Oscillation, vibration, onde

OSCILLATION
Mouvement d'un corps qui se déplace alternativement de part et d'autre d'une position d'équilibre. Exemples:

VIBRATION
Mouvement d’un système matériel élastique autour d'une position d'équilibre.
Exemple: vibration d’une corde de guitare ; mouvement des atomes à l’intérieur d’un solide….
Les mouvements de différentes pièces d’un moteur produisent des vibrations…

ONDE
Propagation d’une vibration, d’une oscillation (voir chapitre correspondant)
Exemple : Onde électromagnétique = mouvement vibratoire des électrons dans une antenne émettrice ou
réceptrice qui est à l’origine de phénomènes ondulatoires.
Onde sonore = Vibration acoustique = onde de pression créée soit par la vibration d’une membrane (haut
parleur = vibration de l’air ) ou par la vibration d’une corde (violon) qui se propage..

Période
On peut avoir des vibrations ou oscillations de grandeurs physiques de toutes natures : pression,
température, vitesse, accélération, charge électrique, tension électrique…
Pour l’ensemble de ces cas, il y a répétition identique à lui-même du phénomène physique à des intervalles
de temps successifs égaux (cycle). Par définition ces phénomènes sont dit périodiques (cyclique) et la durée
d'une répétition (un cycle) est appelée période du mouvement. Elle est notée T et exprimée dans le système
d'unités international en seconde (s).
Pour un mouvement de rotation, un tour constitue une répétition.
Pour un mouvement oscillatoire, la durée d'une oscillation (aller et retour) constitue une période.
Une fonction f(t) est dite périodique dans le temps lorsque f(t+T) = f(t)

Fréquence
Le nombre de répétitions du phénomène par seconde est appelé fréquence. Elle est notée N, f, n ou ν et
son unité est le hertz (Hz = s-1) : f = 1 / T

Amplitude
La valeur maximale de la grandeur atteinte lors du mouvement est appelée amplitude (A) ou élongation
maximale.

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 Les principales différences entre vibration et oscillation sont
l’amplitude et la fréquence du mouvement.
Dans l’exemple du pendule simple, le mouvement étant lent, on
utilise alors le terme de mouvement oscillatoire.
Le terme de vibration est en général réservé à des fréquences
plus élevées, comme les vibrations du réseau cristallin dans un
solide, les vibrations sonores ou électromagnétiques…

Méthode de Lagrange
Pour étudier le mouvement oscillatoire d’un système mécanique (connaitre sa nature) on cherche à établir
les équations mathématiques (différentielles) qui régissent le mouvement. On utilise en générale, dans ce
but, des méthodes physiques classiques telles que la relation fondamentale de la dynamique ….
La méthode de Lagrange est apparu comme un moyen plus efficace (les calculs sont plus rapide) quelque
soit la difficulté du système considéré pour l’obtention des équations du mouvement.
Cas des systèmes conservatifs
L’énergie totale d’un système mécanique est la composition de : Et = Ecinétique + Epotentielle = T + V
Un système est conservatif lorsqu’il n’y a pas d’échange d’énergie entre lui et l’extérieure. C’est à dire qu’il
ne subit aucune force de frottement (perte) ou force d’excitation (entretient).

Pour étudier le mouvement d’un corps, c'est-à-dire trouver les équations mathématiques (différentielles)
qui régissent le mouvement, il est nécessaire dans un premier temps de repérer sa position, grâce à un
système d’axes dans l'espace. En mécanique classique, il est bien exact que, à chaque instant, les trois
paramètres x, y, z suffisent parfaitement à repérer un point matériel dans l'espace usuel. x, y et z sont appelés
degrés de liberté.
Mais la mécanique analytique montre qu’il est plus avantageux, d'utiliser un nombre de paramètres qi
appelés coordonnées généralisées supérieur à trois pour la configuration instantanée d'un système.
i = 1,2,….n. On dit qu’on a un espace à n dimensions.
Ensuite le principe de la méthode de Lagrange est une des méthodes qui permet de caractériser un
mouvement par une formulation Lagrangienne qui nous produit un système d'équations différentielles
associé au mouvement.
On définit une fonction mathématique (dont les variables sont les coordonnées généralisées) appelée
fonction de Lagrange L ou "Lagrangien" donnée par :
L = Ec – Ep = T – V
Lorsqu’un système en mouvement n’échange pas d’énergie avec l’extérieur il est conservatif (conservation
de son énergie), on montre dans ce cas (idéal) que l’on obtient les n équations du mouvement grâce aux :

