Chapitre 1

Modélisation et commande des robots MPRO Mécatronique
1. Chapitre 1 : Généralité
2. Généralité :
2.1. Définition :
Plusieurs définitions existent :
(1): Un manipulateur robotique est une machine composé de liens (segments, membres ou encore
membrures) connectés entres eux par des joints (liaisons) pour former une chaîne cinématique.
(2): Le nombre de degrés de liberté (D.D.L., en anglais Degrees of freedom) d’une liaison entre deux
corps C1 et C2 est égal au nombre minimal de paramètres qui déterminent la position du corps C2
dans son mouvement permis par rapport au corps C1.
2.2. Types de robots :

Robots statiques : Robots ayant une base fixe (e.g. : les robots du laboratoire, les robots typiques
d’une chaîne de production).
Robots mobiles : Robots qui se déplacent dans l’espace de travail (par exemple, les robots
explorateurs de planètes tels que Curiosity, Spirit & Opportunity, Sojourner, etc…)
(a) Robot statique (b) Robot mobile

Figure 1.1 – Types de robots
2.3. Caractéristiques d'un robot :

Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques paramètres à
prendre, éventuellement, en compte :
- La charge maximum : transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à déterminer dans les
conditions les plus défavorables (en élongation maximum).
- L’architecture du structure mécanique articulée :le choix est guidé par la tâche à réaliser.
- Le volume de travail :défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe terminal. Tous
les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail. L’espace de travail
Ch. Youssef 1
(reachable workspace), également appelé espace de travail maximal, est le volume de l’espace que le
robot peut atteindre via au moins une orientation de l’organe terminal. L’espace de travail est le
volume de l’espace que le robot peut atteindre avec toutes les orientations possibles de l’organe
terminal. Cet espace de travail est un sous-ensemble de l’espace de travail maximal.
- Le positionnement absolu : correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel) – défini par une
position et une orientation dans l’espace cartésien – et le point atteint et calculé via le modèle
géométrique inverse du robot. Cette erreur est due au modèle utilisé, à la quantification de la mesure
de position, à la flexibilité du système mécanique. En général, l’erreur de positionnement absolu,
également appelée précision, est de l’ordre de 1 mm
- La répétabilité : ce paramètre caractérise la capacité que le robot à retourner vers un point (position,
orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur maximum de positionnement sur un point
prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. En général, la répétabilité est de l’ordre de 0,1 mm
- La justesse : (Souvent appelée justesse statique, en anglais acuracy) est une mesure de la capacité
du robot à se positionner à l’endroit demandé.
- La vitesse de déplacement :(vitesse maximum en élongation maximum), accélération.
- Nombre de degrés de liberté du robot (DDL): La plupart des robots usuels ayant n degrés
de liberté ሺn ൑ 6ሻ possèdent également n axes, qu'ils soient de translation ou de rotation.
Cependant, le nombre d'axes du robot ne définit pas nécessairement le nombre de degrés de
liberté. Si on considère le robot fixe, sans véhicule, les six degrés de liberté possibles sont
répartis entre le porteur et l'organe terminal de manière que les trois rotations soient liées à ce
dernier. Pour compenser un degré de liberté déficitaire au niveau de l'organe terminal, on
rajoute en général un ou plusieurs axes au niveau du porteur. On obtient ainsi des robots
pouvant avoir Sept axes et plus, mais avec six degrés de liberté (ex.: robot peintre ACMA)
- La masse du robot.
- Le coût du robot.
- La maintenance.
Ch. Youssef 2
3. Utilisation des robots :

3.1. Tâches simples :
• La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives
• Les robots sont programmés une fois pour toute au cours de la procédure d'apprentissage
• Critères de choix de la solution robotique:
• La tâche est assez simple pour être robotisée
• Les critères de qualité sur la tâche sont important (Peinture d’une voiture: uniformité de couleur).
• Pénibilité/dangerosité de la tâche (charge lourde, soudage, environnement hostile, etc.)
Exemples :
• Robot soudeurs:
Figure 1.2: Robot soudeurs Par points Figure 1.3: Robot soudeurs a l'arc
3.2. Tâches complexes :

• Robotique de service:
Figure 1.4: Robot pompiste Figure 1.5: Robot de construction
Figure 1.6: robot Computer motion Figure 1.7: robot Assistance aux personnes handicapée
Ch. Youssef 3
4. Classification fonctionnelle :
Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (6 classes au
Japon, 4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :
4.1. Manipulateurs à commande manuelle ou télécommande :

La Figure I.8 représente les manipulateurs à commande manuelle :
Figure 1.8: manipulateurs à commande manuelle
4.2. Manipulateurs automatiques à cycles préréglés :

Le réglage se fait mécaniquement par cames, butées comme le montre la Figure I.9, la commande
peut se faire par automate programmable on peut distinguer entre manipulateurs à cycle fixe et
manipulateurs à cycle programmable.
Figure 1.9: Manipulateur à cycle préréglé
4.3. robots programmables :

