Elaboré par :

Abdelkader Ziedia
Placement du cours :
Pour étudier les actions statiques ou dynamiques qui s’appliquent sur un système :

-Mécanique

-Machine

-Pièce

-Structure

Il y a la discipline mécanique des solides rigides : Equilibre PFS : stable ou instable.

mvt Grands mvts PFD (Forces , mvts)

Déformation et vibration Dilatations, distorsion : mmc –rdm

Mécanique vibratoire : petits mouvements autour de la position d’équilibre stable

Déformations –contraintes.

Epmax , Ec= 0

Ecmax , Ep= 0

Epmax , Ec=0

Epmax

Ecmax

1
Programme du cours :
1.Introduction aux vibrations : -c’est quoi ?

-d’où ca vient ?

-à quoi ça sert ?

2.Les systèmes mécaniques à un degré de liberté ( ddl).

-Mise en équation ( PFD –PTvirtuel-Théo de l’Ec-Th de l’Em+Equations de Lagrange).

Eapp (apportée)

Système
Ep Ec

Ediss(Edissipée)

-Vibrations libres (Transitoires)

-Vibrations forcées (Permanantes )

3.Les systèmes mécaniques à plusieurs degrés de liberté(ddl) n fini.

-Mise en équation : (équations de Lagrange quand les systèmes sont assez comliqués)

Ecriture matricielle

-Vibrations libres : Fréquences propres, modes propores.

-Vibrations forcées : résonnance.

4.Les systèmes continus.(∞ ddl)

Discrétisation (MEF) : numérique ,ramener à un nombre fini de ddl.

Mise en équation du système continu ( mathématique) ;

(passer d’une infinité de ddl à un nombre fini de points sur la barre)

2
 V(x,t)

C’est comme si la barre était une association d’un nombre infini de segments entre ressort
spiraux Puis on trace la déformation de vibration par segment cela donne la
courbe de v : v est le déplacement dans ce cas.

-Edp : Equation aux déeivées partielles

-Les milieux 1D (Poutres, arbres).

-Traction-compression

-Flexion : la sollicitation la plus importante

-Torsion

-Vibrations libres :la méthode exacte ou les méthodes approchées( Rayleigh, Rayleigh-
Ritz,MEF :Méthode des élements finis)

-Vibrations forcées .

3
 Chapitre 1 : Introduction aux vibrations mécaniques

1.Définition :

Petite oscillation de matière autour de la position d’équilibre stable, suivie d’une déformation.

La forme finale est peu différente de la forme initiale.

Cela veut dire que les équations peuvent être linéarisées quand ceci est possible.

Le principe de superposition est valable.

Développement limité de la fonction Sin :

𝑆𝑖𝑛𝑥 = 𝑥 − !
+ !
+ ⋯….+ !
+ 𝑜(𝑥 )

( )
𝐶𝑜𝑠𝑥 = 1 − !
+ !
+ ⋯….+ ( )!
+ 𝑜(𝑥 )

Exemple :
m,L
θ

mg (L/2).sin θ

Ressort
spiral

Equation de mouvement : théorème de l’énergie mécanique

𝑑𝐸𝑚
= 𝑃⃗
𝑑𝑡

= 0 ; (car le système est mécaniquement isolé avec frottement négligé)

𝐸𝑐 = 𝐽𝜃 . = 𝜃. = 𝜃.

J est le moment d’inertie de la barre par rapport à l’origine ( centre de rotation)

Ca serait si c’était par rapport au centre de gravité de la barre ( son milieu).

Ep = Epp + Epdéf

=𝑚𝑔 sin 𝜃 + 𝐾𝜃

4
 1 𝑙
Em= 𝜃 . + 𝐾𝜃2 + 𝑚𝑔 sin 𝜃
2 2

=0

𝜃 . . 𝜃 .. +𝐾𝜃. 𝜃 . + 𝑚𝑔 cos 𝜃.𝜃 . =0

𝜃 .. +𝐾𝜃+ 𝑚𝑔 cos 𝜃=0

cos 𝜃 n’est pas linéaire , ce n’est pas une droite L’équation différentielle n’est pas
linéaire

Si K >> alors 𝜃<< Plus la rigidité est grande plus l’angle de déformation est faible.

2.Différents types de vibrations :

2.1 Permanantes :

a.Harmoniques : sinusoïdales

x
Amplitude :𝑥

Période : T

𝑥(𝑡) = 𝑥 sin (𝑤𝑡 + 𝜑)

W : Pulsation du système ( rad /s)

W=2π/T

w/2π =1/T = f ( Hz) : Fréquence : nombre de va et vient.

𝜑 : phase initiale.

Donc ce qu’il faut retenir pour ce type de vibration c’est que l’amplitude reste constante au cours de
l’évolution du temps , c'est-à-dire que le système conserve son énergie initiale ou bien il est forcé.

Si la vibration est harmonique , elle a une seule fréquence , phase et amplitude.

5
Exemple : effet balourd

𝑒⃗
𝑒⃗

Fi= mew2
y
x

C z
z

Excentricité :e

Essayons de calculer l’accélération du centre de gravité G par rapport au centre géométrique

C.

𝐶𝐺⃗ = 𝑒𝑒⃗𝑟

𝐶𝐺⃗ ⃗ ⃗
𝑉(𝐺)⃗ = =𝑒 =𝑒

= 𝑒𝑤𝑒 ⃗

( )⃗ ( ⃗) ⃗
𝛾(𝐺)⃗ = = = 𝑒𝑤̇ 𝑒 ⃗ + 𝑒𝑤

⃗
= 𝑒𝑤̇ 𝑒 ⃗ + 𝑒𝑤

= 𝑒𝑤̇ 𝑒 ⃗ + 𝑒𝑤. 𝑤. (−𝑒 ⃗)

= 𝑒𝑤̇ 𝑒 ⃗ − 𝑒𝑤 𝑒 ⃗

= 𝛾 𝑒 ⃗ + 𝛾 𝑒⃗

Si on travaille en régime uniforme , la vitesse de rotation sera constante.

W=cte

Et on peut alors écrire 𝜃 = 𝑤. 𝑡

Et donc 𝛾 , ce qui est assez logique car les déformations dynamiques engendrés par la
rotation de l’arbre sont radiales ( par observation).

Appliquons le PFD au voisinage de masse du point G :

𝐹𝑒𝑥𝑡⃗/𝑚(𝐺) = 𝑚𝛾(𝐺)⃗ = 𝑚𝛾⃗ = −𝑚. 𝑒. 𝑤 𝑒 ⃗

=𝐹 : Force centrifuge.

Si on projette 𝐹 dans la baze cartézienne ( 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) on obtient alors :

6
 0
𝐹 = 𝑚. 𝑒. 𝑤 sin( 𝑤𝑡)
𝑚. 𝑒. 𝑤 cos(𝑤𝑡)

Et donc on a pu établir la forme de la force centrifuge : force harmonique dépandant de la

masse du balourd, l’excentricité et la vitesse de rotation de l’arbre.

Le signe – peut être négligé car 𝑒 ⃗ est un vecteur tournant.

b. Vibrations périodiques :

La même chose se répète périodiquement mais sans être nécessairement harmonique.

X0

Période T

X0 : Amplitude constante

2.2. Vibrations transitoires :

En régime transitoire , le système est entrain de consommer son énergie

initiale L’amplitude de la vibration diminue au cours du temps.

7
3. Origines des vibrations :

3.1. Vibrations volontaires :

Causées pour des objectifs données :

-Essais vibratoires : Caractérisation, tables vibrantes ,excentriques , marteau ce choc, les pots
vibrants par voie magnétique.

-Industriels : Marteau piqueur, crible, Tami vibrant.

-Vitaux : Parole : vibration des cordes vocales,musique.

Les excentriques mécaniques sont composés de deux disques de diamètres différents qui
donnant en tournant une force centrifuge verticale vers le haut.

3.2 Accidentelles :

-Sismiques.

-Chocs machines.

-Machines tournantes avec défauts :

déséquilibre,désalignement,engrenages,roulement,courroies…

4. Modélisation :

Objectif :

Remplacer le système réel par des éléments facilement calculables.