n = nombre de degrés de liberté = nombre de coordonnés généralisés – nombre de relations entre ces
coordonnés. (La démonstration de ces équations n’est pas au programme)
Cas des forces de frottement dépendant de la vitesse
En réalité les systèmes sont soumis naturellement à des frottements. Lorsqu’un système oscillatoire est
soumise à des forces de frottement fluide de la forme f = - β v (β = coefficient d’amortissement visqueux)
On montre que l’on obtient les n équations du mouvement de ce système non conservatif grâce aux :

Avec L = La fonction Lagrangien = T – V ; n = nombre de degré de liberté

et D = La fonction dissipation définit égale à la demi-puissance dissipée = ½ β v2
Cas d’une force extérieure dépendant du temps (méthode complète)

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Lorsqu’un système oscillatoire en plus d’être soumis à des forces de frottement qui dérivent d’une fonction
dissipation D, est excité (entretenu) par à une force extérieure dépendant du temps F (t)
On montre que l’on obtient les n équations du mouvement de ce système non conservatif grâce aux :

Oscillations libres à un seul degré de liberté (une dimension)

Lorsque la grandeur oscillante d'un phénomène périodique varie sinusoïdalement avec le temps, le
phénomène est dit sinusoïdal.
Alors les phénomènes périodiques (oscillation vibration ou onde) sont étudiés grâce aux analyse de Fourier
(mathématiques) qui décompose ces mouvements périodiques en une somme de fonctions sinusoïdales.
Un mouvement oscillatoire est dit rectiligne à un degré de liberté lorsqu’il a lieu dans une direction unique
de l'espace, et la connaissance d'une seule variable de position suffit pour connaître sa position.
Un mouvement rectiligne est dit sinusoïdal lorsque l'abscisse x ou l'élongation du mobile est une fonction
sinusoïdale du temps : x(t) = xm.sin (ω.t + φ)
C’est aussi l’équation d’un mouvement harmonique sinusoïdale MHS du type le plus simple des
mouvements périodiques, avec :
xm : amplitude ou élongation maximale du mouvement (m)

ω.t + φ: phase du mouvement à l’instant t (rad) ou argument en notation complexe

φ : facteur de phase ou déphasage (rad) ou phase à l’origine

Remarque : on peut aussi écrire que x(t) = xm.cos (ω.t + φ’) = xm.sin (ω.t + φ) avec φ’= φ + π/2
Ces deux écritures sont équivalentes à un facteur de phase près = π/2.

Calcul de la vitesse d’un mouvement rectiligne sinusoïdal :

Il y a un déphasage constant de π/2 entre l'élongation et la vitesse. x(t) et v(t) sont en quadrature de phase.

Calcul de l’accélération d’un mouvement rectiligne sinusoïdal :

On obtient une équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants sans second membre,
caractéristique de ce type de mouvement.
Alors tout mouvement rectiligne vérifiant une équation différentielle linéaire du type :

On notera dorénavant ce ω par ωo = √C = pulsation propre du MHS (mouvement harmonique sinusoïdal)

Exemple 1 : mouvement oscillatoire de translation

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Remarque :
- Un ressort se déforme au cours du mouvement, il n’y a pas de mouvement de masse, donc un ressort n’a
pas d’énergie cinétique ! (d’ailleurs on ne donne pas la masse d’un ressort dans les exercices).
- La déformation d’un ressort est soit un allongement (ressort plus long) soit une compression (ressort plus
court) par rapport à sa longueur à vide. La force de rappel d’un ressort sur une masse est toujours négatif
(car agit toujours dans le sens contraire de la déformation)

