1

CHAPITRE 1

INTRODUCTION À L’AUTOMATIQUE

1.1 Définitions générales :

a. Un « système automatique » est un système capable de réaliser une ou plusieurs

opérations sans l’intervention de l’homme.

➢ L’intervention de l’homme est alors limitée à la mise en marche, la

programmation, et aux réglages de certains paramètres.

Les objectifs d’un système automatique sont :

C)
➢ Effectuer des tâches répétitives et pénibles (étiquetage, robot soudeur, etc.) ;

NP
➢ Réaliser des tâches complexes ou dangereuses pour l’homme (inspection des
conduites de refroidissement d’une centrale nucléaire) ;
(E
➢ Accroître l’efficacité, la précision et la sécurité (pilotage automatique d’un airbus) ;
ou

➢ Améliorer la stabilité et les performances d’un système (réglage de la température

ai

d’un four).
b
Za

b. « L’automatique » est une discipline scientifique qui fournit un ensemble de théories,

T.

techniques et outils pour rendre les systèmes autonomes, indépendants (sans nécessité)
r.
D

de l’intervention humaine. Appelée aussi la science des systèmes dynamiques.

➢ Cherche à concevoir des commandes permettant de modifier le comportement

des systèmes de manière autonome.

✓ L’automatique s’appuie sur des bases théoriques solides en mathématiques et en

théorie du signal mais elle est totalement indépendante des technologies de mise
en œuvre (électronique, informatique, etc.).

c. Domaines d’application :
Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :

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➢ Systèmes à événements discrets (SED), on parle d’automatisme (séquence d’actions

dans le temps).
Dans un SED, l’état change seulement à certains instants lors de l’occurrence
d’événements particuliers.

Exemples d’applications :
✓ Distributeurs automatiques (distributeur de café),
✓ Ascenseurs,
✓ Feux de croisement,
✓ Chaine d’assemblage.

➢ Systèmes continus, on parle d’automatique.

C)
Les variables peuvent prendre des valeurs réelles quelconques (température, débit,

NP
pression, position, vitesse, etc.). (E
Dans un système continu, l’état du système change en permanence avec l’évolution du
ou

temps.
ai

Exemples d’application :
b

✓ Pilotage automatique d’un avion.

Za

✓ Réglage automatique de la vitesse d’un véhicule.

T.

✓ Réglage automatique de la température d’un four.

r.
D

Dans ce cours, nous nous intéresserons à :

L’Automatique des systèmes continus
d. Automatique des systèmes continus :

L’automatique fait partie des sciences de l’ingénieur, elle permet de modéliser, analyser
puis de commander les systèmes (procédés) dynamiques, dont le but de réaliser leur
régulation (asservissement).

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1.2 Notion de système :

▪ De manière générale, un système peut être défini comme un ensemble d’éléments

interconnectés pour réaliser une fonction déterminée.

C)
Figure 1.1 Réservoir de mélange.

NP
➢ Ce réservoir avec les équipements (vannes, capteurs et cuve) constitue un système.
(E
ou

Remarque 1.1 : Un système industriel est souvent appelé processus ou procédé. Un

terme général qui désigne un ensemble d’appareils destiné à obtenir un produit
ai

déterminé.
b
Za

▪ En Automatique, on désigne par système un procédé de nature quelconque qui évolue

T.

sous l’action de son entrée et dont l’évolution est caractérisée par sa sortie. Ce
r.

système peut être de nature électrique, mécanique, pneumatique, hydraulique,

D

électromécanique, etc.

Les signaux relatifs à un système sont de deux types (Figure 1.2) :

a) Signaux d’entrée : sont les grandeurs qui agissent sur le système, elles peuvent êtres
de différentes natures.

➢ Commande u(t) : elle a pour but d’exercer une action entraînant le

fonctionnement souhaité du système.

➢ Perturbation d(t) : il s’agit d’une entrée particulière (non prévisible) qui

trouble le fonctionnement désiré du système.

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b) Signal de sortie s(t) : représente la grandeur physique mesurable appelée aussi

réponse du système.

Entrées Système Sorties

u(t) s(t)

Perturbations
d(t)

Figure 1.2 Nature des signaux d’un système.

1.3 Système de commande automatique :

C)
Un système de commande automatique est composé de :

NP
Système de commande : Qui génère les signaux de commande, appelé régulateur,
(E
contrôleur , correcteur ou encore compensateur.
ou
ai

Système commandé : C’est un système ou procédé industriel.

b
Za

Perturbation
T.
r.

Consigne Commande Sortie

D

Système de Système
commande commandé

Figure 1.3 Schéma d’un système de commande.