Eapportée :

Epotentielle Système réel Ecinétique

Edissipée

L’énergie apportée peut parvenir des forces ,moments dynamiques appliqués au système, des
travaux des efforts et des conditions initiales . Les conditions initiales peuvent être un
déplacement ou une vitesse initiale (vitesse de choc).

En effet Eapp=Ec+Ep+Ediss

8
L’énergie potentielle Ep :

Ep=Epp+Epdéf : énergie potentielle de pesanteur +énergie potentielle de déformation.

Epp=mgz , et Epdéf= 𝐾𝛥𝑑é𝑓

Dans un système mécanique en oscillation , on modélise une élasticité (raideur) longitudinale

par :

: Ressort longitudinal

Une élasticité rotationnelle est modélisée par : : Ressort spiral

Une masse en translation par : : masse ponctuelle

Une masse en rotation autour de son axe de symétrie de révolution : :

volant d’inertie.

Une masse de forme prismatique ou cylindrique , de masse m et de longueur L en rotation par

rapport à son extrémité ou par rapport à son milieu :

: barre de masse m et de longueur L.

Pour la dissipation : si c’est par frottement sec :

Si c’est par frottement visqueux : ( dash pot)

Remarque : la puissance dissipée par un amortisseur est 𝑃 = 𝐶(∆𝑣) : ∆𝑣 : Différence

entre les vitesses avant et après l’amortisseur.

K*

Si par dissipation structurale :

L’étoile modélise le terme complexe ;c’est-à-dire qu’il y’a dissipation de l’énergie dans le
ressort (partie plastique qui ne revient pas).

Exemple : voiture

Roulis Tangage
Pompage

Cas de pompage seul :

9
 U
m

Kéq Céq

Autre possibilité :

mchassis

Kéq Céq

mroue

Kr Cr

Cas de pompage + tangage :

U
θ

10
11
Corps humain :

12
Corps humain + voiture :

Postérieur

Arbre de transmission de mouvement :

C’est un système à infinité de degrés de liberté : les rotations des sections.

x V(x,t)

c c
Chaque section se comprte comporte comme un ressort spiral.

On peut par exemple ramener le système à un système à 3 ddl on utilisant 3 ressort spiraux.

5.Mise en équation :

5.1.Principe fondamental de la dynamique :

En translation : ∑ 𝐹𝑒𝑥𝑡⃗ = 𝑚𝛾⃗ ;𝛾⃗ : accélération du mouvement de translation.

En rotation : ∑ 𝜇(𝐹𝑒𝑥𝑡)⃗/𝐴 = 𝐽𝜃̈ ; 𝜃̈ accélération angulaire.

13
 Exemple 1: Trouver l’équation de mouvement

𝑢/𝑟𝑒𝑝𝑜𝑠

k -ku

m F(t)

C −𝑐𝑢̇
-ku−𝑐𝑢̇ +F(t)=m. 𝑢̈

Puis on regroupe les termes en u

m. 𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ +ku =F(t) : 1ddl

Exemple 2:Trouver l’équation de mouvement

mg F(t)

Ressort
spiral

𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝐹(𝑡). 𝑙 − 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐾𝜃 = 𝐽𝜃̈ = 𝜃̈

θ<< donc 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≃ 1

𝜃̈+ 𝐾𝜃 + 𝑚𝑔 = 𝐹(𝑡)

5.2 Théorème de l’énergie cinétique :

𝑑𝐸𝑐
=𝑃 ⃗ +𝑃 ⃗
𝑑𝑡
La dérivée de l’énergie cinétique par rapport au temps est égale somme des puissances des
forces extérieurs et intérieures au système.

14
Exemple :Trouver l’équation de mouvement

𝐾 ( 𝑢2 − 𝑢1 ) −𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 )
-K1u1
𝑢 𝑢
𝐾 𝐾

m m
F(t)
𝐶 𝐶

−𝐶 𝑢̇ 𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ) −𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ )

Energie cinétique : il s’agit d’une translation

Ec = 𝑚 𝑣 + 𝑚 𝑣

= 𝑚 𝑢̇ + 𝑚 𝑢̇

= 𝑚 𝑢̇ 𝑢1̈ +𝑚 𝑢̇ 𝑢2̈

Puissance :

en translation F.V

En rotation : C.W

𝑃 ⃗ = 𝐹(𝑡). 𝑢̇

𝑃 ⃗ = (−𝐾1 𝑢1 . 𝑢̇ − 𝐶 𝑢̇ . 𝑢̇ ) + (𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 ). 𝑢̇ + 𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ). 𝑢̇ −𝐾 (𝑢2 −

𝑢1 ). 𝑢̇ −𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ). 𝑢̇ )

=𝑃 ⃗ +𝑃 ⃗

Donc

𝑚 𝑢̇ 𝑢1̈ +𝑚 𝑢̇ 𝑢2̈ = 𝐹(𝑡). 𝑢̇ − 𝐾1 𝑢1 . 𝑢̇ − 𝐶 𝑢̇ . 𝑢̇ + 𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 ). 𝑢̇ + 𝐶 (𝑢̇ −

𝑢̇ ). 𝑢̇ −𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 ). 𝑢̇ −𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ). 𝑢̇

𝑚 𝑢̇ 𝑢1̈ + 𝐾1 𝑢1 . 𝑢̇ -𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 ). 𝑢̇ -𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ). 𝑢̇ =0 : équation 1

𝑚 𝑢̇ 𝑢2̈ − 𝐹(𝑡). 𝑢̇ +𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 ). 𝑢̇ +𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ). 𝑢̇ = 0 : équation 2

On simplifie dans l’équation 1 par 𝑢̇ et dans l’équation 2 par 𝑢̇ ce qui donne finalement :

𝑚 𝑢1̈ + 𝐾1 𝑢1 − 𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 ) − 𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ) = 0

𝑚 𝑢2̈ − 𝐹(𝑡)+𝐾 (𝑢2 − 𝑢1 )+𝐶 (𝑢̇ − 𝑢̇ ) = 0

15
 5.3 Théorème de l’énergie mécanique :

𝑑𝐸𝑚
=𝑃 ⃗
𝑑𝑡
La dérivée de l’énergie mécanique par rapport au temps est égale à la puissance des effort
extérieurs.

Exemple : Trouver l’équation de mouvement

F(t)

m x

K K

𝐸𝑐 = 𝑚𝑥̇

𝐸𝑝𝑝 = 0, 𝐸𝑝𝑑é𝑓 = 2𝐾𝑥

Donc Em= 𝑚𝑥̇ + 2𝐾𝑥 = 𝑚𝑥̇ +𝐾𝑥

= 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ + 2𝐾𝑥𝑥̇

𝑃 ⃗ = 𝐹(𝑡). 𝑥̇

Ainsi , 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ + 2𝐾𝑥𝑥̇ = 𝐹(𝑡). 𝑥̇

𝑚𝑥̈ + 2𝐾𝑥 = 𝐹(𝑡)

5.4 Equations de Lagrange :

Pour un système à n ddl ; 𝑞 ; 𝑖 = 1. . 𝑛

̇
)+ -( ̇
)- +

Avec 𝑤𝑒 : travail des efforts extérieurs

16
Cas de force : 𝑤𝑒 = 𝐹. 𝑑

Cas de couple : 𝑤𝑒 = 𝐶. 𝜃

Exemple 1 : Trouver les équations de mouvement pour le système à 3 ddl suivant :

Le système est à 3 ddl et il est paramétré par 𝑥 , 𝑥 , 𝑥

𝐸 = 𝑚 𝑥̇ + 𝑚 𝑥̇ + 𝑚 𝑥̇

𝐸 é = 𝐾𝑥 + 𝐾 (𝑥 − 𝑥 ) + 𝐾 (𝑥 − 𝑥 ) + 𝐾 (𝑥 − 𝑥 )

𝑊 =𝑓𝑥 +𝑓 𝑥 +𝑓 𝑥

̇
= 𝑚 𝑥̇ , ̇
= 𝑚 𝑥̈ , =0

𝐾1 𝑥1 + 𝐾2 (𝑥1 − 𝑥2 )+ 𝐾 (𝑥 − 𝑥 )

