cours automatique

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Ecole Supérieure de Technologie

Cours Automatique
EEA-IISA-GESI
S2
Pr. ADNANI
UIT
pr.adnani01@gmail.com
Automaticien
Electronicien
Electricien
….
Plan

❖Généralité et concepts sur l’automatique


❖Système automatique
❖Asservissement
Quelle est la différence entre
l'automatique et l’automatisme?
Automatique: Ensemble des disciplines à la fois scientifiques et techniques utilisées
pour la conception ou la réalisation des systèmes fonctionnant sans l’intervention de
l’opérateur humain (science qui étudie les automatismes).

Deux aspects :
- Scientifique :Théorie de l’automatique
- Technique : Ensemble des moyens matériels mis en œuvre pour réaliser de
manière concrète les objectifs fixés par la théorie
❑ Automatisme: Dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la
conduite d'une machine, d'un processus, d'une installation industrielle

❑ Processus: (ou système) C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter.Il est
caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques reliant ces
signaux

Exemple de systèmes:
four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.
Partie I: Généralités et concepts de l'automatique
1.1. Historique
Exemple 1
❑ L'automatique a débuté avant l'histoire à travers l'horloge à eau de Ctésibios,
❑ Construit il y a 250 ans avant Jésus, permet d'indiquer le temps. Son fonctionnement se base sur la
régulation de niveau au sein d'un réservoir
Exemple 2
❑ La deuxième étape de l'utilisation d'un procédé automatisé est la révolution industrielle en Europe.
❑ Watt a pu assurer la régulation de la vitesse de rotation d'une turbine moyennant ce qu'on appelle le régulateur
à boules de Watt
❑ Le fonctionnement se fait de la façon suivante : quand la vitesse augmente, l'angle Ɵ augmente, ce qui permet
d'agir sur la vanne en la fermant ; de même, quand la vitesse diminue, le système tend à ouvrir la vanne.
….d’autre exemples

Ce n'est qu'au début du vingtième siècle, pour des besoins militaires, que l'automatique a été formulée

❑ 1945 : Deuxième guerre mondiale (développement de l’automatique dans


l’aviation).
❑ 1960 : Apparition de l’informatique (cosmos, traitement rapide de l’information,
possibilité de résolution des systèmes complexes etc.)

Notion de plusieurs approches


❑ L'approche fréquentiel a été le premier à être utilisé et a été caractérisé par les travaux de
Routh, Hurwitz, Nyquist, Bode ...).
❑ L'approche temporelle a été développée au début des années soixante du vingtième siècle,
depuis, presque tous les systèmes sont étudies en représentation d'état.
1.2.Définition et généralités
❑ Définition 2.1 L'Automatique est un ensemble de théories mathématiques et techniques
de raisonnement aboutissant à une décision à prendre pour commander un système

❑ Définition 2.2. Un système est un ensemble d'éléments interconnectés soumis aux lois
de la physique et caractérisé par certaines grandeurs :

❑ Grandeurs d’entrée : Elles sont de deux types :

▪ Grandeurs de commande : Ce sont des grandeurs sur lesquelles on peut agir.


▪ Perturbations : Ce sont des grandeurs sur lesquelles on ne peut pas agir (créées par
l'environnement de travail)

❑ Grandeurs de sortie : Elles élaborées par le système évoluant à partir de son état initial
sous l'influence des grandeurs d'entrée.
Exemple 3 Exemple d’un système

Les grandeurs d'entrée sont


▪ Les deux grandeurs de commande représentées par la tension V et le niveau N.
▪ Les deux grandeurs de perturbation représentées par la fuite de l'eau et les fuites thermiques

Les grandeurs de sortie sont le débit Q et la température Ɵ.


3.But de l’automatique

Un système automatique cherche à réaliser des opérations sans


intervention humain
▪ Remplacer l’homme pour des raisons économiques
▪ Eviter des taches pénibles
▪ Obtenir un produit de meilleur qualité
Exemple 4 : Véhicule automobile
But : Rester dans l’axe de la route

✓ Signal de commande : Angle de rotation du volant


✓ Capteur de mesurer de l’écart à la route :Œil humain
✓ Contrôleur humain : Cerveau humain
✓ Perturbation : Vent latéral
Exemple 5 : Régulation de la température
La température des pièces est régulée par un thermostat de façon qu’elle soit constant
quelque soit la température extérieur
Il existe deux grands domaines en automatique:

(1)Automatisation d’une séquence d’instruction : système dit séquentielle

→ Automate programmable industrielle (API)

(2)Assurer la régulation d’une grandeur physique ou impose à cette dernière une


certaine évolution

→Asservissement
Un système : se caractérise par des grandeurs d’entrée et de sortie.
Les entrées sont des grandeurs de 2 types

(1) Commandes : Celles que l’on maitrise (e1, e2, e3)


(2) Perturbations : on ne les maitrise pas (p1,p2, p3)

Exemple : Voiture
Système boucle ouverte:

❑ La commande est élaborée sous l’aide de la connaissance de sortie


→ Pas de feedback

Système boucle fermée:

❑ La commande est fonction de la consigne (valeur souhaité en sortie) et


de la sortie. Pour observer, les valeurs de sortie, on utilise des capteurs.
❑ Automatique: permet de maitriser le comportement d’un
système en agissant de manière adéquate sur les entrées.

