Université Cadi Ayyad

Faculté Des Sciences Semlalia-Marrakech

Département De Physique

LPE : Sciences et Techniques de Dessalement

des Eaux (ST-DESS)
Semestre 5
Module : Contrôle et Automatisation des
procédés

Chapitre N° 1 : Introduction à l’Automatique

2024/2025

FSSM – Pr. EL DAOUDI

 I. I N T R O D U C T I O N À L’AUTOMATIQUE
I.1 NOTIONS FONDAMENTALES

1 Automatique ??
L'automatique est un ensemble de théories mathématiques et une technique de raisonnement qui concernent la prise de
décision et la commande du système.
L'automatique est indispensable quand il s'agit de traiter avec précision et en toute sécurité des systèmes rapides ou peu
stable.
L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de commander les systèmes.

Aussi il permet de traiter l’information et de prendre des décisions.

Automatique : c'est une science et une technique qui permet de maîtriser le comportement d'un système
(traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses grandeurs d'entrée.

Ses domaines d’application sont aussi nombreux que variés : mécanique, électromécanique, électronique, thermique…………

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 I. I N T R O D U C T I O N À L’AUTOMATIQUE

Système: Un système est un ensemble de constituants reliés les uns aux autres de façon à former une entité.

Système Automatique: Un système est dit automatique lorsqu'il accomplit une tache bien déterminée sans intervention
humaine.

Système dynamique ou à mémoire : Un système dynamique est un système dont la réponse à une excitation dépend à la
fois de celle ci et de ce qui s’est passé avant. La relation mathématique liant l’entrée et la sortie est plus complexe: la
sortie dépend d’elle même (de ses dérivées) et de l’entrée.

Système linéaire : Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit par une équation différentielle
linéaire.

Système stationnaire : Un système est dit stationnaire (ou invariant) s'il peut être décrit par une équation différentielle
linéaire à coefficient constants.

Système causal : Un système causal est un système dont la sortie à un instant donné ne dépend que des entrées présentes
et passées, mais pas des entrées futures. Cela signifie que l'effet d'une entrée sur la sortie se manifeste uniquement après
que l'entrée ait été appliquée. Notons que tous les systèmes physiques sont causaux.

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

2 Notion de système

Un système monovariable est caractérisé par une grandeur de sortie et une grandeur d'entrée. Il est représenté par le
shéma suivant:

Un système multivariable (plusieurs grandeurs de sortie et d'entrée), est représenté par :

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

3 Propriétés des systèmes linéaires continus

Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui
agissent sur le système Il en existe de deux types :
-Commandes : celles que l'on peut maîtriser
-Perturbations : celles que l'on ne peut pas maîtriser.

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

L'automatique peut s'appliquer à tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme.

L'objet d'application de l'automatique est appelé Système

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

I.2 COMMANDE D’UN SYSTÈME

En Automatique, la méthodologie utilisée peut se diviser en plusieurs étapes qui sont les suivantes :

Cahier des charges : l'automaticien doit prendre connaissance du problème et des diverses spécifications. Il
doit, à cette occasion, clairement définir le système (avec ses entrées et ses sorties) et les performances attendues
pour ce dernier.

Modélisation : Décrire le système (procédé) physique par des équations mathématiques afin de le
commander.

Analyse : il convient dans cette phase d'utiliser des techniques de l'automatique pour juger des performances
du système (stabilité, temps de réponse, oscillations, précision...) à partir du modèle.

Synthèse : la dernière phase consiste à concevoir une loi de commande c'est-à-dire une boucle qui confère au
système ainsi bouclé les performances souhaitées si cela est possible

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I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Commander un système C’est organiser un système

dans un but fixé.

La commande d’un système est réalisée de deux

manières : la commande en boucle ouverte et la
commande en boucle fermée.

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

1 Commande d’un système en boucle ouverte

Perturbations
Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée
sans l'aide de la connaissance des grandeurs de sortie : il n'y a pas de Consigne Sortie
feedback. On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand c'est
l'opérateur qui contrôle l'organe de réglage.

Perturbations

Système de
réglage

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Exemple : Machine à laver Exemple : Douche gymnase

L’exemple typique de ce type de structure est

constitué par la machine à laver fonctionnant sur la
base de cycles préprogrammés ne possédant pas
d’informations mesurées concernant le degré de
propreté du linge.