𝑊𝑓𝑒𝑥𝑡
=𝑓 ,𝑃 =0

Donc la première équation de mouvement est :

−𝑚 𝑥 ̈ − (𝐾1 𝑥1 + 𝐾2 (𝑥1 − 𝑥2 )+ 𝐾 (𝑥 − 𝑥 ))+ 𝑓 = 0 (1)

̇
= 𝑚 𝑥̇ , ̇
= 𝑚 𝑥̈ , =0

𝐾2 (𝑥2 − 𝑥1 )+ 𝐾 (𝑥 − 𝑥 )

𝑊𝑓𝑒𝑥𝑡
=𝑓 ,𝑃 =0

17
 La seconde équation est :

−𝑚 𝑥 ̈ -(𝐾 (𝑥 − 𝑥 )+ 𝐾 (𝑥 − 𝑥 ))+ 𝑓 = 0 (2)

̇
= 𝑚 𝑥̇ , ̇
= 𝑚 𝑥̈ , =0

𝐾3 (𝑥3 − 𝑥2 )+ 𝐾 (𝑥 − 𝑥 )

𝑊𝑓𝑒𝑥𝑡
=𝑓 ,𝑃 =0

D’où la troisième équation :

−𝑚 𝑥 ̈ − (𝐾3 (𝑥3 − 𝑥2 )+ 𝐾 (𝑥 − 𝑥 ))+ 𝑓 = 0 (3)

On peut combiner les 3 équations en une seule équation vectorielle en utilisant l’écriture
matricielle.

𝑚 𝑚 𝑚 𝑥1̈ 𝐶 𝐶 𝐶 𝑥̇ 1 𝐾 𝐾 𝐾 𝑥 𝐹
𝑚 𝑚 𝑚 𝑥2̈ + 𝐶 𝐶 𝐶 𝑥̇ 2 + 𝐾 𝐾 𝐾 𝑥 = 𝐹
𝑚 𝑚 𝑚 𝑥3̈ 𝐶 𝐶 𝐶 𝑥̇ 3 𝐾 𝐾 𝐾 𝑥 𝐹

Les premières lignes des matrices sont déterminées à partir de l’équation 1

Les deuxièmes lignes des matrices sont déterminées à partir de l’équation 2

Les troisièmes lignes des matrices sont déterminées à partir de l’équation 3

Ce qui donne : (après avoir multiplié les équation par -1)

𝑚1 0 0 𝑥1̈ 0 0 0 𝑥̇ 1 (𝐾 + 𝐾 + 𝐾 ) −𝐾 −𝐾 𝑥
0 𝑚2 0 𝑥2̈ + 0 0 0 𝑥̇ 2 + −𝐾 (𝐾 + 𝐾 ) −𝐾 𝑥 =
0 0 𝑚3 𝑥3̈ 0 0 0 𝑥̇ 3 −𝐾 −𝐾 (𝐾 + 𝐾 ) 𝑥
𝑓
𝑓
𝑓

𝑚1 0 0 𝑥1̈ (𝐾 + 𝐾 + 𝐾 ) −𝐾 −𝐾 𝑥 𝑓
0 𝑚2 0 𝑥2̈ + −𝐾 (𝐾 + 𝐾 ) −𝐾 𝑥 = 𝑓
0 0 𝑚3 𝑥3 ̈ −𝐾 −𝐾 (𝐾 + 𝐾 ) 𝑥 𝑓

Le système est conservatif.

18
Exemple 2 : Trouver l’équation du mouvement

Le système comporte 2 ddl, on le paramètre par x : glissement de m et θ rotation de la poulie. On

suppose que θ est petit.

𝐸 = 𝑚𝑥̇ + 𝐼𝜃̇ , 𝐸 é = 𝐾(𝑅 𝜃) + 𝐾(𝑥 − 𝑅 𝜃) , 𝑊 =𝑃 =0

̇
= 𝑚𝑥̇ , ̇
= 𝑚𝑥̈ , =0, = 𝐾(𝑥 − 𝑅 𝜃) et =0

La première équation de mouvement est donc :

𝑚𝑥̈ + 𝐾(𝑥 − 𝑅2 𝜃) =0

̇ = 𝐼𝜃̇ , ̇ = 𝐼𝜃̈, =0, =𝐾𝑅 𝜃 − 𝐾𝑅 (𝑥 − 𝑅2 𝜃) et =0

La deuxième équation de mouvement est alors :

𝐼𝜃̈ + 𝐾𝑅 𝜃 − 𝐾𝑅 (𝑥 − 𝑅2 𝜃) = 0
Exemple 3 :

Soit le système montré à la figure ci-dessous.

La masse 𝑚 est fixée à une tige rigide , de masse négligeable et de longueur b , qui peut osciller
dans le plan vertical autour du point 𝑂 .

La masse 𝑚 est fixée à une tige rigide , de masse négligeable et de longueur L , qui peut osciller
autour du point 𝑂 .

Les deux tiges sont reliées entre elles par un ressort 𝐾 . La masse 𝑚 est reliée au sol à l’aide d’un
ressort 𝐾 .

19
Ecrire les équations différentielles du mouvement en fonction de 𝑚 , 𝑚 , 𝐾 , 𝐾 , b , d et L.

𝐸 = 𝑚 (𝑏𝜃̇ ) + 𝑚 (𝐿𝜃̇ )

𝐸 = 𝐾 (𝐿𝜃2 ) + 𝐾 (𝑑 𝜃2 − 𝑑 𝜃1 ) + 𝑚 𝑔𝑏𝜃1 +𝑚 𝑔𝑏𝜃2 , 𝑊 =𝑃 =0

̇ = 𝑚 𝑏 𝜃̇ , ̇ = 𝑚 𝑏 𝜃̈ , =0, 2
𝐾1 𝑑 (𝜃1 − 𝜃2 )+ 𝑚 𝑔𝑏

Donc la première équation de mouvement est :

𝑚 𝑏 𝜃 ̈ + 𝐾 1 𝑑2 ( 𝜃 1 − 𝜃2 )+ 𝑚 𝑔𝑏 = 0

̇ = 𝑚 𝐿 𝜃̇ , ̇ = 𝑚 𝐿 𝜃̈ , =0, 𝐾1 𝑑
2
𝜃2 − 𝜃1 +𝐾 𝐿2 𝜃2 + 𝑚 𝑔𝐿

On obtient alors la deuxième équation de mouvement :

𝑚 𝐿 𝜃 ̈ + 𝐾 1 𝑑2 ( 𝜃 2 − 𝜃1 )+𝐾 𝐿2 𝜃2 + 𝑚 𝑔𝐿 = 0

20
 Chapitre 2 : Vibration des systèmes à un seul degré de liberté

1.Mise en équation :

-kx−𝑐𝑥̇ +F(t)=m. 𝑥̈

Puis on regroupe les termes en x

m. 𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ +kx =F(t) : 1ddl

Equation différentielle linéaire d’ordre 2 avec second membre.

2.Vibrations libres: F(t)=0

m. 𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ +kx=0

𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒

r est la manière de vibrer du système.

On injecte cette solution dans l’équation précédente :

𝑚𝑥 𝑟 𝑒 + 𝐶𝑥 𝑟𝑒 + 𝐾𝑥 𝑒 =0

(𝑚𝑟 + 𝐶𝑟 + 𝐾)𝑥 = 0

D’où on obtient l’équation caractéristique :

(𝑚𝑟 + 𝐶𝑟 + 𝐾) = 0

Δ=𝐶 − 4𝐾𝑚

Discussion :

Si Δ > 0 alors 𝐶 > 2√𝑘𝑚 : on appelle ce terme :𝐶 : Amortissement critique.

Dans ce cas alors le système est sur-amorti.

Les solutions de l’équation caractéristique sont :

21
 √
𝑟 = <0

√
𝑟 = <0

𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 +𝑥 𝑒

x(0)

D’après le graphique on peut dire que dans ce cas il n’y a pas de vibrations libres.

Si Δ=0 , donc C = 𝐶 cad que le système fonctionne à l’amortissement critique.

𝑟 =𝑟 =−

𝑥(𝑡) = (𝑥 + 𝑡. 𝑥 ). 𝑒

Le système ne vibre pas librement.