1.4 Classification des systèmes de commande :

Il existe deux solutions pour commander un système :

1.4.1 Système en boucle ouverte (BO) :

Un système en boucle ouverte (BO) est défini comme étant un système où le signal de
commande est indépendant du signal de sortie, pas de signal de retour (Feedback).

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Pour utiliser ce type de commande, il est nécessaire de connaître le système et les

réponses aux commandes envoyées. Malgré tout, de multiples perturbations externes
peuvent influencer et modifier l’action de ces commandes.

• Exemple 1.1 :
La régulation de la température d’un four est réalisé en agissant sur le débit du
combustible (ouverture ou fermeture d’une vanne) assurant la production de chaleur.
L’ouverture de la porte du four constitue une perturbation externe qui peut influencer la
valeur de la température à la sortie du four (voir Figure 1.4).

Perturbation
(Ouverture de la
porte du four)

C)
Consigne Sortie

NP
(Tc=120 °C) Commande Débit (Tm=100 °C)
Système de
Actionneur Processus
commande
(E
Vanne Four
ou
ai

Figure 1.4 Schéma d’un système en boucle ouverte (BO).

b
Za

• Inconvénients de la boucle ouverte (BO) :

T.

✓ Sensibilité aux perturbations :

r.
D

En admettant que la sortie soit conforme à la consigne; une perturbation peut, à un

moment donné, affecter la sortie. La boucle ouverte ne pourra corriger cette
situation.

✓ Impossibilité de modifier les performances dynamiques :

N’ayant aucune information sur la sortie, il est difficile d’obtenir une sortie
possédant la valeur souhaitée avec précision et rapidité.

✓ On ne peut asservir/réguler des systèmes instables en boucle ouverte (nous

reviendrons plus en détail sur la notion de stabilité lors d’un prochain cours).

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Pour corriger (ou au moins améliorer) les lacunes de la boucle ouverte, l’introduction
d’un retour d’information sur les sorties mesurées s’avère alors nécessaire, le système est
dit en boucle fermée (BF).
1.4.2 Système de commande en boucle fermée (BF) :

Par opposition au système en boucle ouverte, le système en boucle fermée (BF) est défini
comme étant un système qui possède une boucle de retour (contre réaction , feedback)
pour observer la sortie. Le signal de commande dépend du signal de cette sortie.

✓ Stabiliser un système instable en boucle ouverte (BO).

✓ Garder un certain niveau de performance.
▪ Compenser les perturbations externes (vent, houle, etc.).
▪ Compenser les incertitudes internes (modèle imparfait).

C)
NP
Le schéma fonctionnel de ce type de système peut avoir la représentation de la Figure
1.5.
(E
• Exemple 1.2 :
ou
ai

Réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible (gaz)

b

assurant la production de chaleur. Un retour de l’information sur la température à travers

Za

un capteur de température permet d’indiquer la valeur de la température mesurée à la

T.

sortie du four. La comparaison de la température désirée (consigne) avec la température

r.

réelle (mesurée) permet d’évaluer l’écart (erreur) et d’ajuster en conséquence la

D

commande.
Perturbation
(Ouverture de la
porte du four)

Consigne
(Tc=120 °C) Sortie
Commande Débit (Tm=100 °C)
+ Système de
commande Actionneur Processus
- Erreur
20 °C
Vanne Four
Mesure
(Tm=100 °C)

Capteur de
température

Thermocouple

Figure 1.5 Schéma d’un système en boucle fermée (BF).

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➢ Un système de commande en boucle fermée (BF) qui permet d’observer les sorties
pour les comparer avec les variables désirées est appelé système asservi.

1.5 Notions de systèmes asservis :

1.5.1 Définition d’un système asservi :

Un système asservi est un système qui prend en compte, durant son fonctionnement, les
variations de la grandeur de sortie pour la modifier et la maintenir conforme à une
grandeur d’entrée (consigne). On peut classer les systèmes asservis de deux manières
suivant le type d’entrée de référence :

1.5.2 Asservissement (Poursuite de trajectoire) :

C’est un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement la consigne qui est

C)
variable dans le temps.

NP
Exemples : L’asservissement de position des bras de robots, l’asservissement de position
(E
d’une antenne radar, l’asservissement d’une machine-outil usinant une pièce selon un
ou

profil donné et l’asservissement de la trajectoire d’un missile poursuivant une cible.

b ai

1.5.3 Régulation :
Za

C’est un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement la consigne qui est
T.

constante (la consigne est indépendante du temps).

r.
D

Exemples : La régulation de la température d’un four, la régulation du débit d’une vanne

et la régulation de la concentration d’un mélange de produit.

Remarque 1.2 : La régulation est un cas particulier de l’asservissement.