Bilan énergétique :
- Toute masse située à l’altitude h (hauteur par rapport au sol) possède une énergie potentielle :
Ep = mgh
- Toute masse animée d’un mouvement de translation avec une vitesse v possède une énergie cinétique :

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Exemple 2 : mouvement oscillatoire de rotation

Bilan énergétique :
m ponctuelle est animée d’un mouvement oscillatoire de rotation avec une vitesse angulaire dθ/dt par
rapport à O distant de L possède un moment d’inertie J = mL2 donc une énergie cinétique de rotation :

V = mgh = mg(ho + L – Lcosθ) = mgho + mgL(1 - cosθ)

On rappel que le développement en série de Taylor d’une fonction f(x) au voisinage de xo est donné par :

Ainsi dans le cas des petites oscillations (θ << 10°) on peut faire l’approximation :

(de même l’application à la fonction cosinus permet de prendre cosθ ≈ 1 pour les petites oscillations…)

Exemple 3 : circuit électrique L-C oscillant

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Système à 2 coordonnées généralisée q et i , et 1 relation entre q et i → n = 2 – 1 = 1 degré de liberté

Analogies électromécanique

On observe à travers ces exemples que les oscillations harmoniques simples mécaniques ou électriques sont
décrites par le même type d’équation différentielle du 2ème ordre à coefficient constant linéaire en :
x ou θ ou q … sans second membre. La solution de ce type d’équation est un MHS
On peut alors faire des analogies entre grandeurs mécaniques et électriques :

Système mécanique (masse + ressort) Système électrique (circuit LC oscillant)

Elongation x Charge q

Masse m Inductance L (ou self ou bobine)

Raideur k 1/C (Condensateur C)

Echange d’énergie mécanique Echange d’énergie électrique

entre masse et ressort entre bobine et condensateur

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 Oscillations amorties

Les oscillations sinusoïdales libres sont des mouvements perpétuels d’amplitude constante,
c’est théoriquement vrai. En réalité l’amplitude décroit avec le temps et le système fini par s’arrêter.
Les oscillations réelles sont donc soumises à un amortissement dû aux forces de frottements de la nature.
Exemple : résistance de l’air.
Les forces de frottement s’opposent aux mouvements et entrainent une perte d’énergie.
Ce sont des amortisseurs.
Remarque : si on veut que le mouvement ne s’arête pas, c’est à dire avoir une amplitude constante, il faut
compenser cette perte d’énergie en entretenant le mouvement grâce à une force excitatrice extérieure (on a
alors un mouvement forcé, voir chapitre correspondant)

Il existe deux types de force de frottement : solide et visqueux

Dans notre programme, on s’intéresse uniquement aux forces de frottements visqueux qui traduisent par
définition l’action d’un fluide sur le mouvement d’un corps :

Remarque : on rencontre une relation analogue en électricité :

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On trouve une équation différentielle linéaire du second ordre avec amortissement sans second membre.

Résolution :

C’est une équation du 2ème degré en r → ses solutions dépendent du signe discriminent : ∆’ = γ2 - ω02

Cas Δ’ > 0 → ∆’ = γ2 - ω02 > 0 → γ2 > ω02 → β2 / 4.m2 > k / m → β2 > 4.k.m
→ amortissement fort

La solution générale est une combinaison linéaire des 2 solutions : x = A x1 + B x2

A et B des constantes qu’on déterminer grâce aux conditions initiales (C.I.)

L’amortissement est si important qu’il n’y a pas d’oscillations; le mouvement x(t) est appelé régime
apériodique.
Cas Δ’ = 0 = γ2 - ω02 → γ2 = ω02 → β2 / 4.m2 = k / m β2 = 4.k.m
→ amortissement assez fort
Δ’ = 0 → α = √Δ’ = 0

Là aussi il n’y a pas d’oscillations et le mouvement est appelé régime critique.