22
 Si Δ< 0 , donc C < 𝐶 cad le système est sous-amorti.

On définit dans ce cas le taux d’amortissement :ε =

√
𝑟 =

𝑟 = 𝑟 ∗ : le conjugué de 𝑟

√
𝑟 =

𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 +𝑥 𝑒

𝑥 et 𝑥 sont déterminés à partir des conditions initiales.

( ) ( )
𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 +𝑥 𝑒

=𝑒 . (𝑥 𝑒 +𝑥 𝑒 )

√
On pose 𝑤 = =

Donc 𝑥(𝑡) = 𝑒 . (𝑥 𝑒 +𝑥 𝑒 )

=𝑒 . (𝑥 [cos(𝑤 𝑡) − 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡)] + 𝑥 [cos(𝑤 𝑡) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡)])

=𝑒 ([𝑥 + 𝑥 ] cos(𝑤 𝑡) − 𝑗[𝑥 + 𝑥 ] 𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡))

Donc 𝑥(𝑡) = 𝑒 [𝐴 cos(𝑤 𝑡) + 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡)]

On pourra donc tracer la courbe de x en fonction du temps.

x 𝑇

𝑡 𝑡 𝑡 t

Il s’agit d’un régime pseudo-harmonique.

23
𝑡 = 𝑡 +𝑇
𝑡 =𝑡 +𝑇

𝑤 = −

= (1 − )= 1− = √1 − 𝜀

Donc 𝑤 = 𝑤 √1 − 𝜀 ; avec 𝑤 = : pulsation propre du système ( ou pulsation non

amortie)

𝑤 : pulsation amortie du système.

D’autre part :

√
= = =𝜀 =ε𝑤

Donc si on écrit la réponse libre x(t) en fonction de ε , 𝑤 et 𝑤 on obtient :

𝑥(𝑡) = 𝑒 ε 𝑤0 [𝐴 cos(𝑤 𝑡) + 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡)]

Si maintenant on a des conditions initiales C.I :

x(0) = 𝑥 et 𝑥̇ (0) = 𝑣

Alors :

A= 𝑥 = x(0)

𝑥̇ (𝑡) = −ε 𝑤0 𝑒 ε 𝑤0 [𝐴 cos(𝑤 𝑡) + 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡)] + 𝑒 ε 𝑤0 [−𝐴𝑤 𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡) +

𝐵𝑤 cos(𝑤 𝑡)]

𝑥̇ (0) = −ε 𝑤0 𝐴 + 𝑤 𝐵

𝐵=

𝑣0+ε 𝑤 𝑥
𝑥(𝑡) = 𝑒 ε 𝑤0 𝑥0 cos(𝑤 𝑡) + ( 𝑤 0 0 )𝑠𝑖𝑛(𝑤 𝑡)
𝑎

x 𝑇

𝑡 𝑡 𝑡 t

24
𝑥(𝑡1 ) = 𝑒 ε 𝑤0 𝑡1 √𝐴 + 𝐵

𝑥(𝑡2 ) = 𝑒 ε 𝑤0 (𝑡1 +𝑇𝑎) √𝐴 + 𝐵

𝑥( ) ε 𝑤0 𝑤
𝑥( )
= 𝑒ε 𝑤0 =𝑒 𝑎 =𝑒 1−𝜀2

𝑥( )
𝐿𝑛 𝑥( )
= = 𝛿: 𝑑é𝑐𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑙𝑜𝑔𝑎𝑟𝑖𝑡ℎ𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒
1−𝜀2

Si ε << 1 𝜀 est négligeable devant 1.

Donc

2𝜋𝜀 ≃ 𝐿𝑛( )

2𝜋𝜀 = 𝐿𝑛( )
n-1 équations

2𝜋𝜀 = 𝐿𝑛( )

On fait la somme :
𝑥
(𝑛 − 1)2𝜋𝜀 = 𝐿𝑛( 1 )
𝑥 𝑛

25
 𝑥
𝜀= ( )
𝐿𝑛(𝑥1 )
𝑛

Si on trouve à chaque fois entre instants 𝑡 𝑒𝑡 𝑡 consécutifs des valeurs différentes de 𝜀 alors
le frottement n’est pas visqueux.

3.Vibrations forcées :

m. 𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ +kx =F(t)

x(t)=𝑥(𝑡) + 𝑥(𝑡) : Solution libre et solution forcée : la solution libre correspond au régime
transitoire et va finir au bout d’un certain temps , la solution forcée correspond au régime
permanant et va rester au cours du temps.

Donc on s’intéresse à 𝑥(𝑡)

x(t)≃ 𝑥(𝑡)

3.1 Excitation harmonique :

On prendra F(t) = 𝐹 𝑒 ( Puis on pourra généraliser pour F(t) = 𝐹 cos 𝛺𝑡…)

Ω est la pulsation d’excitation du système .

Ainsi 𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒

𝑥 contient le retard ou le décalage par rapport F(t)

On injecte cette solution dans l’équation précédente :

−𝑚𝛺 𝑥 𝑒 + 𝐶𝑗𝛺𝑥 𝑒 + 𝐾𝑥 𝑒 =𝐹𝑒

𝑥 (𝐾 − 𝑚𝛺 + 𝑗𝛺𝐶) = 𝐹

𝑥 =( )

√
𝑥 = , = =𝜀 = 2𝜀 =

𝑥 =

Avec 𝑥 est le déplacement statique.

On pose

= 𝛺 donc 𝑥 =

26
 Le module de l’amplitude du mouvement est alors égale à :
𝑥𝑠
|𝑥0 | =
2
(1−𝛺 ) 𝛺

|𝑥0 | = 𝑓(𝛺 )

( )
𝑥 =
( )

Donc l’argument 𝜑 de 𝑥 est tel que :

−2𝜀𝛺
Tg (𝜑)= 2
1−𝛺

−2𝜀𝛺
𝜑=arctg( 2)
1−𝛺

L’étude de la fonction module en fonction de 𝛺 donne :

A la résonnance : pour la valeur 𝛺 = √1 − 2𝜀 ; |𝑥 | = = ≃ si

√ √
ε<<1 ,et pour pour 𝛺 = 1 cad 𝛺 = 𝑤

Si ε = 0 le maximum est infini mais ce cas ne correspond jamais à la réalité car les systèmes réels
sont toujours dissipatifs.

On peut chercher les bornes de l’intervalle de vibrations importantes ( zone de danger ) en

appliquant la bande passante à -3dB .( dans notre cas c’est une bande cassante).
| |
|𝑥 | =
√

Ce qui donne les valeurs 𝛺 ≃ 1 − 𝜀 et 𝛺 ≃ 1 + 𝜀 , donc la longueur de cet intervalle de danger

est Δ𝛺 = 2ε.

|𝑥 |
ε=0

|𝑥 |

|𝑥 | √
ε<
√2
√
ε≥

27
𝛺 1 − 2𝜀 𝛺 𝛺
On peut aussi voir l’évolution du module de la réponse en amplitude divisée par la réponse
statique en fonction de :

Et celle de la phase de la réponse en fonction de pour différentes valeurs du taux

d’amortissement ε.

28
3.2 Isolation vibratoire :

On va prendre comme application pratique des vibrations forcées le problème d’isolation des
machines.
On considère une machine tournante en vibration par effet d’une cause quelconque (balourd
désalignement etc…).
On souhaite concevoir un système d’isolation modélise par un ressort et un dash-pot en
parallèle dont le rôle est de minimiser le transfert de la vibration de la machine au sol et
d’éviter le transfert de l’énergie dans l’autre sens.
Pour commencer on suppose la machine excitée par une force harmonique et on cherche a
étudier le transfert de la vibration vers le sol.

La force transmise au sol sera : kx(t) + jΩCx(t)

Ou : x(t) est le déplacement de m .
A partir de la solution en déplacement trouvée dans l’étude des vibrations forcées en charge
harmonique.
La force transmise en module est :

𝐹 = |𝑥 | 𝐾 + (𝐶𝛺)

Ce qui donne après un développement mathématique :

𝐹 =
( )

2
1+4𝜀2 𝛺
La transmissibilité 𝑇 = est alors définie par :|𝑇| =
2 2 2
(1−𝛺 ) +4𝜀2 𝛺

Ci suit on représente graphiquement ce module ( en fonction de 𝛺 ) de afin de situer la zone

d’isolation et celle d’amplification.