▪ Définition de la régulation :

La régulation est une partie de la science technique appelée Automatique, l’objectif d’une
régulation est d’assurer le fonctionnement d’un système (procédé) selon des critères
prédéfinis. Toute grandeur physique (température, pression, niveau, débit, concentration,
etc.) issue d’un procédé technologique pourra être régulée afin que son comportement
suive un comportement désirée (valeur de consigne).

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✓ Régulation manuelle de température :

L’opérateur compare la température de consigne (Tc) avec la température mesurée (Tm).
En fonction du résultat de la comparaison, l’opérateur agit sur la commande pour réguler
le débit du combustible et ainsi ramener la température du four à la valeur de la consigne.
Ici, les actions 'mesurer', 'comparer' et 'réguler' sont assurées par l’operateur (manuelles).

➢ Capteur: œil, contrôleur: cerveau et actionneur: main.

✓ Régulation automatique de température :

Une régulation automatique consiste à exécuter les mêmes taches mais de manière
automatique avec des composants analogiques ou électroniques (le plus souvent). On
retrouve alors la même structure d’asservissement mais avec des éléments automatiques

C)
qui vont remplacer l’homme dans des taches données. L’action de mesure est réalisée par

NP
un capteur, la comparaison et la correction par un régulateur automatique.
(E
1.6 Éléments constitutifs d’une chaine de régulation automatique:
ou

Une boucle de régulation automatique est représentée par le schéma de la Figure 1.6. Les
b ai

différents éléments de la boucle sont notés ci-dessous.

Za
T.
r.
D

Figure 1.6 Schéma fonctionnel d’un système de régulation automatique.

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• Comparateur ou détecteur d'écart :

Élabore un signal d’erreur qui représente l’écart entre la consigne et la sortie du système.

• Régulateur :
Le régulateur élabore à partir du signal d’erreur (erreur = l’écart entre la consigne et la
mesure) la loi de commande.

Remarque 1.3 : Le régulateur est le "cerveau" de la boucle de régulation.

Les régulateurs sont classés selon la nature des signaux reçus et transmis, comme suit :

➢ Pneumatique : 0.2 à 1 bar (3 à 5 PSI) PSI = Pounds Per Square Inch 1 PSI=
0.0689 bar
Ils sont généralement utilisés dans l’industrie chimique, ne présentent pas de
danger d’explosion, de moins au moins utilisés car lents et encombrants.

C)
NP
➢ Electronique : 4-20 mA , 0-10 Volts
Ces régulateurs utilisent une électronique analogique, à base d’amplificateurs
(E
opérationnels, résistances et condensateurs.
ou

➢ Numérique : Ces régulateurs utilisent des signaux numériques codés en binaire

ai

sur 8, 16, 32 ou 64 bits.

b
Za

• Actionneur :
C’est l’organe de puissance de la chaine de régulation. Il apporte l’énergie au système
T.

pour produire l’effet souhaité (moteur, vérin, vanne etc.), c’est l’élément exécutant.
r.
D

• Capteur - Transmetteur :
Le capteur mesure la grandeur physique et le transmetteur la transforme en un signal
normalisé compréhensible par le régulateur.

• Perturbation :
On appelle perturbation tout phénomène physique extérieur imprévisible intervenant sur
le système qui modifie l’état de la sortie mesurée.

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1.7 Capteur – Transmetteur :

1.7.1 Capteur :

Un capteur est un dispositif transformant une grandeur physique d’entrée (température,

pression, position, niveau etc.) appelée le mesurande, en une grandeur de nature souvent
électrique qui renseigne sur cette grandeur. La grandeur prélevée est utilisable à des fins
de mesure ou de commande.

✓ La sortie du capteur peut être aussi de type pneumatique, essentiellement rencontré

sur des installations anciennes.

Grandeur physique
à mesurer

C)
Grandeur
- Température Capteur électrique

NP
- Pression
- Niveau
…
(E
Figure 1.7 Principe du capteur
ou
ai

Le signal de sortie du capteur n’est pas généralement exploitable directement, il faut

b
Za

l’adapter (normaliser) pour pouvoir l’utiliser par le système de contrôle. C’est le rôle du
T.

transmetteur.
r.
D

1.7.2 Transmetteur :

Le transmetteur est un dispositif qui convertit le signal de sortie du capteur en un signal

de mesure standardisé (normalisé). Il fait le lien entre le capteur et le système de
commande. Il permet l’amplification de la sortie du capteur ainsi que le filtrage pour
éliminer les bruits.

En instrumentation industrielle, les signaux normalisés (standards) sont :

Électrique : 0 − 5 Volts , 0 − 10 Volts , 0 − 20 mA et 4 − 20 mA

Pneumatique : 3 − 5 PSI (0.2 − 1 Bar )

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Signal Signal
Grandeur physique électrique standard
à mesurer
Système de
Procédé Capteur Transmetteur
- Température
commande
- Pression 4-20 mA
- Niveau
…

Figure 1.8 Structure du capteur-transmetteur

➢ De nos jours, compte tenu des possibilités offertes par l'électronique et

l'informatique, le capteur et le transmetteur sont intégrés dans un même boitier.