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Cas Δ’ < 0 → ∆’ = γ2 - ω02 < 0 → γ2 < ω02 → β2 < 4.k.m → amortissement faible
Pas de solutions dans les l’ensemble des nombres réels → mais comme physiquement il y a des
oscillations → on cherche les solutions dans l’ensemble des nombres complexes :
∆’ = γ2 - ω02 = - (ω02 - γ2) = i2 (ω02 - γ2) = i2 ω2 avec ω2 = ω02 - γ2 ; √Δ’ = i ω
ω est appelé pseudo pulsation ; et i = nombre complexe (i2= -1)

Cette décroissance des oscillations est entièrement due aux forces dissipatives par l’intermédiaire du
coefficient d’amortissement γ.

On appel τ = 1 / γ = constante de temps = temps de relaxation de l’amplitude.

Le mouvement est oscillatoire périodique amorti de pseudo période T = 2π / ω ≠ T0 = 2π / ω0

C’est le régime oscillatoire amorti.

Il faut remarquer que ces 3 régimes (quelque soit Δ’) finissent par s’arrêter avec le temps :

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Facteur de qualité mécanique

Le rapport de ces deux durées, à un facteur π près, est une mesure de la prééminence des forces
conservatives sur les forces dissipatives.

Décrément logarithmique δ
On défini la décroissance des élongations max à chaque période

δ = nombre sans dimension qui caractérise le degré d’amortissement du système.

Oscillations forcées de systèmes à 1 degré de liberté

L’amplitude d’une oscillation réelle libre décroit avec le temps par perte d’énergie à cause de l’action des
forces de frottements.
Si on veut qu’un mouvement oscillatoire persiste, il faut l’entretenir en lui apportant constamment de
l’énergie de l’extérieur grâce à une force excitatrice (toujours >0)

Exemple : étude du mouvement oscillatoire horizontal amorti d’une masse m (+ ressort) soumise à une force
excitatrice extérieure permanente F(t) = Fo cos Ω t > 0 ( Ω = pulsation d’excitation)

On trouve une équation différentielle linéaire du second ordre (déjà vu) mais avec second membre. On dit
équation complète. La solution générale xg de cette équation est par conséquent la somme de la solution de

xg = xssm + xp 10
l’équation sans second membre noté xssm et d’une solution particulière xp du même type que le second
membre.

xssm = la solution de l’oscillation amortie, voir les 3 régimes possible selon le signe du discriminent

Mais le système est entretenu avec la force excitatrice F(t) = Fo cos Ω.t (second membre), donc oscille
avec la fréquence Ω ≠ ω ≠ ωo .
Cela veut dire que si on coupe F(t), le système oscillera avec la pseudo pulsation ω (dans le cas des faibles
amortissements) pendant un certain temps puis ce régime transitoire disparaitra.
Le régime xp restera tant que F(t) sera imposé au système (avec la fréquence d’excitation Ω)
→ xp est un régime permanant du même type que F(t) : xp(t) = A.cos(Ω.t + φ) ;
avec φ = déphasage entre F(t) et xp(t).
Pour trouver l’amplitude A et la phase φ , xp étant solution de l’équation différentielle → elle vérifie
l’équation différentielle → on remplace xp dans l’équation différentielle.
Pour cela, Il est plus pratique de travailler avec les expressions complexes de xp et F(t).

Méthode écriture complexe

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A(Ω) est maximum lorsque f(Ω) est minimum → étude de f(Ω) :

f ’’(Ω) = 4Ω (2Ω) + 4(2γ2 + Ω2 – ωo2) = 8γ2 + 12Ω2 – 4ωo2

f ’’(Ωr2 = ωo2 -2γ2) = 8γ2 + 12(ωo2 -2 γ2 ) – 4ωo2 = -16 γ2 +8ωo2 = 8(ωo2 -2γ2 ) > 0
→ f (Ωr) est minimum → A (Ωr) est max = Amax :

