Le Grafcet Cours

CHAPITRE 10
LE GRAFCET
INTRODUCTION :
La représentation graphique permet de décrire le fonctionnement séquentiel d'un système automatisé
sans ambiguïté et d'une façon compréhensible par toutes les catégories de personnel : de l'ingénieur au
technico-commercial. En effet, l'œil humain est capable de saisir, d'un regard, une évolution séquentielle
représentée graphiquement. Parmi les méthodes possibles, on trouve l'organigramme et le GRAFCET qui
est l'objet d'étude de ce chapitre. Le GRAFCET provient de GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes
et Transitions. Il est normalisé sur le plan international, depuis 1988 sous le nom de "Sequential Function
Chart (SFC)" (norme CEI 848). Pour illustrer les notions traitées dans ce chapitre, on se basera sur le
système de perçage automatisé, décrit ci-dessous :
Fig1. Perceuse automatisée Fig2. Fonctionnement du système
VM L'appui sur le bouton Départ cycle (Dcy) lance le cycle ;

Le vérin de serrage (VS) déplace la pièce pour la serrer ;
le capteur (ps) indique que la pièce est serrée ;
Le moteur supportant le forêt (MF) commence à tourner
et le vérin (VM) pousse le moteur vers le bas ;
Dcy fr Le perçage de la pièce commence et le capteur (pp)
MF indique que la pièce est percée ;
Alors le vérin VM remonte ; quand le capteur (fr) est
actionné, cela indique que le forêt est retourné ;
Le moteur MF et le vérin VM sont arrêtés ;
VS pp Le vérin VS retourne dans l'autre sens ; le capteur (pd)
indique que la pièce est desserrée :
On revient alors à l'état initial.
pd ps
Note : Pour la clarté, les noms des capteurs sont en
minuscule et ceux des actionneurs sont en majuscule.
1. TYPES DE GRAFCET :
Suivant les différents points de vue (utilisateur, technico-commercial, concepteur-réalisateur, etc.),
on peut distinguer plusieurs types de GRAFCET. Pour simplifier, on les résume dans 2 types :
 GRAFCET niveau 1 ; Fig3. GRAFCET niveau 1

 GRAFCET niveau 2.
1.1- GRAFCET niveau 1 :
Dans ce type de GRAFCET, apparaissent les actions à

réaliser et les informations nécessaires à leur exécution. Ce
modèle est purement descriptif. Le choix des actionneurs et
des capteurs n’est pas encore fait. On le désigne aussi par
"GRAFCET point de vue système" ou "GRAFCET fonctionnel".
1.2- GRAFCET niveau 2 :

Une étude détaillée conduit au choix des solutions
technologiques pour la partie opérative (PO) et la partie
commande (PC). On le désigne aussi par "GRAFCET point de
vue PO et PC".
132 F o n c t i o n T r a i t e r
2. ELEMENTS DE BASE :
Le GRAFCET se compose d'un ensemble :
 D'étapes auxquelles sont associées des actions ;
 De transitions auxquelles sont associées des réceptivités ;
 De liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
2.1- Etape :
2.1.1- Définition : Fig4. Symbole d'une étape
Une étape caractérise un état qui est un Une étape est symbolisée par un carré
comportement invariant d'une partie ou de repéré numériquement ; ici, c'est
la totalité de la partie commande. C'est une l'étape 1.
situation dans laquelle les variables
d'entrée et de sortie de la partie commande Fig5. Etape initiale
conservent leur état. Une variable d'étape
est associée à chaque étape (en général Si elle est symbolisée par un carré à côtés
repéré par Xi, ou i est l'identificateur de doublés, il s'agit alors d'une l'étape
l'étape). Cette variable booléenne a pour initiale, par laquelle le système démarre.
valeur logique :
 "1" lorsque l'étape associée est active. Fig6. Etape active
Par exemple pour l'étape 0, X0 = 1 ;
 "0" logique lorsque celle-ci est S'il est nécessaire de préciser à un
instant donné une étape i active, un
inactive. Par exemple pour l'étape 0,
point est placé comme ci-contre.
X0 = 0.
2.1.2- Actions associées à une étape :
Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape. Elles traduisent ce qui doit être fait
chaque fois que l'étape à laquelle elles sont associées est active. On symbolise les actions par un
rectangle relié au symbole de l'étape. Elles peuvent être :
 Externes correspondant aux ordres vers la PO ;
Exemple : Serrer la pièce.
 Internes correspondant à des fonctions qui n'agissent pas sur la PO, telles qu'une
temporisation, un comptage, etc.
Exemple : Lancer une temporisation de 5 s.
Fig7. Exemples d'actions associées à une étape
2.2- Les transitions :