Toutefois si le système à commander n’est pas

parfaitement connu ou si des perturbations
l’affectent les signaux de sortie ne seront pas ceux
souhaités

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

2 Commande d’un système en boucle fermée

Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée. La commande est alors en fonction de la consigne (la valeur
souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs.

Perturbations

Sortie
Consigne

Pour l'étude des asservissements, les systèmes sont modélisés sous la forme de schémas blocs (aussi appelés schémas
fonctionnels).

Un schéma bloc comporte une chaine directe et une chaine de retour.

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I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Perturbations

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Une chaine directe comprend les éléments suivants :

• La consigne.
• Un comparateur.
• L’écart ou bien l’erreur entre la sortie et l’entrée.
• Un correcteur qui détermine la commande. La correction est aussi effectuée par l’unité de traitement.
• La commande.
• Un élément commandé qui produit l’action (préactionneur et actionneurs : relais, distributeur, moteur,
vérin, lampe, etc.).
• La sortie.

Une chaine de retour comprend les éléments suivants :

• Un capteur qui mesure l’action (capteur analogique, codeur, détecteur).

• La mesure de la sortie.

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I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

3 Quelle est la différence entre Réguler et Asservir ?

Régulation: la consigne est constante, le système compense

les perturbations. Exemple : Le réglage de la température dans
un four, de la pression dans un réacteur, le niveau d’eau dans un
réservoir…

Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne

variable dans le temps. Exemple : reproduction des gestes d'un
chirurgien par un robot distant le missile qui suit un cible…

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E
I.3 PERFORMANCES D'UN SYSTÈME ASSERVI OU RÉGULÉ
Un système asservi est caractérisé par :
• sa précision
• sa rapidité
• sa stabilité
Pour un système donné, il faudra trouver le bon compromis entre les 3 critères !

Précision
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne. La précision est caractérisée par
(𝑺−𝑬)
l'écart 𝜺 = 𝑺 − 𝑬 nommé « Ecart statique » que l'on peut s'exprimer en pourcentage : 𝜺(%) = 𝑆

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Rapidité
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable.
La rapidité d’un système est définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le système est dit rapide).
Pour trouver le temps de réponse « tr » on trace la zone des 5 % autour de la valeur finale atteinte, soit une droite
à 1.05 × 𝑉𝑓 et une autre droite à 0.95 × 𝑉𝑓.

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Stabilité
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une réponse stable.

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

I. 4 MISE EN ÉQUATION D'UN SYSTÈME - RÉSOLUTION

Considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une

entrée e(t) et une sortie s(t)

Un système est dit continu, linéaire et invariant dans le temps si il respecte les 3 propriétés suivantes :

• Continu: La variable t est continue (signaux analogiques).

• Linéarité : Si l’entrée est égale à 𝛼1𝑒1(t) + 𝛼2𝑒2(t), alors la sortie est égale à 𝛼1s1(t) + 𝛼2s2(t)

• Invariant dans le temps (stationnaire): Si l’entrée est égale à e(t −τ), alors la sortie est égale à s(t −τ).

• Remarque : les systèmes LTI sont les systèmes décrit par une équation différentielle à coefficients constants.

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E
•Le comportement d’un système linéaire et invariant est régi par une équation différentielle linéaire à coefficients constants :

𝑑𝑛𝑠(𝑡) 𝑑 𝑚 𝑒(𝑡)
𝑎𝑛 + ⋯ + 𝑎0 𝑠 𝑡 = 𝑏 𝑚 + ⋯ + 𝑏0 𝑒 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑚
n s'appelle ordre du système.
Modèle du premier ordre
L'équation temporelle qui régit un système du premier ordre simple est une équation différentielle linéaire du premier
ordre (à coefficients constants), elle s'écrit :
Avec: 𝜏 constante de temps (> 0) en secondes, K
gain statique du système
Modèle du second ordre
L'équation temporelle qui régit un système du second ordre simple est une équation différentielle linéaire à
coefficients constants, elle s'écrit :
Avec:
𝑤𝑛 pulsation propre du modèle.
𝜁 est un facteur d’amortissement du mouvement oscillatoire naturel du système.
K est le gain statique.

