Filière : Electronique

Master : Instrumentation
Cours de Robotique pour les 1ème Année Master Instrumentation

ROBOTIQUE

Dr. Benlaria Ismail benlariaismail@gmail.com

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 La robotique peut être définie
comme l'ensemble des techniques
et études tendant à concevoir des
systèmes mécaniques,
informatiques ou mixtes,
capables de se substituer à
l'homme dans ses fonctions
motrices, sensorielles et
intellectuelles.

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Chapitre 01: GÉNÉRALITÉS
Ce chapitre traite des bases de la robotique, en commençant par des définitions
essentielles. Il explore les constituants fondamentaux d'un robot et les différentes
classifications de robots en fonction de leurs caractéristiques. Il présente également les
générations de robots, de la première à la cinquième génération, et discute des principes
de programmation des robots.

1. Définitions
2. Constituants d'un robot
3. Classification des robots
4. Caractéristiques d'un robot
5. Les générations de robot
6. Programmation des robots
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Chapitre 02: DEGRÉ DE LIBERTÉS – ARCHITECTURE

Ce chapitre se concentre sur la notion de degrés de liberté dans la

robotique et explique comment positionner un solide dans l'espace. Il
aborde les liaisons et les mécanismes qui permettent aux robots de se
déplacer. Il examine également la morphologie des robots, en mettant
l'accent sur les manipulateurs robotiques qui sont des éléments
essentiels de nombreux systèmes.

1. Positionnement d'un solide dans l'espace

2. Liaison
3. Mécanismes
4. Morphologie des robots manipulateurs

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Chapitre 03: MODÈLE GÉOMÉTRIQUE D'UN ROBOT EN
CHAÎNE SIMPLE
Ce chapitre se penche sur le modèle géométrique des robots, en expliquant pourquoi il est nécessaire et comment il est
construit. Il aborde les coordonnées opérationnelles, les transformations de translation et de rotation, ainsi que
l'utilisation de matrices de transformation homogène pour décrire la géométrie d'un robot. Il présente également la
méthode des paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés pour décrire les liaisons entre les maillons d'un robot, ainsi que
des techniques pour inverser ce modèle géométrique. L'espace de travail du robot et ses aspects sont également abordés.

1. Nécessité d'un modèle

2. Coordonnées opérationnelles
3. Translation et rotation
4. Matrices de transformation homogène
5. Obtention du modèle géométrique
6. Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié
7. Exemple
8. Exercice
9. Inversion du modèle géométrique - Méthode de Paul
Solutions multiples – Espace de travail – Aspects
5 10.
Chapitre 04: GÉNÉRATION DE MOUVEMENT

Ce chapitre se concentre sur les aspects de la vitesse, de l'accélération et de la dynamique des

robots. Il introduit la matrice Jacobéenne, qui est un outil important pour analyser la
cinématique des robots. Les équations directes et inverses sont définies pour décrire le
mouvement d'un robot, et l'importance des singularités dans la planification du mouvement est
expliquée. En somme, ce chapitre explore en détail la cinématique et la dynamique des robots.

1. Vitesse et accélération des robots

2. Matrice Jacobéenne et son utilité
3. Définition des équations en direct et en inverse
4. Signification des singularités
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Nous étudions la robotique pour plusieurs raisons importantes, notamment :

1. Automatisation : La robotique permet d'automatiser des tâches répétitives, dangereuses ou difficiles pour
les êtres humains. Cela peut améliorer l'efficacité, la productivité et la sécurité dans de nombreux
domaines, tels que l'industrie manufacturière, l'agriculture, la santé et les services.
2. Exploration spatiale et environnements hostiles : Les robots sont souvent utilisés pour explorer des
environnements difficiles d'accès ou dangereux pour les humains, comme l'espace, les fonds marins, les
zones de catastrophe et les sites industriels contaminés.
3. Assistance à la vie quotidienne : La robotique sociale se concentre sur la création de robots capables
d'aider les personnes âgées, les personnes handicapées ou celles ayant besoin d'une assistance dans la vie
quotidienne. Cela peut contribuer à améliorer la qualité de vie des individus et à accroître leur autonomie.
4. Médecine et chirurgie : Les robots sont de plus en plus utilisés en chirurgie pour des procédures de
précision. Ils permettent aux chirurgiens d'effectuer des opérations moins invasives, réduisant ainsi les
temps de récupération et les complications.