29
30
 Chapitre 3 : Vibration des systèmes à plusieurs degrés de liberté

1. Mise en équation : écriture matricielle

[𝑚]{𝑢̈ } + [𝑐]{𝑢̇ } + [𝑘]{𝑢} = {𝐹}

{𝑢} : vecteur des degrés de liberté ( des déplacements ) tel que {𝑢} = {𝑥 , 𝑥 , … , 𝑥 }

{𝑢̇ } : vecteur des vitesses

{𝑢̈ } : vecteur des accélérations

[𝑚] : matrice de masse

[𝑐] : matrice amortissement

[𝑘] : matrice raideur

{𝐹} : Vecteur des forces

Les matrices déjà citées sont symétriques et elles peuvent être déduites des énergies cinétique
, potentille et de la puissance dissipée.

Le vecteur des forces est déduit du travail des efforts extérieurs.

En effet 𝐸 = ∑ ∑ 𝑚 ̇ ̇

= {𝑢̇ } [𝑚]{𝑢̇ }

Prenons l’ordre 2 comme exemple :

𝑥 𝑚 𝑚
{𝑢} = 𝑥 , [𝑚] = 𝑚 𝑚

𝑥̇ 𝑥̇
𝐸= [𝑚]
𝑥̇ 𝑥̇
𝑚 𝑚 𝑥̇
= {𝑥 ̇ 𝑥̇ } 𝑚 𝑚 𝑥̇

𝑚 𝑥̇ + 𝑚 𝑥̇
= {𝑥 ̇ 𝑥̇ }
𝑚 𝑥̇ + 𝑚 𝑥̇

= [𝑥 ̇ (𝑚 𝑥 ̇ + 𝑚 𝑥 ̇ ) + 𝑥 ̇ (𝑚 𝑥 ̇ + 𝑚 𝑥 ̇ )]

= [𝑚 𝑥 ̇ + 𝑚 𝑥̇ + 2𝑚 𝑥 ̇ 𝑥 ̇ ]

Or la matrice [𝑚] est symétrique donc 𝑚 = 𝑚

Donc
31
𝐸 = [𝑚 𝑥 ̇ + 𝑚 𝑥̇ + 2𝑚 𝑥 ̇ 𝑥 ̇ ] et c’est donc la forme générale de l’énergie cinétique
d’un système à 2 ddl , ainsi pour déterminer la matrice de masse on calcule 𝐸 puis on déduit
les coefficients 𝑚 .

𝑃 = {𝑢̇ } [𝑐]{𝑢̇ }

𝑐 𝑐
[𝑐] = 𝑐 𝑐 , ce qui donnera pour 2 ddl :

𝑃 = [𝑐 𝑥 ̇ + 𝑐 𝑥̇ + 2𝑐 𝑥 ̇ 𝑥 ̇ ]

𝐸 = {𝑢} [𝑐]{𝑢}

𝑘 𝑘
[𝑘] = , ce qui donnera pour 2ddl :
𝑘 𝑘

𝐸 = [𝑘 𝑥 +𝑘 𝑥 + 2𝑘 𝑥 𝑥 ]

Et enfin

𝑤 = 𝑎. 𝑥 + 𝑏. 𝑥
𝑎
Ce qui implique : {𝐹} =
𝑏
2. Les systèmes conservatifs : [𝑐] = [0]

2.1.Vibrations libres : {𝐹} = {0}

[𝑚]{𝑢̈ } + [𝑘]{𝑢} = {0}

 Pulsations propres :

Un système à n degrés de liberté possède n pulsations propres, et dans le cas conservatif, ses
pulsations sont déterminées par la résolution de l’équation caractéristique du système :

|𝑟 [𝑚] + [𝑘]|= 0

Les solutions sont imaginaires pures et 2 à 2 conjuguées : 𝑟 = ±𝑗𝑤

Les 𝑤 sont les pulsations propres du système tel que : 𝑤 < 𝑤 < ⋯ < 𝑤

 Modes propres :

Un système à n degrés de liberté possède n modes propres : les modes propres décrivent les
différentes manières de vibrer du système.

Ils sont déterminés par la résolution de l’équation :

(𝑟 [𝑚] + [𝑘]) 𝑈 = {0}

32
 𝑈 est le ieme mode propre et ces composantes sont des réels.

 Réponse libre :

La réponse libre d’un système conservatif à n ddl s’exprime en fonction des pulsations et
modes propres .

{𝑢(𝑡)}=∑ (𝐴 . cos(𝑤 𝑡) + 𝐵 . sin (𝑤 𝑡)) 𝑈

Les constantes 𝐴 et 𝐵 sont déterminées à partir des conditions initiales.

2.2. Vibrations forcées : excitation harmonique

{𝐹} ≠ {0}

[𝑚]{𝑢̈ } + [𝑘]{𝑢} = {𝐹}

Avec {𝐹(𝑡)}={𝐹 }𝑒

Ce qui implique que la réponse {𝑢(𝑡)} sera de la même forme que l’excitation {𝐹(𝑡)}.

Donc {𝑢(𝑡)}={𝑢 }𝑒

Injectons {𝑢(𝑡)} dans l’équation de mouvement, cela donnera :

−𝛺 [𝑚]{𝑢 }𝑒 + [𝑘]{𝑢 }𝑒 = {𝐹 }𝑒

(−𝛺 [𝑚] + [𝑘]){𝑢 } = {𝐹 }

Pour exprimer {𝑢 } il faudra que la matrice (−𝛺 [𝑚] + [𝑘]) soit inversible.

Discussion :

 Si Ω coïncide avec l’une des pulsations propres du système , alors |−𝛺 [𝑚] + [𝑘]|=0

et donc on ne peut pas exprimer la réponse , c’est aussi le cas de la résonnance .

 Si Ω diffère de toutes les pulsations propres du système , alors |−𝛺 [𝑚] + [𝑘]| ≠0 et
ainsi {𝑢(𝑡)}=(−𝛺 [𝑚] + [𝑘]) . {𝐹 }. 𝑒

3. Les systèmes dissipatifs : [𝑐] ≠ [0]

3.2. Vibrations libres :

[𝑚]{𝑢̈ } + [𝑐]{𝑢̇ } + [𝑘]{𝑢} = {0}

 Pulsations propres :

Les pulsations propres sont données par la résolution de l’équation différentielle :

|𝑟 [𝑚] + 𝑟[𝑐] + [𝑘]|= 0

33
Dans le cas des systèmes dissipatifs les solutions sont 2 à 2 conjuguées et sous la forme :

𝑟 = 𝑎 ± 𝑗𝑏

𝑎 < 0 , c’est le terme responsable de l’amortissement.

|𝑏 |=𝑤 : ieme pulsation propre du système.

 Modes propres :

La détermination des modes propres dans le cas dissipatif se fait par la résolution de
l’équation :

(𝑟 [𝑚] + 𝑟 [𝑐] + [𝑘]) 𝑈 = {0}

𝑈 est le ieme mode propre du système et dans ce cas ces composantes sont complexes.

 Réponse libre :

Dans le cas dissipatif en vibration libre , la réponse du système s’écrit :

{𝑢(𝑡)}=∑ (𝐴 . cos(𝑤 𝑡) + 𝐵 . sin (𝑤 𝑡)) 𝑒 𝑈

3.3. Hypothèse de Rayleigh : amortissement proportionnel

Si la matrice amortissement peut s’écrire sous la forme [𝑐] = 𝑎[𝑚] + 𝑏[𝑘] , alors on dit que
le système est à amortissement proportionnel ( cas fréquent dans les systèmes mécaniques :
amortisseurs et ressort d’une voiture, isolation vibratoire des machines tournantes…).