C’est la première génération de robots industriels ; ils répètent les mouvements qu’on leur a appris
ou programmés, sans informations sur l’environnement ou la tâche effectuée. On peut aussi faire la
distinction entre robots « play-back » qui reproduisent la tâche apprise et robots à commande
numérique qui peuvent être programmés hors-ligne. Pour de nombreux robots, l’apprentissage de la
tâche se fait à l’aide d’un « syntaxeur » (« boite à boutons », « teach pendant ») qui permet à un
opérateur d’amener le robot en un certain nombre de points, qui sont ensuite mémorisés , lors de
l’exécution de la tâche, le robot suivra une trajectoire passant successivement par tous les points
programmés, le passage d’un point au suivant se faisant suivant un profil de vitesse en fonction du
Ch. Youssef 4
temps qui est prédéfini (triangulaire ou trapézoïdal), l’opérateur n’ayant qu’à choisir la fraction de la
vitesse maximum à laquelle il souhaite que le robot effectue la tâche. Pour certains robots, par
exemple les robots de peinture, qui doivent suivre une trajectoire complexe qu’il est difficile
d’exprimer mathématiquement, un opérateur humain spécialiste de la tâche effectue la trajectoire en
guidant le bras du robot à l’aide d’un « pantin », et l’entièreté de la trajectoire est mémorisée par le
robot et la figure I.10 représente les robots programmable :
Figure 1.10: Robot programmable
4.4. Robots intelligents :

On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir et d’utiliser
certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision, détecteurs de proximité, capteurs
d’efforts,...) comme le montre la Figure I.11. On étudie des robots de troisième génération, capables
de comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se débrouiller de façon autonome dans
un environnement complexe, grâce à l’utilisation de l’intelligence artificielle.
Figure 1.11: Robot intelligent
5. Constituants d’un robot :

« De même qu’un trou n’est défini que par ce qui l’entoure, un robot n’a de sens que dans un
environnement qu’il modifie » [5]. C’est pourquoi on peut distinguer les ensembles interactifs
dans un robot en fonctionnement [6].
Ch. Youssef 5
Figure 1.12: Structure fonctionnelle d’un robot [7]
5.1. Unité informationnelle :

Reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à l’état interne de la
structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les observations concernant son
environnement. Elle élabore en conséquence les commandes de ses différentes articulations en vue
de l’exécution de ses taches. Les systèmes actuels fonctionnent en interaction permanentent selon le
cycle information-décision-action.
5.2. Unité opérationnelle :

Exerce les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la source d’énergie. Cette
partie, qui constitue le robot physique, intègre la structure mécanique (segments, articulations,
architecture,…), les modules d’énergie (amplificateurs, variateurs, servovalves....), les convertisseurs
d’énergie (moteurs, vérins….), les chaines cinématiques de transmission mécanique ( réducteurs, vis
à billes, courroies crantées ….), les capteurs de proprioceptifs placés sur chaque axe pour mesurer en
permanence leur position et leur vitesse, et enfin l’effecteur, ou organe terminal, qui est en interaction
avec l’environnement [7].
5.3. La structure mécanique articulée SMA :

Un robot manipulateur est constitué généralement par deux sous-ensembles distincts : un organe
terminal qui est le dispositif destiné à manipuler des objets, et une structure mécanique articulée
(SMA), constituée d’un ensemble de solides reliés entre eux, généralement les uns à la suite des autres
où chaque solide est mobile par rapport au précédent. Cette mobilité s’exprime en termes de degrés
de liberté (DDL) qui est par définition le nombre de C1 mouvements indépendants possibles d’un
solide par rapport au solide qui lui est directement relié C2. Une structure mécanique articulée peut
être représentée par une architecture composée de plusieurs chaînes de corps rigides assemblés par
des liaisons appelées articulations. Les chaînes peuvent être dites soit ouvertes ou en série dans
lesquelles tous les corps ont au plus deux liaisons, ou bien arborescentes où au moins l’un des corps
Ch. Youssef 6
a plus de deux liaisons. Les chaînes peuvent aussi être fermées dans lesquelles l’organe terminal est
relié à la base du mécanisme par l’intermédiaire de plusieurs chaînes [8].
a) Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple :
C’est une chaîne cinématique dont chaque membre possède un degré de connexion (nombre de
liaisons mécaniques) inférieur ou égal à deux. Un robot sériel est formé d’une chaîne cinématique
simple dont la base et l’organe effecteur possèdent un degré de connexion de un (c’est-à-dire qu’il
n’est relié qu’à un seul corps) et les autres éléments un degré de connexion de deux.
Figure 1.13: Structure sériel.

b) Structure mécanique articulée à chaîne cinématiques fermée :
C’est une chaîne cinématique dont l’un des membres, différent de la base, possède un degré de
connexion supérieur ou égal à trois.
Figure 1.14: Structure fermée.
Ch. Youssef 7

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3. Utilisation des robots :

3.2. Tâches complexes :

Figure 1.4: Robot pompiste Figure 1.5: Robot de construction

4.1. Manipulateurs à commande manuelle ou télécommande :

Figure 1.8: manipulateurs à commande manuelle

4.2. Manipulateurs automatiques à cycles préréglés :

Figure 1.9: Manipulateur à cycle préréglé

4.3. robots programmables :

Figure 1.10: Robot programmable

4.4. Robots intelligents :

Figure 1.11: Robot intelligent

5. Constituants d’un robot :

Figure 1.12: Structure fonctionnelle d’un robot [7]

5.1. Unité informationnelle :

5.2. Unité opérationnelle :

5.3. La structure mécanique articulée SMA :

Figure 1.13: Structure sériel.

Figure 1.14: Structure fermée.

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