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5. Recherche scientifique : Les robots sont des outils précieux pour la recherche
scientifique, notamment en physique, en biologie et en environnement. Ils
peuvent être utilisés pour collecter des données, effectuer des expériences et
tester des hypothèses.
6. Innovation technologique : L'étude de la robotique stimule l'innovation
technologique dans de nombreux domaines, notamment l'intelligence artificielle,
la vision par ordinateur, la mécanique, l'électronique et la gestion de données.
7. Éducation : La robotique est un domaine d'apprentissage interdisciplinaire qui
peut aider à enseigner des concepts complexes en mathématiques, en sciences et
en ingénierie. Elle encourage également la résolution de problèmes et la
créativité.
8. Emplois futurs : Comprendre la robotique est essentiel pour se préparer aux
changements dans le monde du travail. Alors que de plus en plus de tâches sont
automatisées, il est important de former la main-d'œuvre à collaborer avec des
robots et à développer de nouvelles compétences.

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 En résumé, l'étude de la robotique a un large éventail d'applications
et d'implications dans notre société, de la révolution de la
fabrication à l'amélioration de la qualité de vie des individus, en
passant par la recherche scientifique et l'innovation technologique.
Elle est donc cruciale pour résoudre des problèmes complexes et
façonner notre avenir.

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 Chapitre 01: GÉNÉRALITÉS

1. Définitions
2. Constituants d'un robot
3. Classification des robots
4. Caractéristiques d'un robot
5. Les générations de robot
6. Programmation des robots

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 Définitions
 un robot comme étant un appareil automatique capable de
manipuler des objets, ou d'exécuter des opérations selon un
programme fixe ou modifiable

 Pour "mériter" le nom de robot, un système doit posséder une

certaine flexibilité, caractérisée par les propriétés suivantes :
- La versatilité : Un robot doit avoir la capacité de pouvoir
exécuter une variété de tâches, ou la même tâche de différente
manière ;
- L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un
environnement changeant au cours de l'exécution de ses tâches.

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 Le robot et la robotique

Un robot est un dispositif mécanique articulé, capable d’imiter certaines

fonctions humaines , dans le but de se substituer à l’homme pour la
réalisation de certaines tâches matérielles

La robotique est une branche de l'ingénierie qui traite de la

conception, de la construction, de l'exploitation et de la
programmation de robots.

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 Historique :
 1947 : Premier manipulateur électrique téléopéré.

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Historique :
▪ 1954 : Premier robot programmable.

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Historique :
▪ 1961 : Utilisation d’un robot industriel, commercialisé par la société
UNIMATION (USA), sur une chaîne de montage de General Motors.

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Historique :
▪ 1961 : Premier robot avec contrôle en effort. sert a contrôler la force
des robots

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Historique :
▪ 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot.

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 Constituants d'un robot

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  On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur

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 ➢ organe terminal: tout dispositif destiné à manipuler des objets
(dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques) ou à les
transformer (outils, torche de soudage, pistolet de peinture)

➢ Le système mécanique articulé (S.M.A.): Son rôle est d'amener

l'organe terminal dans une situation (position et orientation) donnée,
selon des caractéristiques de vitesse et d'accélération données
- est une chaîne cinématique de corps assemblés par des liaisons
appelées articulations
- Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,
pneumatiques ou hydrauliques
➢ articulation : lie deux corps successifs en limitant le nombre de
degré de liberté de l'un par rapport à l'autre. Soit m le nombre de
degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de l'articulation. La
mobilité d’une articulation est telle que :
0m6. Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en
robotique, l'articulation est dite simple : soit
rotoïde, soit prismatique.
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Articulation rotoïde : articulation de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux corps à une
rotation autour d'un axe, La situation relative entre les deux corps est donnée par l'angle autour de cet axe

Symbole de l'articulation rotoïde.

Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement
entre deux corps à une translation le long d'un axe commun, La situation relative entre les deux corps est
mesurée par la distance le long de cet axe

Symbole de l'articulation prismatique.

Remarque : Une articulation complexe, avec une mobilité supérieure à 1, peut toujours se
ramener à une combinaison d'articulations prismatique ou rotoïde.

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 Pour être animé, le S.M.A. comporte des moteurs le plus souvent avec des transmissions (courroies
crantées), l'ensemble constitue les actionneurs

Les actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à aimant permanent, à courant continu,

➢ On trouve de plus en plus de moteurs à commutation électronique (moteurs sans balais),

ou, pour de petits robots, des moteurs pas à pas.
➢ Pour les robots manipuler de très lourdes charges (ex: pelle mécanique), les actionneurs sont
le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vérin hydraulique) ou en rotation
(moteur hydraulique).