Un système dissipatif à amortissement proportionnel a les mêmes pulsations et modes propres

du système conservatif associé. Mais il présente en plus de cela :

 Les taux d’amortissement modaux :

𝜀 =
 Les pulsations amorties modales :
𝑤 =𝑤 1−𝜀

3.4. Vibrations forcées : Excitation harmonique

[𝑚]{𝑢̈ } + [𝑐]{𝑢̇ } + [𝑘]{𝑢} = {𝐹}

Avec {𝐹(𝑡)}={𝐹 }𝑒

et {𝑢(𝑡)}={𝑢 }𝑒

En suivant la meme démarche que pour les systèmes dissipatifs ,on trouve :

{𝑢 }=(−𝛺 [𝑚] + 𝑗𝛺[𝑐] + [𝑘])

34
La matrice (−𝛺 [𝑚] + 𝑗𝛺[𝑐] + [𝑘]) est toujours inversible car pour annuler son déterminant
il faut des valeurs complexes de Ω, or Ω est un réel positif (pulsation d’excitation).

Ainsi la réponse du système dissipatif en vibration forcée harmonique s’écrit :

{𝑢(𝑡)}=(−𝛺 [𝑚] + 𝑗𝛺[𝑐] + [𝑘]) . {𝐹 }. 𝑒

35
 Chapitre 4 : Vibration des systèmes continus

 Présentation des méthodes de résolution :

 Méthode exacte :
 Force : PFD
 Energie
 Equations aux dérivées partielles
 Méthodes approchées :
 Discrétisation :
 Numérique /physique
Cad on ramène le système à un nombre fini de paramètres (ddl)
 Rayleigh : un seul ddl
 Rayleigh-Ritz : n ddl
 Méthode des éléments finis : n ddl

 Méthode de Rayleigh :
Vibrations libres(systèmes conservatifs)
Vibrations forcées (systèmes dissipatifs)
 Méthode de Rayleigh-Ritz :
Vibrations libres
Vibrations forcées
 Méthode des éléments finis

Cad 5 méthodes pour les systémes continus.

1 .Présentation :

Milieu continu :

 Différents cas de figure :

MMC 3D

Rdm : théorie des poutres 1D

Théorie des plaques 2D

Théories des coques 2D

Les dimensions sont par rapport à la dimension dominante.

 PFD :
⃗
+ 𝑝⃗ = µ𝛾⃗
En RDM : ⃗ Ω⃗
+ 𝑛⃗ ∧ 𝑅⃗ = [𝑋]

36
En MMC :𝜎 + 𝑓 = 𝜌𝛾

Energie mécanique : =𝑃

𝐸𝑚 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝
𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑝 + 𝐸𝑝𝑑é𝑓
𝐸𝑝𝑑é𝑓 = ∫[𝜎]⨂[𝜀]𝑑𝑟

EDP est calculée à partir des CI et des CAL ( conditions initiales et conditions aux limites).

2 . Les méthodes approchées :

Vu le problème de vibration des systèmes continues (vibration des coques , des arbres , des
plaques…) il y a eu l’idée : discrétisation : Ramener le problème à un nombre fini de
paramètres .

Donc : dicrétisation physique ou numérique.

Exemple : x V(x,t)
Arbre (flexion)

c c
Discrétisation physique .

Idée 1 :
𝜃≃
𝑉(𝑋, 𝑡) =?
𝜀(𝑋, 𝑡) =?
𝜎(𝑋, 𝑡) =?

𝑋
, 𝑙/2 k
2

Donc on a maintenant 1 seul degré de liberté.

37
2 degrés de liberté.

Idée 2 : Discrétisation numérique.

dx

Avec conservation de l’énergie 𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑥 avec 𝑣(0) = 0 𝑒𝑡𝑣(𝑙) = 0

𝑎𝑙 + 𝑏𝑙 = 0
𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑎𝑥 + 𝑎𝑙𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑎(𝑡)𝑥 + 𝑏(𝑡)𝑥 + 𝑐(𝑡)
𝑣(0, 𝑡) = 0 𝑑𝑜𝑛𝑐𝑐 = 0
𝑣(𝑙, 𝑡) = 𝑎𝑙 + 𝑏𝑙 = 0 𝑑𝑜𝑛𝑐𝑏 = −𝑎𝑙
𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑎(𝑡)(𝑥 − 𝑙𝑥)
𝐸𝑐 ≃ 𝐸𝑐𝑡𝑟 = ∫ µ𝑑𝑥 −𝑦 )

Faible rotation des sections droites au cours de la déformation de flexion

𝐸𝑝 = ∫ 𝜎𝜀𝑑𝑉 = ∫(−𝑦 )
𝜎=−
𝜀=−
𝐸𝑐 = 𝜌𝐴 ∫ [𝑎. (𝑥 − 𝑙𝑥)] 𝑑𝑥
𝑚 = 𝜌𝑉, 𝜇 = = = 𝜌𝐴
𝐸𝑐 = 𝜌𝐴𝑎. ∫ (𝑥 + 𝑙 𝑥 − 2𝑙𝑥 )𝑑𝑥
. .
𝐸𝑐 = 𝜌𝐴𝑎. + −
= 𝜌𝐴𝑎. 𝑙

𝐸𝑝 = ∬ 𝑦 𝑑𝐴. 𝑑𝑥 = ∫ 𝑀𝑓𝑧 𝑑𝑥 = ∫ 𝐸𝐼𝑧 𝑑𝑥

38
Avec 𝐼𝑧 = 𝑦 𝑑𝐴
= ∫ 𝑑𝑥 = 4𝑎 𝑙
𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑎(𝑡)(𝑥 − 𝑙𝑥)
= 𝑎(𝑡)(2𝑥 − 𝑙)

= 𝑎(𝑡). 2

𝐸𝑚 = 𝑎. + 2𝐸𝐼𝑧𝑙𝑎

= 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑎.. 𝑎. + 4𝐸𝐼𝑧𝑙𝑎. 𝑎 = 0

39
Théorèmes généraux de la critique ε =1 ; ( ) = ( + . ). ,

dynamique r=−

Principe fondamental de la dynamique sous amorti ε <1 ; ( ) =

ε 0 )+
0 cos(
En translation : ∑ = ; : accélération
( ) ( )
0+ε 0 0
du mouvement de translation.

En rotation : ∑ ( / = ; = , = √1 − , x(0) = et
accélération angulaire. (0) =
Théorème de l’énergie cinétique ( )
= =
( ) 1− 2

= + : é

= 1
)
Théorème de l’énergie mécanique ( )

Vibrations forcées
=
m. + +kx =F(t)
Equations de Lagrange
Excitation harmonique
Pour un système à n ddl ; ; = 1. .
Si F(t) = alors ( ) = ou
)+ -( )- + | 0| =
2
(1− )

= et =

Avec : travail des efforts extérieurs Phase ( )= =arctg(

−2
2)
1−
Cas de force : = .

Cas de couple : = .

Vibration des systèmes à un seul

degré de liberté
Vibrations libres
m. + +kx=0

=2√ ,ε=

Si ε ≥ 1 alors pas de vibration

sur amorti ε >1 ; ( ) = + , =

√ √
, =

1
 Force centrifuge due au balourd tournant

Vibration des systèmes à

plusieurs degrés de liberté
+ + =
Isolation vibratoire :
= , ,…,

= + +2

= + +2

= + +2

= . + .

Les systèmes conservatifs : = 0

La force transmise au sol = Vibrations libres : = 0
| | +( )
+ = 0
Pulsations propres :
=
( ) | + |= 0

Les solutions sont imaginaires pures et 2 à

2 conjuguées : = ±
La transmissibilité = ,
Les sont les pulsations propres du
système tel que : ⋯
2
1+4 2
| |= Modes propres :
2 2 2
(1− ) +4 2
( + ) = 0

2
Réponse libre : Les pulsations amorties modales :

( ) =∑ ( . cos( )+ = 1−
. sin( ))
Vibrations forcées : Excitation
Vibrations forcées : excitation harmonique
harmonique
+ + =
≠ 0
Avec ( )=
+ =
( ) =(− + +
( )= ) . .
( ) =(− + ) . .

