Grafcet

Lycée : Chapitre 4 : Classe : 1ere Bac STE
TECHNIQUE LALLA KHADIJA

FONCTION : TRAITER Unité : ATC
GRAFCET
prof : K. EL HAROURI
I. Introduction
La représentation graphique permet de décrire le fonctionnement séquentiel d'un système
automatisé sans ambiguïté et d'une façon compréhensible par toutes les catégories de personnel : de
l'ingénieur au technico-commercial. En effet, l'oeil humain est capable de saisir, d'un regard, une
évolution séquentielle représentée graphiquement. Parmi les méthodes possibles, on trouve
l'organigramme et le GRAFCET qui est l'objet d'étude de ce chapitre.
Pour illustrer les notions traitées dans ce chapitre, on se basera sur le système de perçage
automatisé, décrit ci-dessous :
1. Définition du GRAFCET:
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est un outil de
représentation graphique de tout système automatisé.
C'est un langage clair qui permet de décrire sans ambiguïté le fonctionnement séquentiel du système.
(Un système est appelé séquentiel si les tâches réalisées par ce système sont ordonnées : La fin de
chaque tâche autorise le début de la suivante.)
II. Types de GRAFCET :
Suivant les différents points de vue (utilisateur, technico-
commercial, concepteur-réalisateur, etc.), on peut distinguer
plusieurs types de GRAFCET. Pour simplifier, on les résume dans
2 types :
GRAFCET niveau 1;
GRAFCET niveau 2;
2. GRAFCET niveau 1 :
Dans ce type de GRAFCET, apparaissent les actions à réaliser et
les informations nécessaires à leur exécution. Ce modèle est
purement descriptif. Le choix des actionneurs et des capteurs n’est
1
pas encore fait. On le désigne aussi par "GRAFCET point de vue système" ou "GRAFCET
fonctionnel".
3. GRAFCET niveau 2 :
Une étude détaillée conduit au choix des solutions technologiques pour la partie opérative (PO) et la
partie commande (PC). On le désigne aussi par "GRAFCET point de vue PO et PC".
III. Eléments de base:
Le GRAFCET se compose d'un ensemble :
D'étapes auxquelles sont associées des actions.
De transitions auxquelles sont associées des réceptivités.
De liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
1. Etape:
Une étape représente une situation ayant un
comportement stable : pendant une étape les
organes de commande et les capteurs ne
changent pas d’état.
Une variable d'étape est associée à chaque
étape (en général repéré par Xi, ou i est
l'identificateur de l'étape). Cette variable
booléenne a pour valeur logique :
"1" lorsque l'étape associée est active.

Par exemple pour l'étape 0, X0 = 1 ;
"0" logique lorsque celle-ci est inactive.
Par exemple pour l'étape 0, X0 = 0.
 Actions associées à une étape :
Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape. Elles traduisent ce qui doit être fait
chaque fois que l'étape à laquelle elles sont associées est active. On symbolise les actions par un
rectangle relié au symbole de l'étape. Elles peuvent être :
Externes correspondant aux ordres vers la PO.
Exemple : Serrer la pièce.
Internes correspondant à des fonctions qui n'agissent pas sur la PO, telles qu'une temporisation,
un comptage, etc.
Exemple : Lancer une temporisation de 5 s.
2
2. Transition:
Un système lors de son fonctionnement séquentiel change d’état. Une transition indique la
possibilité d'évolution entre étapes.
 Réceptivité associée à une transition :
A chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité ou condition de
franchissement d'étape. La réceptivité est une fonction combinatoire d'informations booléennes
telles que l'état :
D’un capteur
D’un bouton de l'Interface Homme/Machine
D'une temporisation
D'une étape, etc.
Pour franchir une étape, il faut que :
La transition soit validée.
ET la réceptivité soit vraie.
Cas particuliers :
Il y a des cas particuliers de réceptivité, on en cite 2 :
Temporisation: Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après le
repère "t" son origine et sa durée. L'origine sera l'instant de début de l'activation de l'étape
déclenchant la temporisation. La notation t/4/5 signifie que la réceptivité sera vraie 5 secondes
après l'activation de l'étape repérée 14. La notation normalisée s'écrit 5s/X4.
Réceptivité toujours vraie: une telle réceptivité s'écrit "= 1". Le franchissement de cette
transition se fera dès que la ou les étapes immédiatement antérieures seront actives sans autre
condition.
3. Liaisons orientées:
Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles
représentent le sens d’évolution d’un GRAFCET. Le sens général d’évolution est du haut vers le
bas. Dans le cas contraire, des flèches doivent être employées.
IV. Règles d’évolution d’un GRAFCET:
Règles N° 1 : Situation initiale
L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. Les étapes initiales
sont activées inconditionnellement en début de cycle.
3
Règles N° 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne
peut alors être franchie que :
 Si elle est validée.
 Et si la réceptivité associée à la transition est vraie.
Règles N° 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
V. Structures de base :
1. Séquence linéaire:
Une séquence linéaire ou unique est composée d'un ensemble d'étapes successives où chaque étape
est suivie d'une seule transition et chaque transition n'est validée que par une seule étape.
2. Séquences simultanées:
 Divergence en ET
Le système se dirige vers L’étape 2 ET l’étape 12 si a est franchie.
Quand a est franchie, les étapes 2 ET 12 sont actives
=> X2=X12=X1.a
 Convergence en ET
La transition d sera validée quand les étapes 3 ET 13 seront actives. Si
la réceptivité associée à cette transition est vraie alors celle-ci est
franchie => X14=X3.X13.d
3. Sélection de séquences :
 Divergence en OU :
Le système se dirige vers l’étape 2 si (a.b) est vraie OU vers l’étape 12
si(𝑎. 𝑏̅ ) est vraie. X2=X1.(a.b) OU X12=X1. (𝑎. 𝑏̅ )
 Convergence en OU :
Le système converge vers l’étape 14 si e est vraie OU si f est vraie
=> X14=(X3.e)+(X13.f)
4. Saut d’étapes et reprise de séquence :

 Saut d’étapes :
Le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions associées à ces étapes deviennent
inutiles.
 Reprise de séquence :
La reprise de séquence permet de recommencer plusieurs
fois la même séquence tant qu’une condition n’est pas
obtenue.

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"1" lorsque l'étape associée est active.

 Actions associées à une étape :

4. Saut d’étapes et reprise de séquence :

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