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I . I N T R O DUC T IO N À L ’ A UT O MA TI Q UE

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Exemple :
i(t) R
L
u(t) e(t)
f

Cm=Km i

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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

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 II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

Transformation de Laplace

La transformation de Laplace est un outil mathématique utilisé pour analyser des systèmes dynamiques. Elle permet de
transformer des équations différentielles en équations algébriques, ce qui simplifie leur résolution.

Définition : La transformation de Laplace d’une fonction 𝑓(𝑡) (définie pour 𝑡 ≥ 0) est donnée par :
∞
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) = න 𝑓(𝑡) 𝑒 −𝑆𝑡 𝑑𝑡
0+

où :
• 𝐹(𝑠) est la fonction transformée,
• 𝑠 est une variable complexe (Variable de Laplace).

∞ +∞
𝟏 𝟏
𝑼 𝒔 = 𝓛 𝜞(𝒕) = න 𝜞(𝒕) 𝒆−𝑺𝒕 𝒅𝒕 = − 𝒆−𝑺𝒕 =
𝟎+ 𝑺 𝟎+ 𝑺

24
 II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

Quelques propriétés de la transformée de Laplace

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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

26
II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

ℒ 𝑓 𝑡 + 𝑎𝑔 𝑡 = 𝐹 𝑠 + 𝑎𝐺(𝑠)

1 𝑠
ℒ 𝑓 𝑘, 𝑡 = 𝐹
𝑘 𝑘

ℒ 𝑓 𝑡−𝜏 = 𝑒 −𝜏𝑠 𝐹 𝑠

ℒ 𝑓 𝑡 𝑒 −𝜔0 𝑡 = 𝐹 𝑠 + 𝜔0
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 II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

𝑓 0+ =valeur initiale de f(t) et 𝑓′(0+ )=valeur initiale de 𝑓′(𝑡)

𝑑𝑓 𝑡
ℒ = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0+
𝑑𝑡
𝑑2 𝑓 𝑡 + − 𝑓′(0+ )
ℒ = 𝑠 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0
𝑑𝑡 2
𝑅𝑒𝑚𝑎𝑟𝑞𝑢𝑒 ∶ On suppose ici que lim 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 = 0
𝑡→∞

𝑡≥0
𝐹 𝑠
ℒ න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 =
0 𝑠
Remarque : Si les conditions initiales sont nulles, faire la dérivation en temporel revient à
multiplier par s en Laplace. De même, intégrer en temporel revient à diviser par s en
Laplace
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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

𝑎𝐹1 𝑠 + 𝑏𝐹2 (𝑠)

𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0+

𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−1 𝑓 0+ − ⋯ − 𝑠𝑓 𝑛−2 0+ − 𝑓 𝑛−1 (0+ )

𝐹 𝑠
𝑠

𝑒 −𝜃𝑠 𝐹 𝑠
1 𝑠
𝐹
𝑎 𝑎
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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

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II. TRANSFORMATION DE LAPLACE

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 III. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE

Transformée de Laplace inverse

Soit F(s) la transformée de Laplace de la fonction f(t), t > 0, alors,

ℒ −1 𝐹 𝑠 = 𝑓(𝑡)

S’appelle la Transformée de Laplace inverse de F(s) qui est une fonction rationnelle de l’opérateur s (le rapport de deux
polynômes de s).

De façon générale, il faut trouver la transformée inverse d’une fonction qui a la forme suivante :

F (s) 
N ( s ) an s n  an1s n1  ...  a1s  a0
 k
 s  z1  s  z2  ... s  zn 
D( s ) bm s  bm1s  ...  b1s  b0
m m 1
 s  p1  s  p2 ... s  pn 

Où zi est appelé un zéro de F(s): ce sont les racines du numérateur, et pi est appelé un pôle de F(s) : ce sont les racines
du dénominateur. De façon générale, F(s) est appelée la fonction de transfert.

