équation scalaire issue de l’application du théorème de la

résultante statique à l’ensemble Es (7+6+Ps) en projection sur y0 . Déduire l’équation
scalaire issue de l’application du théorème de la résultante statique à l’ensemble
Ei (8+Pi) en projection sur y0 .

Théorème de la résultante statique appliqué à (Es) en projection sur y0 :

y0 .R  ES  ES   y0 .R  2  PS   y0 .R 12  7   y0 .R  0  7   0  Ns  Y127  0 (1)
¨ 0

Théorème de la résultante statique appliqué à (Ei) en projection sur y0 :

y0 .R  Ei  E   y0 .R  2  Pi   y0 .R 12  8  y0 .R  0  8  0  -Ni  Y128  0 (2)
¨0

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Q14. Isoler le pot (2), puis déterminer l’expression de l’effort N i en fonction

de M, g et Ns.

Théorème de la résultante statique appliqué à (2) en projection sur y0 :

- NS + Ni – Mg = 0  Ni = NS +Mg (3)

Q15. En appliquant le théorème du moment statique à la vis (12) en O2 en projection

sur y0 , déterminer l’expression du couple de freinage Cf en fonction de p, M, g et Ns.

Théorème du moment statique appliqué à la vis (12) en O2 en projection sur y0 :

y0 .M O 2 12  12   y0 .M O 2  frein  12  y0 .M O 2  7  12   y0 .M O 2 8  12   y0 .M O 2  0  12   0 .

C
f 0

Y127
On a : y0 .M O 2  7  12   y0 .M N 2  7  12   O2 N2  R  7  12   . y0  p ;
2
0

Y128 Y127 Y
De même : y0 .M O 2 8  12   p   Cf  p  p 128  0 ;
2 2 2

Ns Ni p
(1) et (2)  Cf   p p ; (3)  Cf   (2 Ns  Mg )
2 2 2

Q16. Faire l’application numérique. Le maintien du freinage est-il assuré ?

5
Au niveau du réducteur : C f   (2  450  40  10)  1034,5(Nmm)
2
Au niveau du moteur : C fmot  k.r.C f  r.C f   0, 2  .  1034,5  C fmot  206,9(Nmm)

Le moteur de serrage délivre un couple maximal de 300Nmm d’après l’exigence 1.3.1.2.

Puisque C fmot < 300Nmm, donc le maintien de freinage est assuré.

L’exigence 1.3.1.2 est validée, le serrage est suffisant, on n’aura pas donc glissement du
pot au cours de l’opération de mélange.

FIN

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