❑ Régulation: système permettant de maintenir une


grandeur physique constante. Ex2

❑ Asservissement: les sorties du système sont asservis sur


les grandeurs d’entrée sont dites grandeurs de consignes
ou de référence.
On souhaite, en introduisant un bouclage, que les sortie du
système suivent le plus fidèlement les entrées.
1.4 Domaine d’application

Deux domaines d’intervention de l’automatique


1.4 Domaine d’application

❑ Dans les systèmes à événements discrets, on parle


d’automatisme (séquence d’actions dans le temps).
Exemples d’applications :
Les distributeurs automatiques, les ascenseurs, le montage
automatique dans le milieu industriel, les feux de croisement, les
passages à niveaux.
❑ Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des
grandeurs physiques de façon précise et sans aide extérieure.
Exemples d’application :
L’angle d’une fusée, la position du bras d’un robot, le pilotage
automatique d’un avion.
❑ Exercice 2 :
Quel (le) est le control /la commande des exemples suivants:
……..
1.5 Nature des systèmes
Le système linéaire
❑ Un système est dit linéaire si l‘équation liant la sortie a l'entrée est une
équation différentielle linéaire à coefficients constants.
❑ La forme générale de cette équation différentielle est :

Exemples 1
Exemples 2

Pour faciliter l’étude, on suppose que le moteur est en régime linéaire: Te=ki(t),i.e., le
couple électrique est proportionnel au courant dans l'inducteur.

➢ Par application de la loi des mailles dans l'inducteur:

➢ Par application du PFD:


❑ Exercice 3 :
Le système linéaire

❑ Système monovariable : (SISO)


Un système monovariable possède une seule entrée e(t) et une
seule sortie s(t).

❑ Système multivariable : (MIMO)


Un système possédant plusieurs grandeurs d’entrée et/ou de
sortie est dit multivariable
Le système linéaire
Propriétés :Proportionnalité, Additivité (superposition) , Causalité
❖Proportionnalité L’effet est proportionnel à la cause
❖Additivité (superposition)
❑ L’entrée e(t) / La sortie s(t) d’un système linéaire est une droite.
❑ Pente = Gain du système
❑ La nature du signal de sortie est de même nature que le signal
d’entrée.
❑ Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal x(t)
différé d’un temps τ est la même que la réponse y(t) du système mais
différée de τ.
❖Causalité
Pour un système causal, la cause précède toujours l’effet, la réponse
impulsionnelle ne commence pas avant l’impulsion.

❑ Un système est un ensemble de relations causales


entre
o des grandeurs d’entrée : CAUSES
o des grandeurs de sortie : EFFETS

❑ Pour un signal, cela signifie qu’il est nul


pour t < 0
1.6 Signaux usuels
❑ Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite
par un capteur (température, débit etc.)

On distingue :

❑ Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en


commandable et non commandable (perturbations)

❑ Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée.


On distingue sortie observable et non observable
1.6 Signaux usuels
❑ Pour analyser le comportement d’un système, on utilise
un ensemble de signaux d’entrée (signaux type).

❑ L’évolution de la sortie du système soumis à ces signaux


type permettra de caractériser le système, et facilitera la
comparaison des résultats obtenus.
1.6 Signaux usuels
Fonction signe

Par convention, on admet pour valeur à l'origine : sgn (t) =0 pour t=0.
Fonction échelon

Essai N°1 ☺
Script: (MATLAB) ou bien Scilab
%Part 2
clear, close all, clc; t = (-2:0.01:2);
u = inline('(t>=0)','t'); plot (t,u(t));
%Part 1 xlabel('t');
t = (-2:2); ylabel('u(t)');
plot (t,u(t), 'r'); axis ([-2 2 -0.1 1.1]);
xlabel('t');
ylabel('u(t)');
Fonction rampe
D’une manière générale pour une impulsion rectangulaire d’amplitude A, de
durée T centré en t = τ :

Fonction triangulaire
Impulsion de Dirac

Définition
L'impulsion de Dirac correspond à une fonction porte dont la largeur T tendrait
vers 0 et dont l'aire est égale à 1.
Propriétés
Fonction sinus cardinal

Propriétés

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