➢ Le signal 4-20 mA est maintenant un standard, et tous les fabricants d’instruments

utilisent ce signal.

C)
NP
Les avantages du signal standard 4-20 mA : (E
✓ il n’est pas affecté par les chutes ohmiques de tension;
ou

✓ il autorise la transmission de la mesure sur une longue distance (>1 km);

ai

✓ il possède une bonne immunité aux perturbations de type électromagnétiques;

b

(Bruits électromagnétiques et signaux parasites qui peuvent affecter la bonne

Za

transmission du signal).
T.

✓ il permet de faire la différence entre un circuit coupé (i = 0 mA) et une mesure

r.

égale au bas échelle (i = 4 mA).

D

1.7.3 Types de capteurs :

On peut classer les capteurs en (3) groupes en fonction de la nature de l’information

délivrée en sortie :
a. Capteurs analogiques :
Très utilisés dans l’industrie. Type de signal de sortie : 0 – 10 Volts ou 4 – 20 mA. On
parle ici vraiment de Capteurs.

b. Capteurs numériques :
Souvent nommés Codeurs ou Compteurs. Signal de sortie de type binaire : 0011, 0001,
etc.

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c. Capteurs Tout Ou Rien (TOR) :

Ils portent le nom de Détecteurs. Type de signal de sortie généralement 0 ou 5 Volts .

1.7.4 Exemple de capteurs :

▪ Thermocouple : effet thermoélectrique :

Un thermocouple est constitué de deux fils métalliques (Métal A et B) avec des propriétés
thermiques et électriques différentes. Les deux métaux en contact sont soudés à une
extrémité. Ils forment le point de mesure (Température T2). À l’autre extrémité se trouve
le point de connexion (Température T1), ainsi appelé car il se connecte au lecteur de
tension. Lorsque la température change au point de mesure, la densité électronique de
chaque fil métallique change également. Il se produit une tension, qui est mesurée au

C)
point de connexion.

NP
(E
ou
b ai
Za
T.
r.
D

Figure 1.9 Principe du thermocouple.

✓ Les thermocouples sont largement utilisés dans de nombreuses applications

industrielles et scientifiques du fait de leur faible coût, de leurs larges plages de
températures, leurs limites de température élevées et de leur grande variété de types
et de tailles.

✓ Ils sont utilisés quasi par tous les secteurs industriels, y compris les secteurs de
l’énergie, du pétrole et du gaz, pharmaceutiques, biotechnologiques, alimentaires et
métallurgiques.

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Il existe différents types de thermocouples. En fonction des métaux utilisés :

• Le thermocouple de Type K : composé de chromel et d’alumel, il est indiqué

pour des plages de température comprises entre -200 °C à 1250°C .

• Le thermocouple de Type T : composé en cuivre et constantan qui mesure des

températures entre -200 à 350°C.

• Le thermocouple de Type J : en fer et constantan pour des températures entre 0

et 750°C.

C)
NP
(E
ou
b ai
Za

Figure 1.10
T.

Thermocouple.
r.

1.8 Propriétés d’un système de régulation automatique :

D

Le rôle d’un automaticien est de concevoir un système de régulation automatique qui

satisfait les points suivants :

Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée
est aussi limité.

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Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique
(état final). La précision qualifie l’aptitude du système à atteindre la valeur visée
(désirée). Elle est caractérisée par l’erreur entre la consigne et la valeur effectivement
atteinte par la grandeur de sortie.

Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation (entrée de commande). La

rapidité quantifie le temps de réponse du système.

C)
NP
(E
ou
b ai
Za

1.9 Exemples de systèmes de commande :

T.

a. Régulation automatique de la température d’un four :

r.
D

Figure 1.11 Régulation automatique de la température d’un four.

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b. Régulation automatique du niveau d’un liquide dans un réservoir :

C)
Figure 1.12 Régulation automatique du niveau d’un liquide dans un réservoir.

NP
(E
c. Régulation automatique de la position d’un bras manipulateur.
ou
b ai
Za
T.
r.
D

Figure 1.13 Régulation automatique de la position d’un bras manipulateur.

➢ Soit un système à commander : un bras manipulateur.

➢ Un capteur permet de mesurer la position du bras.
➢ La position mesurée est comparée à une position de référence.
➢ Un contrôleur génère la commande pour corriger l’erreur d’asservissement.
➢ L’étage de puissance permet d’adapter le signal de commande à la puissance de
fonctionnement du moteur du bras de robot.

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