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 III. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE
 Décomposition en éléments simples
Premier cas : pôles simples
N (s) n Ri
Dans le cas où le degré du polynôme numérateur de F(s) est inférieur strictement à celui de F ( s )  
son polynôme dénominateur, F(s) peut être mise sous la forme : D( s ) i1 s  ( pi )

N(s) et D(s) sont respectivement les polynômes numérateur et dénominateur de F(s). n

est l’ordre de D(s). pi sont les racines D(s), ils sont appelés les pôles et Ri sont des  Ri 
nombres réels ou complexes, ils sont appelés les résidus.
1
L    R e  pi t

 
i
𝑅
Sachant que la transformation de Laplace inverse de 𝑠−𝑝𝑖 est donné par :  s ( pi 
)
𝑖

n
La transformation de Laplace inverse est donnée par : f (t )   Ri e  pit
i 1

Les résidus Ri de F(s) sont simplement calculé par : 

Ri  lim s    pi  F ( s )
s  pi

35
 III. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE

 Exemple :

1
𝐹 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

 Exemple :

1
𝐹 𝑠 =
𝑠(𝑠 − 5)

 Exemple :

1
𝐹 𝑠 =
𝑠 2 + 3𝑠 + 2

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 III. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE

 Deuxième cas : pôles multiples

nm
Ri c0 c1 cm
On suppose que l’ordre de multiplicité de ce pôle
F (s)     .... 
multiple est égale à m. Dans ce cas, F(s) est écrite
sous la forme :
i 1 s  pi  s  p0   s  p0 
m m 1
 s  p0 

Décomposition Décomposition
des termes des termes
simples multiples
 Ri 
La transformation de Laplace inverse des termes simples est donnée par :
1
L    R e  pi t


i
 s pi 

 ci 
La transformation de Laplace inverse des termes dus à la racine multiple est donnée par : L 
1
  ci t r 1e  p0t
  s  p0 
r

Avec : r = 1,….., m

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 III. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE

 Deuxième cas : pôles multiples

Les coefficients ci sont calculés comme suit :

c0   s  p0  F ( s )
m

s  p0

d 
c1   s  p0  F (s) 
m

ds s  p0

1 d2 
c2   s  p0  F (s) 
m
2 
2! ds s  p0

1 di 
ci     
m
s p F ( s )
i ! ds i   s p0
0

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 III. TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE

 Exemple :

𝑠−2
𝐹 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2

 Exemple :

3𝑠
𝐹 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 4

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 IV. SCHÉMAS FONCTIONNELS

SCHÉMAS FONCTIONNELS

Tracer des schémas fonctionnels

Pour tracer le schéma fonctionnel d'un système, il faut, dans l'ordre :

 Écrire les équations décrivant le comportement dynamique de chacun des éléments ;

 Déterminer les transformées de Laplace de chaque équation (conditions initiales nulles) ;

 Représenter chaque équation transformée sous la forme d’un schéma bloc ;

 Assembler l’ensemble des schémas blocs pour obtenir le schéma fonctionnel du système ;

 Simplifier, au besoin, le schéma obtenu et le mettre si possible sous forme canonique

40
 IV. SCHÉMAS FONCTIONNELS

Exemple : circuit électrique RC

1
𝑅𝐶𝑝

41
 IV. SCHÉMAS FONCTIONNELS

Schéma bloc ou diagramme fonctionnel

Le schéma fonctionnel d'un système asservi est une représentation graphique abrégée du système physique. D'une
manière général, un schéma fonctionnel est constitué par un assemblage particulier de quatre types d'éléments: des
rectangles, des comparateurs, des points de dérivation et des flèches représentant la circulation orienté des signaux.

Eléments de base : La représentation schématique repose sur 4 éléments de base :

 Les branches (Les lignes de liaisons)

 Les blocs

 Les sommateurs ou comparateurs

 Les jonctions (points de dérivation) servent à prélever les variables.

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 IV. SCHÉMAS FONCTIONNELS

Les branches ou Lignes de liaisons : représentées par des lignes orientées ou flèches, elles indiquent la voie
de circulation des signaux dans le système.