Les systèmes dissipatifs : ≠ 0

Vibrations libres

+ + = 0
Pulsations propres :
| + + |= 0

= ±
| |= : ieme pulsation propre du système.
Modes propres :

( + + ) = 0

Réponse libre :

( ) =∑ ( . cos( )+
. sin( ))

Hypothèse de Rayleigh : amortissement

proportionnel

= +
Un système dissipatif à amortissement
proportionnel a les mêmes pulsations et
modes propres du système conservatif
associé. Mais il présente en plus de cela :
Les taux d’amortissement modaux :

3
 Travaux dirigés 1 de vibration mécanique
4EM 2020-2021
Exercice 1 :

Dans les figures ci-dessous, une masse M fixée à une tige non massique de longueur
L oscille sans frottement, dans un plan vertical, autour d'un axe fixe perpendiculaire
au plan du mouvement en O. a) Pour les 3 cas, établir l'équation différentielle du
mouvement dans le cas des mouvements de faibles amplitudes. b) A quelle condition
le système de la figure (b) peut-il osciller? Quelle est la nature du mouvement lorsque
cette condition n'est pas satisfaite?

Exercice 2 :

La poulie du système ci-dessous est constituée de deux disques homogènes de même

masse m et de rayons respectifs R1 et R2 .On rappelle que le moment d’inertie d’un
disque par rapport à son axe est . Cette poulie tourne sans frottement autour
d’un axe fixe. A l’équilibre, θ=0 , les deux ressorts de raideur K ne sont pas déformés.
Les fils sont inextensibles .
Calculer la pulsation propre des oscillations de ce système.

1
Exercice 3 :

Déterminer la pulsation propre du système oscillant suivant ou la masse m frotte

sans glissement les deux disques identiques tournants. 𝐼 =

Exercice 4 :

On demande de déterminer la pulsation propre de la pédale de contrôle d’un

accélérateur représenté ci-dessous ou la barre est supposée sans masse.

Exercice 5 :

Une turbine éolienne est modélisée par une masse concentrée en tête d'une colonne
de hauteur H .Une force latérale P = 890N est exercée selon l'axe de la turbine.

Le déplacement horizontal statique est de 2,54cm .

2
Le câble d'attache de la turbine est instantanément coupe et les vibrations résultantes
sont enregistrées. A la fin de 2 cycles complets, le temps est de 1,25 s et l'amplitude
de 1,63cm.
Déterminer la rigidité K , l'amortissement C, la pulsation propre 𝑤 et la masse
effective m du système.
Donnez la signification physique de m.

Exercice 6 :

Une aile d'avion vibre d'une manière extravagante quand le moteur a une vitesse de
6.000 tr/mn. Les essais indiquent que quand le moteur cale (des arrêts de
fonctionnement soudains), il prend 1 seconde pour que l'amplitude du mouvement
baisse de 50% de son amplitude originale.
Quelle est la constante d'amortissement de l'aile?

Exercice 7 :

3
On considère un oscillateur mécanique amorti, le système est en oscillation libre et on
mesure la position instantanée de la masse. Le graphe ci-dessus décrit cette
évolution.
1. Quel est le régime d'évolution de l'oscillateur ?
2. Donner l'équation différentielle faisant intervenir le taux d'amortissement ε et la
pulsation propre 𝑊 à laquelle satisfait x(t).
3. Donner l'expression générale de x(t).
4. Déterminer graphiquement la pseudo-période d'oscillation que l'on notera Ta.
5. Déduire les valeurs du taux d'amortissement et de la pulsation propre .
6. Donner les conditions initiales.

Exercice 8 :

C C

Pour le système si-dessus :

1.Déterminer l’équation de mouvement.

2. Déterminer la pulsation propre et la pulsation amortie du sustème.

3. Déterminer la réponse du système. ( sachant qu’on applique initialement un choc

de vitesse α à la masse m ).

J=ML2/3 : moment d’inertie de la barre % à son extrémité.

4
Exercice 9 :

M=3kg supposée ponctuelle, la barre est supposée sans masse. On déplace

initialement m de 1 mm vert le haut.

1.Ecrire l’équation des petits mouvements du système.

2. Donnez ses caractéristiques vibratoires.

3. Donner la réponse libre et représenter graphiquement cette réponse.

Exercice 10 :

Quand un grand générateur de turbine ayant une masse de 2500 kg est installé sur
son système de suspension, il est conçu pour déformer le système de suspension de 5
mm en statique. Lorsque le système est amené à son fonctionnement nominal de 3600
trs/mn, le boîtier doit avoir une oscillation crête-à-crête de 8 mm. Pour déterminer
l'ampleur du déséquilibre le système est entrainé par la suite à résonance et le pic
d'amplitude d'oscillation est de 10 mm. On suppose que le système de suspension est
composé de ressorts et d'amortisseurs visqueux linéaires. Déterminer le coefficient
d'amortissement de ce système et l'amplitude du balourd, en kg.m.

Exercice 11 :

Un ventilateur de 45 kg a un déséquilibre qui crée une force harmonique de 10 N

d’amplitude. Un système d'amortisseur à ressort est conçu pour réduire la force
transmise à la base du ventilateur. Un amortisseur, ayant un taux d'amortissement
ε = 0,2 ,est utilisé. La raideur du ressort est 1000N / m. Calculer la force maximale
transmise au sol lorsque le ventilateur tourne à 10000 trs/mn.

Exercice 12 :

Lorsqu'elle est réglée sur une base rigide et fonctionnant à 800 RPM, une machine-
outil 100 kg fournit une force oscillante (en plus de la charge statique) de grandeur

5
18000N à sa fondation. La force oscillatoire maximale à laquelle la fondation doit être
soumise est seulement de 2600N.

a) Quelle est la rigidité maximale d'un isolateur non amortie qui fournit une isolation
suffisante entre l'outil et la fondation?

b) Répéter la partie (a) si le montage sectionneur de la machine donne au système un

rapport d'amortissement de 0,11.

c) Si l'isolateur ayant les propriétés trouvées dans la partie (b) est utilisé, donner
l'amplitude à l'état stable de la machine-outil lorsqu'elle fonctionne à 800 Rpm.

d) En supposant que la machine-outil accélère très lentement, donner l’amplitude du

déplacement maximal atteint par la machine au cours du processus de démarrage.

Exercice 13 :

Une tour de chute (voir schéma simplifié ci-dessous) est un élément d'un laboratoire
expérimental permettant de réaliser des essais sur des échantillons qui sont placés
sur le sol, et sur lesquels on lâche des masses importantes ("marteaux").

Dans la pratique, les échantillons ne sont pas placés à même le sol : afin de limiter les
conséquences des chocs sur le reste du laboratoire (notamment pour atténuer les
vibrations pouvant perturber d'autres mesures), le plateau de base de la tour de
chute est constitué d'une table massive isolée du reste du laboratoire par des plots
élastiques jouant également le rôle d'amortisseurs. L'ensemble marteau + plateau est
représenté sur le schéma ci-dessous. Le marteau a une masse m et peut glisser sans
frottement le long de rails de guidage. Il tombe sur le plateau de masse M, et on
suppose que tous les mouvements se passent dans la direction verticale. L'isolation
est représentée par un ressort de raideur k et un amortisseur de constante c.

6
A l'instant initial, le plateau étant au repos, une distance h0 sépare le marteau du
plateau. Le marteau est retenu par l'électro-aimant (non représenté). La pesanteur
sera prise en compte.

a) L'action de l'électro-aimant cesse. Déterminer la vitesse du marteau au moment de

l'impact avec le plateau.

b) Le choc est supposé "mou" (plateau et marteau ne font plus qu'un après le choc,
aucun phénomène de rebond). Déterminer la vitesse de l'ensemble plateau + marteau
juste après le choc.

c) On prend l'instant du choc comme nouvelle origine du temps. Mettre le système

en équation autour de la position d'équilibre pour t > 0.

d) Après avoir précisé les conditions initiales, déterminer la réponse du système en

régime transitoire.

Application numérique: g = 10 m/s2 , m = 25 kg,M =2000 Kg, k = 30.105 N/m, c =

30.103N.s/m, h0 = 3 m.