Les moteurs électriques à aimant permanent à courant continu sont couramment utilisés comme
actionneurs dans les robots pour plusieurs raisons importantes :
1. Contrôlabilité précise : contrôle précis de la vitesse et de la position. En ajustant la tension
d'alimentation ou la polarité de la tension
2. Couple élevé : ils peuvent générer une grande force de rotation, Cela est particulièrement
important pour les robots qui doivent effectuer des tâches qui exigent de la puissance
3. Fiabilité :Ces moteurs sont généralement fiables et ont une longue durée de vie
4. Efficacité énergétique :Ils convertissent efficacement l'énergie électrique en mouvement
mécanique, ce qui est important pour prolonger la durée de vie de la batterie dans les robots
mobiles autonomes.

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 La perception permet de gérer les relations entre le robot et son
environnement. Les organes de perception sont des capteurs
➢ capteurs dits proprioceptifs lorsqu'ils mesurent l'état interne du

robot (renseigne sur la statique, l'équilibration, le déplacement du

corps )
➢ capteurs dits extéroceptifs lorsqu'ils recueillent des informations

sur l'environnement (détection de présence, de contact, mesure de

distance, vision artificielle).

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➢ La partie commande synthétise les
consignes des asservissements
pilotant les actionneurs, à partir de la
fonction de perception et des ordres
de l'utilisateur.

S'ajoutent à cela :
- L'interface homme-machine à travers
laquelle l'utilisateur programme les tâches
que le robot doit exécuter,
- Le poste de travail, ou l'environnement dans
lequel évolue le robot.

La robotique est une science pluridisciplinaire qui

requiert, notamment, des connaissances en mécanique,
automatique, électronique, électrotechnique, traitement
du signal, communications, informatique.
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Classification des robots
On retiendra 3 types de robot
 Les manipulateurs :
- Les trajectoires sont non quelconques dans l'espace,
- Les positions sont discrètes avec 2 ou 3 valeurs par axe,
- La commande est séquentielle.
 Les télémanipulateurs, appareils de manipulation à distance (pelle mécanique,
pont roulant)
• Les trajectoires peuvent être quelconques dans l'espace,
• Les trajectoires sont définies de manière instantanée par l'opérateur, généralement
à partir d'un pupitre de commande (joystick).
➢ robots didactiques : - de format réduit. - technologie est différente, de même que
les constructeurs. Ils ont un rôle de formation et d'enseignement
➢ Les robots mobiles autonomes : ils peuvent être utilisés en zone dangereuse
(nucléaire, incendie, sécurité civile,), zone inaccessible (océanographie, spatial).
De tels robots font appel à des capteurs et à des logiciels sophistiqués.

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 La principale différence entre un robot manipulateur et un robot
télémanipulateur réside dans la manière dont ils sont contrôlés et utilisés.

Robot Manipulateur :
•Contrôle Autonome : généralement un robot industriel capable de fonctionner de manière
autonome sans une intervention humaine constante. Il suit un ensemble de programmes préétablis
pour accomplir des tâches spécifiques.
•Programmation Préétablie : Les mouvements et les actions d'un robot manipulateur sont
généralement programmés à l'avance. Le robot suit des trajectoires prédéfinies pour effectuer des
tâches de manière répétitive et précise.
Exemple : Un bras robotique utilisé pour assembler des pièces automobiles est un exemple de robot
manipulateur.

Robot Télémanipulateur :
•Contrôle à Distance : contrôlé à distance par un opérateur humain. L'opérateur utilise généralement un
dispositif de commande, comme un joystick ou une console, pour piloter le robot à distance.
•Contrôle en Temps Réel : Les mouvements sont déterminés en temps réel par l'opérateur , les trajectoires
ne sont pas préprogrammées à l'avance, mais plutôt ajustées en fonction des besoins immédiats.
•Utilisation dans des Environnements Dangereux ou Inaccessibles : Les robots télémanipulateurs sont
souvent utilisés dans des environnements dangereux, tels que des opérations de désamorçage de bombes
ou des travaux sous-marins, où il serait dangereux pour un humain d'opérer directement.
•Exemple : Une pelle mécanique contrôlée à distance par un opérateur humain
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Caractéristiques d'un robot
 Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve, quelques
paramètres à prendre, éventuellement, en compte :
▪ La charge maximum transportable
▪ L’architecture du S.M.A., le choix est guidé par la tâche à réaliser
▪ L’espace de travail maximal: est le volume de l’espace que le robot peut atteindre
avec toutes les orientations possibles de l’effecteur (organe terminal)
▪ Le positionnement absolu, défini par une position et une orientation dans l’espace
cartésien et le point atteint et calculé via le modèle géométrique inverse du robot
▪ La vitesse de déplacement , accélération.
▪ La masse du robot.
▪ Le coût du robot.
▪ La maintenance, …