Bloc : un bloc peut représenter tout ou une partie d’un système. Deux flèches indiquent l’entrée, « flèche entrante à
gauche », et la sortie, « flèche sortante à droite
Signal d’entrée de Signal de sortie de
l’élément l’élément
Élément

Point de dérivation ou de prélèvement : il indique un embranchement ou une divergence dans les lignes de liaisons
ou dans la circulation des signaux ou information.

prélèvement
dérivation
43
 IV. SCHÉMAS FONCTIONNELS

Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (F.T.B.O.) d'un

système asservi X(s) E(s)
G(s)
Y(s)
±

Supposons les perturbations et les bruits nuls. La fonction de R(s)

transfert en boucle ouverte est la transmittance entre le signal d'erreur F(s)

E et le signal de retour R

Le système, mis sous forme canonique, étant considéré en boucle ouverte, on a :

𝐸(s) = 𝑋(s) 𝑒𝑡 𝑅(s) = 𝐹(s). 𝐺(s). 𝑋(s)

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte est :

𝑅( s)
𝐹𝑇𝐵O ( s ) = = 𝐺(s). 𝐹(s) = 𝐹𝑇𝐶𝐷(s). 𝐹𝑇𝐶𝑅(s)
𝑋(s)

Avec FTCD Fonction de Transfert de la Chaîne Directe et FTCR Fonction de Transfert

de la Chaîne de Retour.

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 IV. SCHÉMAS FONCTIONNELS

Fonction de Transfert en Boucle Fermée (F.T.B.F.) d'un système asservi

C’est la transmittance entre la consigne X et la sortie Y.

Le système, mis sous forme canonique, étant considéré en boucle

fermée, on a : X(s) 𝐸(s) Y(s)
G(s)
𝑌(s) = 𝐺(s). 𝐸(s) = 𝐺(s). (𝑋(s) − ± 𝑅(s)) 𝑒𝑡 𝑅(s) = 𝐹(s). 𝑌(s) ±
𝑆𝑜𝑖𝑡 𝑌(s) ±
+ 𝐹(s). 𝐺(s). 𝑌(s) = 𝐺(s). 𝑋(s)
R(s)
La Fonction de Transfert en Boucle Fermée est : F(s)

𝑌 s 𝐺(s) FTCD(s)
𝐹𝑇𝐵𝐹 s = = =
𝑋 s 1+
± 𝐹(s). 𝐺(s) 1+
± 𝐹𝑇𝐵𝑂(s)

X(s) 𝐸(s) Y(s)

Cas particulier retour unitaire G(s)
±
Comme précédemment, mais avec F(s) =1
Donc la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte est : FTBO(s) =FTCD(s) =G(s) R(s)

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Règles d’algèbre des schémas fonctionnels

Eléments en cascade (série):

Eléments en parallèle :

Elimination d'une boucle de retour :

Elimination d'une boucle de retour unitaire :

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 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

déplacement d'un point de dérivation en aval

d’un élément :

déplacement d'un comparateur en amont

d'un élément :

Autre structure :

Élimination d’’un comparateur :

47
 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

• Dans le domaine temporel , on peut faire la

représentation suivante :

• Dans le domaine fréquentiel, on peut calculer :

Y(s) = α s X(s) + β X(s) , d’où la représentation :

48
 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Exercice 1 :

1. Calculer la fonction de transfert T(p) en boucle ouverte de chaque schéma bloc.

2. Calculer H(p) la fonction de transfert en boucle fermée de chaque schéma bloc.

49
 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Exercice 2 :

Déterminer la fonction de transfert du système représentée par le schéma-bloc ci-dessous :

𝐸(𝑝) 2 1 𝑆(𝑝)
1
+ +
− 𝑃 𝑃+2 + 100

10

50
 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Exercice 3 :

Chercher les fonctions de transfert des schémas blocs suivants en utilisant les règles de réduction des boucles.

51
 I. I N T R O D U C T I O N À L ’A U T O M A T I Q U E

Exercice 4 :

i(t) R
L
u(t) e(t)

𝑑𝑖(𝑡)
Sachant que : R𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑ω 𝑡
𝐽 + 𝑓ω 𝑡 = 𝑐𝑚 (𝑡) + 𝐶𝑟
𝑑𝑡
𝑐𝑚 𝑡 = 𝑘 × 𝑖(𝑡)

avec une perturbation nulle. 𝑒 𝑡 = 𝑘 × 𝜔(𝑡)

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