Pulsation de résonnance:
Ωr2 = ωo2 -2γ2 < Pseudo pulsation: ω2 = ωo2 - γ2 < Pulsation propre: ωo2 = k/m
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 ( γ = β / 2m = amortissement )

Donc la condition ωo2 - 2γ2 > 0 d’existence de Ωr → γ2 < ω02 /2 → β2 < 2.k.m →

faible amortissement puisque on a vu Δ’ < 0 → γ2 = β2 / 4.m2 < ω02 = k / m → β2 < 4.k.m

Dans le cas d’un système conçu sans amortissement alors β = 0 → γ = 0 → A(Ωr) = l’infini
→ Danger de la résonance : Une amplitude infinie imposée à un système mécanique oscillant
entraine une rupture (cassure) du système .

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Pour éviter cette situation, il faut concevoir des dispositifs amortisseurs à tout système soumis à des
vibrations → β ≠ 0 c'est-à-dire l’existence de γ .
Dès que γ ≠ 0, Amax diminue lorsque γ augmente, on obtient pour différent γ en unité de ω0 , un tracé de
courbes de résonance (voir figure).

Donc tgφ décroissante, on obtient un tracé de courbes selon l’amortissement :

Analogies électromécanique suite ( force ↔ tension )

Système mécanique forcé Système électrique alimenté

(masse + ressort + amortissement) (circuit RLC oscillant)

Force d’excitation = F(t) Tension d’alimentation = U(t)

Coefficient d’amortissement β Résistance R (dissipation d’énergie)
f = Force de frottement = β v, v = dx/dt UR = Effet Joule = R i, i = dq/dt
Ressort, Force de rappel : T = k x Condensateur, Tension aux bornes de C: Uc = q/C
Relation fondamentale de la dynamique Loi dans une maille: VL + VR + VC = U(t)

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 …

L’Intérêt de ces analogies est de pouvoir le faire dans le sens inverse :

Io = Io (Ω ) ; la tension est imposé constante, le courant est max pour Ω = ωo = pulsation propre tel que
LC ωo2 = 1 → tgφ = 0 …..

On peut alors considéré qu’il existe par analogie une impédance mécanique :

Bande passante

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Plus γ est faible, plus le pic de résonnance est étroit (ΔΩ petit) , on peut alors considéré dans ΔΩ que Ω
proche de ωo .On montre alors que Ω1 ≈ ωo (1 - γ/ωo) ; Ω2 ≈ ωo (1 + γ/ωo)
→ d’où la bande passante de l’oscillateur : ΔΩ = Ω2 - Ω1 = 2γ = R / L = β / m
(selon qu’il soit électrique ou mécanique)

Facteur de qualité

Exemple : Le facteur de qualité d'un filtre électronique représente la sélectivité du filtre passe bande :
il ne laisse passer que les fréquences autour de fo comprises dans Δf .

Remarque :
Contrairement aux systèmes mécaniques ou on doit concevoir de sérieux amortisseurs pour éviter γ = 0,
on cherche au contraire pour les systèmes électriques oscillants à avoir γ le plus petit possible (pic fin).

Oscillations de systèmes à n degrés de liberté

Le nombre de degré de liberté = le nombre de coordonnés nécessaires pour repérer la position d’un système

Mais souvent il existe des relations (mathématiques) ou liaisons (physiques) entre les coordonnées :

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n = dimension du système = nombre de degré de liberté
= nombre de coordonnées généralisées – nombre de liaisons entre ses coordonnées

Modes normaux
Dans un système oscillatoire, un mode normal est une des fréquences auxquelles un système peut osciller.
C’est une des fréquences naturelle ou mode de vibration.
Lorsque les équations de mouvement sont linéaires, le mouvement le plus générale d’un système oscillatoire
est une superposition de n sous systèmes MHS indépendants et simultané. Ces n MHS sont des modes
normaux. Un système oscillatoire à n degré de liberté possède n modes.