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Structure des robots:
 On peut retrouver trois formes de manipulateurs en fonction
de la manière dont les liaisons sont connectées :
1. une forme sérielle
2. forme parallèle
3. forme mixte

1. forme sérielle (structure série)

Les robots manipulateurs sériels,
dans leur formes de base, sont des
chaînes cinématiques ouvertes
composées de liaisons rigides ou
flexibles connectées par des
articulations

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 2. forme parallèle:

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 ▪ Forme mixte:

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configuration des robots manipulateur
il existe de nombreuses façons possibles d'utiliser les articulations prismatiques
(prismatic) et tournantes (revolute joint) pour construire des chaînes cinématiques
en pratique, 5 configurations couramment utilisées et les plus typiques:

1. Cartésien (cartésien)
2. Cylindrique (Cylindrical)
3. Sphérique (Spherical)
4. Articulé (Articulated)
5. SCARA (Selective
Compliance Articulated
Robot Arm)

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1. Manipulateur cartésien (PPP) 3P
 les trois premières articulations sont prismatiques
 les variables conjointes sont les coordonnées cartésiennes de l'effecteur final par
rapport à la base
 utiles pour les applications d'assemblage - robots à portique - transfert de matériaux
ou de marchandises

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2-Manipulateur cylindrique (Cylindrical) (RPP) R2P

 La première articulation est révolutée et produit une rotation autour

de la base, la deuxième et troisième articulations sont prismatiques

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3- Manipulateur sphérique (Spherical) (RRP) 2RP
 il a deux articulations révolutionnaires R et une articulation prismatique P
 z0 perpendiculaire à z1 et z1 perpendiculaire à z2
 Le terme manipulateur sphérique dérive du fait que les coordonnées sphériques définissant la
position de l'effecteur final par rapport à un repère dont l'origine se situe à l'intersection des
trois axes z

(Le bras de Stanford.)

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5- Manipulateur articulé (Articulated) (RRR) 3R
 il a trois articulations révolutées 3R, semblables au bras humain,
 L'axe de jointure z2 est parallèle à z1 et z1 et z2 sont perpendiculaires à z0.
 la configuration la plus courante pour les robots industriels

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5- Manipulateur SCARA (RRP) 2RP
 Le bras SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly)
 le SCARA ait une structure RRP, il est assez différent du manipulateur sphérique
 Contrairement au modèle sphérique, le SCARA a z0, z1 et z2 mutuellement parallèles.

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Les générations de robot
➢ On peut distinguer 3 générations de robots :
1. Le robot est passif : de nombreux robots sont encore de cette
génération, Il est capable d'exécuter une tâche qui peut être complexe,
mais de manière répétitive, il ne doit pas y avoir de modifications
intempestives de l'environnement. L'auto-adaptativité est très faible.
2. Le robot devient actif : Il devient capable d'avoir une image de son
environnement, et donc de choisir le bon comportement (sachant que les
différentes configurations ont été prévues). Le robot peut se calibrer
tout seul.
3. Le robot devient « intelligent » : Le robot est capable d'établir des
stratégies, ce qui fait appel à des capteurs sophistiqués, et souvent à
l'intelligence artificielle.

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Programmation des robots
 Classiquement, 2 étapes sont utilisées pour faire en sorte qu'un robot connaisse la tâche à
exécuter:
1. L'apprentissage : Enregistrement dans une mémoire de la trajectoire à exécuter,
sous contrôle d'un opérateur humain,
- Pantin : Structure mécanique identique à celle du robot, qui est déplacée et qui
mémorise les points "pertinents",
- Syntaxeur : Un manche de pilotage (joystick) commande les déplacements de l'organe
terminal,
- Boîte à boutons : Un interrupteur par actionneur.
2. La génération de trajectoires et les opérations à réaliser le long de ces trajectoires,
ce qui permet de définir la tâche à réaliser : On fait appel à un logiciel qui, à partir du
modèle du robot, et des trajectoires à réaliser, élabore la succession des commandes
des actionneurs. Les langages de programmation les plus courants sont : WAVE, VAL
(Unimate), LM (Hitachi).

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