2.2.1- Définition : Fig8. Transition
Un système lors de son fonctionnement séquentiel change d’état. Une

transition indique la possibilité d'évolution entre étapes :
 Elle est symbolisée par une barre perpendiculaire aux
liaisons orientées ;
 Elle définit la condition d'évolution entre étapes, appelée
réceptivité.
Une transition est validée si l'étape ou les étapes précédentes sont actives.
C ha p i t r e 1 0 Le G R AF C E T 133
2.2.2- Réceptivité associée à une transition :
a. Définition : Fig9. Exemples de réceptivités
A chaque transition est associée une condition

logique appelée réceptivité ou condition de Pour évoluer de l'étape 0 à l'étape 1, il
franchissement d'étape. La réceptivité est une faut que vérifier l'équation logique :
fonction combinatoire d'informations X0.Dcy.
booléennes telles que l'état : X0 représente l'état de l'étape 0.
 d'un capteur ;
 d'un bouton de l'Interface Homme/Machine ;
 d'une temporisation ;
 d'une étape, etc. Pour évoluer de l'étape 4 à l'étape 5, il
Pour franchir une étape, il faut que : faut que vérifier l'équation logique :
X4.a0.c3
 la transition soit validée ; X4 représente l'état de l'étape 4.
 ET la réceptivité soit vraie.
b. Cas particuliers :
Il y a des cas particuliers de réceptivité, on en cite 2 :

 Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après
le repère "t" son origine et sa durée. L'origine sera l'instant de début de l'activation de l'étape
déclenchant la temporisation. La notation t/14/5 signifie que la réceptivité sera vraie 5
secondes après l'activation de l'étape repérée 14. La notation normalisée s'écrit 5s/X14.
 Réceptivité toujours vraie : une telle réceptivité s'écrit "= 1". Le franchissement de cette
transition se fera dès que la ou les étapes immédiatement antérieures seront actives sans
autre condition.
Fig10. Réceptivité toujours vraie Fig11. Temporisation
Le passage de l'étape 4 à l'étape 5

est toujours vrai
3. LES REGLES D'EVOLUTION D'UN GRAFCET :

Règles N° 1 : Situation initiale
L'initialisation précise l'étape ou les étapes actives au début du fonctionnement. Elle caractérise le
comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative. Les étapes initiales
sont activées inconditionnellement en début de cycle.
Règles N° 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle
ne peut alors être franchie que :
 Lorsqu'elle est validée ;
 ET que la réceptivité associée à la transition est vraie.
Règles N° 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
4. STRUCTURES DE BASE D'UN GRAFCET :
Fig12. Séquence linéaire
4.1- La séquence linéaire :
1 V+
Une séquence linéaire est composée d'un ensemble s
d'étapes successives où chaque étape est suivie d'une seule
2 MF VM+
transition et chaque transition n'est validée que par une
seule étape. pb
3 VM-
ph
4.2- Les séquences simultanées :
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer simultanément plusieurs séquences