Exercice 14 :

Une machine rotative de 280 kg est montée directement sur un massif isolant de 1500
kg (figure ci dessous). La vitesse de régime de la machine est de 1760 tr/min., et on
évalue son défaut d'équilibrage à 0.085 kg m. On veut isoler le système en montant le
massif isolant sur des supports en néoprène, placés aux 4 coins du massif. Le taux
d'amortissement des supports est de 10%. On fait appel à vos services pour choisir
les supports appropriés.
Si on veut limiter l'amplitude du déplacement de la vibration à 53μm:

7
a) Calculer la rigidité (minimum ou maximum ?) requise pour chaque support.
b) Calculer la déflection statique des supports.
c) Calculez l'amplitude de la force dynamique transmise à la base par les supports.
d) Si plusieurs solutions sont possibles, laquelle recommandez vous et expliquez les
raisons de votre choix.

Exercice 15 :
Un moteur avec la masse M = 5Kg et un déséquilibre 𝑚 = 10-7 Kgm tourne a une
vitesse angulaire : W = 100 rad / s . Le moteur est attache au bord d'une poutre rigide
et sans masse soutenue par un ressort k = 150N /mm au milieu et un amortisseur de
c = 10Ns / mm au quart de longueur du point de pivot.
Déterminez le mouvement vertical x(t) du moteur si la longueur l de la poutre est de
1m.

8
 Travaux dirigés 2 de vibration mécanique
4EM 2020-2021

Exercice 1 :

I I

𝑲𝟏 𝑲𝟐 𝑲𝟏
𝜽𝟏 𝜽𝟐

Un rotor est composé de deux disques identiques en rotation dont les moments
d’inertie sont 𝑰𝟏 = 𝑰𝟐 = 𝑰. Ces deux disques sont montés sur un arbre, supposé sans
masse, encastré et les rigidités en torsion sont 𝑲𝟏 et 𝑲𝟐 .

On paramètre les mouvement des disques par 𝜽𝟏 et 𝜽𝟐 .

1. Mettre en équation le système.

2. Déterminer les pulsations propres.

3. Calculer les modes propres.

4. Déterminer la réponse du système.

On donne : les conditions initiales du mouvement :

𝜃 (0) = 0

𝜃 ̇ (0) = 0

𝜃 (0) = 0

𝜃 ̇ (0) = 𝛼

9
Exercice 2 :

l 𝜽𝟏 l 𝜽𝟐 l 𝜽𝟑

K m K m
m

Un pendule triple est constitué des éléments représentés sur la figure ci-dessus :

– trois tiges rigides indéformables de masse négligeable et de longueur l,

– trois masses m identiques assimilées à des points matériels, fixées au bout des tiges,

– deux ressorts élastiques de raideur identique k,

Le système se trouve dans le champ de la pesanteur g (dirigé vers le bas de la feuille).

Les ressorts sont dans leur état naturel lorsque les tiges se trouvent dans la position

verticale.

1. Mettre en équation le système.

2. Déterminer les pulsations propres.

3. Calculer les modes propres.

4. Déterminer la réponse du système sachant qu’on a la configuration suivante à t=0 :

𝜃 (0) = 𝜃 (0) = 𝜃 (0) = 𝛼

𝜃 ̇ (0) = 𝜃 ̇ (0) = 𝜃 ̇ (0) = 0

10
Exercice 3 :

11
Exercice 4 :

12
Exercice 5 :

x 𝒍𝟐
𝑥+𝑙 𝜃
G
θ
𝑥−𝑙 𝜃
𝒍𝟏

𝑲𝟏 𝑲𝟐 𝑪𝟐
𝑪𝟏

La structure ci-dessus représente un modèle d’un camion en vibration libre de

tangage et de pompage . G est le centre de gravité du camion (décalé du coté
moteur).

x est le paramètre de pompage et θ est le paramètre de tangage.

On donne les matrices de masse, amortissement et rigidité du système :

[𝑚] = 4000 0 [𝑐] = 4000 1000 [𝑘] = 40000 10000

0 2560 1000 5540 10000 55400

1. Construire les matrices [𝑚] , [𝑐] et [𝑘] en fonction de 𝑲𝟏 , 𝑪𝟏 , 𝑲𝟐 , 𝑪𝟐 , 𝒍𝟏 , 𝒍𝟐 .

2. Vérifier que [𝑐]=0.1[𝑘] , comment peut on qualifier un système ayant cette

propriété ?

3. Calculer les pulsations et modes propres, les taux d’amortissement modaux et les
pulsations amorties modales.

13
Exercice 6 :

Considérons le système mécanique ci-dessous, la masse m2 est soumise à une force

𝐹(𝑡) = 𝐹 cos (𝛺𝑡) . La masse m1 est attachée à une tige de masse négligeable.

1. Mettre en équation le système.

2. Exprimer la réponse du système.

14
Partie C : Vibration Mécanique (5 pages) 34) Indiquer la bonne formule pour la
période du pendule élastique (masse
31) attachée à un ressort) :

𝒌
A 𝑻 = 𝟐𝝅√𝒎
𝒎
B 𝑻 = 𝟐𝝅√ 𝒌
𝟏 𝒎
C 𝑻 = 𝟐𝝅 √ 𝒌
A partir de la courbe de vibrations
précédente : D 𝑻 = 𝝅√ 𝒌
𝒎

A Le système est sous amorti

35) Donner la pulsation propre du système
B Les vibrations sont forcées
suivant
C Le système est conservatif
D Le système est sur amorti

32) Dans le cas du régime pseudopériodique

d'un oscillateur amorti, la pulsation des
𝒌
oscillations : A√𝒎
A Est inférieure à la pulsation propre
non amortie. 𝟐𝒌
B √𝒎
B Est égale à la pulsation propre non
amortie 𝒌
C √𝟐𝒎
C Est supérieure à la pulsation propre
𝟑𝒌
non amortie. D √𝒎

D autre réponse 36) Une suspension d’un véhicule est

équivalente à un système ressort-
33) Le système de transmission ci-dessus a
amortisseur K=3.6KN/m et C= 400 Ns/m la
un nombre de degrés de liberté en
masse par support est de 50 Kg donner le
vibrations égal à : taux d’amortissement ainsi que la fréquence
amortie.

A 0.666 et 8.5 Hz
B 0.471 et 7.48 Hz
C 0.471 et 1.19 Hz
D 0.666 et 1.35 Hz
A6
B4
C3
D5

9
37) Un disque plein de rayon a est connecté 39) Une machine de 250 Kg est supportée
à un ressort en un point d au-dessus du par des ressort de raideur globale K =100
centre du disque. L'autre extrémité du KN/m. Le déséquilibre de la machine
ressort est fixée à la paroi verticale. Le génère une force d’amplitude 350 N à la
disque est libre de rouler sans glisser sur le vitesse de 3600 trs/mn.
sol. La masse du disque est M et la Le taux d’amortissement des supports est de
constante du ressort est K. Le moment 0.15 donnez alors la valeur de la
d'inertie polaire du disque autour de son transmissibilité
centre est :
J = Ma2 / 2. A 0.0162
B 0.9922
C 0.0531
D 0.0028

40) Soit le système à 2 ddl suivant, ses deux

pulsations propres sont :
La fréquence propre de ce système en rad /
s est donnée par

𝟐𝒌(𝒂+𝒅)𝟐
A 𝝎=√ 𝑴(𝒂)𝟐

𝒌(𝒂+𝒅)𝟐
B 𝝎=√ 𝑴(𝒂)𝟐 𝟐𝒌
A 𝟎, √ 𝒎
𝟐𝒌
C 𝝎 = √𝟑𝑴 𝒌
B √𝒎 , √ 𝒎
𝟐𝒌

𝟐𝒌(𝒂+𝒅)𝟐
D 𝝎=√ 𝟑𝑴(𝒂)𝟐 𝒌 𝒌
C √𝟐𝒎 , √𝒎
38) Une machine tournante de 240 Kg est
supportée par quatre ressorts élastiques
montés en parallèle chacun de raideur 8 𝒌
D 𝟎, √𝟐𝒎
MN/m.
A quelle vitesse de rotation on risque la
résonance ?

A 6040 trs/mn
B 1424 trs/mn
C 955 trs /mn
D 3487 trs /mn

10
31-A
32-A
33-B
34-B
35-C
36-C
37-A
38-D
39-A
40-A