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    Isométries.

    E ev euclidien et f endomorphisme de E avec A = 𝑀𝑎𝑡 𝑒1 ,..,𝑒𝑛 𝑓

     f isométrie ssi 𝑓 𝑋 = 𝑋
     Théorème : Les 4 propriétés sont équivalentes.
    1. f est une isométrie.
    2. f conserve le ps.
    3. f transforme une BON en une BON.
    4. A est orthogonale, 𝑡 𝐴𝐴 = 𝐼𝑑
     Théorème.
    o det 𝑓 = ∓1
    o Les vp de f sont de modules 1

    Isométries de ℝ².

     Si det f = 1 f isométrie directe


    o f est une rotation
    o A non diagonalisable et non symétrique.

    cos t − sin t
    A= : rotation
    sin t cos t

     Si det f= -1 f isométrie indirecte


    o f est une symétrie orthogonale / 𝑫
    o A diagonalisable et symétrique.
    𝒕
    o 𝑫 droite vectorielle d’angle polaire 𝟐

    cos t sin t
    A= : symétrie orthogonale / 𝑫
    sin t − cos t

    On exclu les cas triviaux ou A = id et A=-id f symétrie par rapport à l’origine

    Isométries de ℝ𝟑 .

    Théorèmes

    o Toute isométrie de ℝ𝟑 admet au moins une vp réelle λ 1 ou -1).


    o Soit F = SEP A , λ réelle , 𝐹 ⊥ stable par f et la restriction de f à 𝐹 ⊥ est encore une
    isométrie

    M. Duffaud : http://www.math93.com/gestclasse/classes/ipsa_spe.html
     𝑆𝑖 𝒅𝒆𝒕 𝒇 = 𝟏 f isométrie directe (donc rotation)
    f est une rotation par rapport à une droite vectorielle 𝑫.
    o 𝑫 est l’ensemble des invariants de f , déterminée par résolution de AX=X
    o L’angle t est déterminé par :
     𝑡𝑟(𝐴) = 1 + 2𝑐𝑜𝑠 𝑡
     sin t est du signe du produit mixte 𝑥, 𝑓 𝑥 , 𝑢 = det (i,j,k) (𝑥, 𝑓 𝑥 , 𝑢)
    pour x non colinéaire à u , et u le vecteur normé dirigeant et orientant
    l’axe 𝐷

    1 0 0
    𝑀𝑎𝑡 𝑢,𝑣,𝑤 𝑓 = 0 cos t − sin t : rotation
    0 sin t cos t

    pour u,v,w normés, 𝑫 = 𝒗𝒆𝒄𝒕(𝒖), 𝒗 ⊥ 𝒖 et 𝑤 = 𝑢⋀𝑣

     𝑆𝑖 𝒅𝒆𝒕 𝒇 = −𝟏 f iso. ind. (réflexion/plan ou composée 𝑠𝑦𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑒 𝑜 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 )


    o Si A symétrique : f est une symétrie orthogonale / plan 𝑷
     det A= - 1 et A≠-Id donc f réflexion /P
     𝑷 est l’ensemble des invariants de f , dét. par résolution de 𝐴𝑋 = 𝑋

    1 0 0
    𝑀𝑎𝑡 𝑢,𝑣,𝑤 𝑓 = 0 1 0 : symétrie
    0 0 −1

    pour u,v,w normés, 𝑷 = 𝒗𝒆𝒄𝒕(𝒖, 𝒗), 𝒘 ⊥ 𝑷

    o Si A non symétrique :
    f est la composée commutative d’une rotation 𝑹𝒐𝒕(𝑫, 𝒕) et d’une réflexion 𝑹𝒆𝒇(𝑷)
    avec 𝑷 ⊥ 𝑫
     𝑫 est caractérisé par les X tels que 𝐴𝑋 = −𝑋
     L’angle t est déterminé par :
     𝑡𝑟 𝐴 = −1 + 2𝑐𝑜𝑠 𝑡
     sin t est du signe de 𝑥, 𝑓 𝑥 , 𝑢 = det (i,j,k) (𝑥, 𝑓 𝑥 , 𝑢)
    pour x non colinéaire à u ,et u le vecteur normé dirigeant et
    orientant l’axe 𝐷

    −1 0 0
    𝑀𝑎𝑡 𝑢 ,𝑣,𝑤 𝑓 = 0 cos t − sin t
    0 sin t cos t

    pour u,v,w normés, 𝑫 = 𝒗𝒆𝒄𝒕(𝒖), 𝒗 ⊥ 𝒖 et 𝑤 = 𝑢⋀𝑣

    M. Duffaud : http://www.math93.com/gestclasse/classes/ipsa_spe.html

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