d'étapes, on obtient des séquences simultanées qui s'exécuteront parallèlement mais indépendamment.
C'est-à-dire, l'évolution de chacune des séquences d'étapes dépendra des conditions d'évolution du
système automatisé.
Pour représenter la structure des séquences simultanées, on utilise deux traits parallèles pour
indiquer le début et la fin des séquences.
Fig13. Séquences simultanées
Considérons l'exemple de la figure 13 :
 La transition 'h', qui possède 2 étapes de sortie,

représente l’exécution en parallèle de plusieurs
séquences. On appelle cette structure divergent ET :
Si l'étape 1 est active et la réceptivité h = 1, les étapes 2
et 12 sont activées
 La transition 'm.d', qui possède plusieurs étapes d’entrée,

représente la synchronisation de plusieurs séquences. On
appelle cette structure convergent ET:
Si les 2 étapes 3 et 13 sont actives et la réceptivité m.d =
1, l'étape 14 est activée.
4.3- Sélection de séquences :
Une structure alternative permet d'effectuer un choix unique d'évolution entre plusieurs étapes en
aval à partir d'une seule étape en amont. Pour représenter la structure alternative, on utilise un simple
trait horizontal pour indiquer le début et la fin des séquences. Considérons l'exemple de la figure 14 :
Fig14. Sélection de séquences
 De l'étape 1 :
 On active l'étape 2 si la réceptivité b = 1 et a =1 ;
 Ou on active l'étape 12 si la réceptivité b = 1 mais a = 0.
On appelle cette structure "divergence en OU". Il est à
noter que les branches d'une divergence en OU doivent
avoir des réceptivités exclusives, c'est-à-dire ne peuvent
pas être vraies simultanément.
 L'activation de l'étape 14 peut provenir :

 de l'étape 3 si elle est active et e = 1 ;
 OU de l'étape 13 si elle est active et m = 1.
On appelle cette structure "convergence en OU".
C ha p i t r e 1 0 Le G R AF C E T 135
Fig15. Saut d'étapes
4.4- Le saut d'étapes :
Le saut d'étape représente un saut conditionnel permettant

de sauter plusieurs étapes pour activer une étape en aval dans la
séquence.
Dans l'exemple de la figure 15, il y a un saut de l'étape 1 à

l'étape 4 mais conditionné par la réceptivité b.
4.5- Structure répétitive :

Fig16. Reprise de séquence
Une structure répétitive appelée aussi une reprise de

séquence, est un saut conditionnel permettant la reprise d'une
séquence plusieurs fois (boucle) tant qu'une condition logique
fixée n'est pas obtenue.
Il y a reprise des étapes 1, 2 et 3 tant que la réceptivité a

n'est pas obtenue. On dit aussi que c'est un saut d'étape 3 à 1 par
la réceptivité a.b.

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CHAPITRE 10

Fig1. Perceuse automatisée Fig2. Fonctionnement du système

VM L'appui sur le bouton Départ cycle (Dcy) lance le cycle ;

 GRAFCET niveau 1 ; Fig3. GRAFCET niveau 1

1.1- GRAFCET niveau 1 :

Dans ce type de GRAFCET, apparaissent les actions à

1.2- GRAFCET niveau 2 :

2.1.2- Actions associées à une étape :

2.2- Les transitions :

Un système lors de son fonctionnement séquentiel change d’état. Une

a. Définition : Fig9. Exemples de réceptivités

A chaque transition est associée une condition

Il y a des cas particuliers de réceptivité, on en cite 2 :

Le passage de l'étape 4 à l'étape 5

3. LES REGLES D'EVOLUTION D'UN GRAFCET :

Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer simultanément plusieurs séquences

 La transition 'h', qui possède 2 étapes de sortie,

 La transition 'm.d', qui possède plusieurs étapes d’entrée,

4.3- Sélection de séquences :

 L'activation de l'étape 14 peut provenir :

Le saut d'étape représente un saut conditionnel permettant

Dans l'exemple de la figure 15, il y a un saut de l'étape 1 à

4.5- Structure répétitive :

Une structure répétitive appelée aussi une reprise de

Il y a reprise des étapes 1, 2 et 3 tant que la réceptivité a

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