Couplages
Un système à n degré de liberté est la réunion de n sous systèmes à 1 degré de liberté.
Le mouvement de chaque sous système influe sur les autres sous systèmes.
Les sous systèmes sont dit couplés.
Il existe plusieurs types de couplages :
- couplage élastique : la liaison entre les sous systèmes est due à un ressort (k en mécanique), ou à un
condensateur (C en électricité)

- couplage visqueux : la liaison entre les sous systèmes est due à frottement visqueux (β en mécanique), ou à
une résistance (R en électricité)

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- couplage par inertie : la liaison entre les sous systèmes est due à une masse (m en mécanique), ou à une
self (L en électricité)

Exemple d’oscillations d’un système à n = 2 degrés de liberté

Résolution
Pour résoudre le système d’équations différentielles linéaires, on peut affirmer que les sous système
oscillatoires libres sont des MHS donc les solutions individuelles sont du type :
x1 = X1.cos (ωot + φ1) , x2 = X2.cos (ωot + φ2)
et ses solutions vérifient les équations différentielles → on remplace :

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D’où l’équation aux fréquences propres : ωo4 – ωo2 (a11 + a21) + a11 a21 (1 – K2) = 0
La résolution de cette équation du 2ème degré en ω02 nous donne les pulsations d’oscillation du système.
→ Les solutions individuelles sont : x1 = X1.cos (ωo1t + φ1) , x2 = X2.cos (ωo2t + φ2)

Coefficient de couplage
Le ressort k du milieu représente le couplage élastique entre les MHS des masses m1 et m2
- Pour k = 0 c'est-à-dire pas de ressort donc pas de couplage → K = 0 → les oscillations de m1 et m2 sont
indépendantes, on dit que le couplage est très lâche
- Pour k infiniment grand c'est-à-dire très grand devant les ressorts k1 et k2 → K = 1 → le ressort du
milieu se comporte comme une barre rigide
→ m1 et m2 oscillent d’un seul bloc, on dit que le couplage est serré
- pour k ≠ 0 et petit → 0 ≤ K ≤ 1 on dit que le couplage est lâche
Résolution de l’équation aux fréquences propres :
ωo4 – ωo2 (a11 + a21) + a11 a21 (1 – K2) = 0
Discriminant: Δ = (a11 + a21)2 - 4 a11 a21 (1 – K2) = a112 + a212 + 2 a11 a21 - 4 a11 a21 + 4a11 a21 K2

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 Pour K=0 → ωo2+ = a11 ou ωo2- = a21
Pour K=1 → ωo2+ = a11 + a21 ou ωo2- = 0

On suppose a11 > a21

L’effet du couplage ( 0 ≤ K ≤ 1 ) est d’augmenter
l’écart entre les pulsations propres

Discutions
- Couplage très lâche K = 0 , il y a 2 cas :

Dans ces 2 cas les périodes propres du système oscillatoire sont celles des 2 oscillations pris isolément
- Couplage serré K = 1 , il y a 1 cas possible
Si ωo2+ = a11 + a21 → une oscillation donné par T = 2π / (a11 + a21)
Si ωo2- = 0 → période T infinie, pas d’oscillations
- Couplage lâche 0≤K≤1 on montre que les périodes possibles de m1 et m2 sont peut différentes de
leurs périodes propres
Les solutions individuelles étant : x1 = X1.cos (ωo1t + φ1) , x2 = X2.cos (ωo2t + φ2)
Alors, lorsqu’il y a 2 solutions pour un problème, la solution générale de ce problème est une combinaison
linéaire des 2 solutions, c’est à dire le mouvement le plus générale est la superposition des 2 modes :

Remarque : Cette méthode de résolution sera entièrement expliquée et traitée en TD sur des exemples de
systèmes oscillatoires libres couplés mécaniques et électriques. S’il n’y a pas d’amortissement, le mode 1 ou
2 se poursuivront indéfiniment. La solution générale étant une combinaison des 2 solutions de fréquences
différentes, le mouvement conséquent évoluera vers un phénomène de battement.
Les constantes X et φ sont déterminés par les conditions initiales appliqués à la solution générale.
Un système à n degré de liberté possède n modes.

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