Cours Regulation Classroom

Unite ; Conduite automatique des processus // COURS BOUCLE DE REGULATION
Sommaire
BOUCLE DE REGULATION INDUSTRIELLE
❖ CHAPITRE N°1 : Vanne de régulation automatique
❖ CHAPITRE N°2 : REALISER LE DIAGRAMME FONCTIONNNEL

D’UN SYSTEME DE REGULATION DE PROCEDE
❖ CHAPITRE N°3 : GENERALISER L’EMPLOI DES

REGULATEURS COURANTS
❖ CHAPITRE°4 : CARACTERISTIQUES DES PROCEDES

INDUSTRIEL
❖ CHAPITRE N° 5 : REGLAGE DES ACTIONS PID
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1. Définitions:
La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur physique.
Exemples: Pression, température, débit, niveau,…
*La grandeur réglée : C'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son nom à la
régulation. Exemple : une régulation de température.
*La consigne : C'est la valeur désirée que doit prendre la grandeur réglée.
*La grandeur réglante : C’est la grandeur physique qui a été choisie pour contrôler la grandeur réglée.
Généralement elle n’est pas de même nature que la grandeur réglée
*Les grandeurs perturbatrices : Ce sont les grandeurs physiques qui influencent la grandeur réglée.
Elles ne sont pas de même nature que la grandeur réglée.
*L'organe de réglage : C’est l'élément qui agit sur la grandeur réglante.
2. Principe de fonctionnement:
Pour réguler un système physique, il faut :
▪ Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.
▪ Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le régulateur compare la

grandeur réglée avec la consigne et élabore le signal de commande.
▪ Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage. On peut représenter une
régulation de la manière suivante :
Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation
2.1 Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel):

On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand c'est l'opérateur qui contrôle l'organe
de réglage . Ce n'est pas une régulation.
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Boucle ouverte
2.2 Fonctionnement en boucle fermée (Automatique):
C'est le fonctionnement normal d'une régulation. Le régulateur compare la mesure de la
grandeur réglée et la consigne et agit en conséquence pour s'en rapprocher.
Boucle fermée
2.3 Schéma fonctionnel:
Le schéma fonctionnel représente les relations entre les différentes grandeurs physiques
des boucles de régulation. Il est composé uniquement des éléments suivants :
Ligne de parcours d'une grandeur physique : Cette ligne représente le parcours
d'une même grandeur physique de la boucle de régulation.
Ligne de parcours
Bloc gain : Le bloc représente la relation entre deux grandeurs physiques, relation
réaliser par un élément de la boucle de régulation :
Bloc gain
Sommateur et soustracteur : Ce bloc représente l'addition ou la soustraction de
grandeurs physique de même nature.
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Sommateur
Comparateur
Représentation fonctionnelle d'une boucle de régulation
3. Représentation Schématique des procédés:

Un procédé industriel peut être représenté par trois schématisations différentes:
3.1Schématisation par TI : tuyauteries et instrumentation norme : ISA
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3.2 Représentation par schéma blocs :
3.3 Représentation par schéma fonctionnel :
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I. RAPPEL SUR LA REPRESENTATION FONCTIONNELLE

1) Fonction de transfert :
a) Définition :
H (P) = la fonction de transfert ; S(p) = la sortie ; E(p)= l’entrée

P = variable de Laplace, t c’est le temps exprimé en seconde
La transformée de Laplace est une transformation mathématique qui consiste à transformer
les équations différentielles d’un système physiques qui sont difficiles à résoudre en des
équations algébriques (somme, multiplication division et soustraction) pour cela on fera
un changement de variable temporaire «t» en une variable de Laplace «p»
b) Fonctions P I D :
* Fonction P ‫ ׃‬proportionnelle ‫׃‬
Fonction de transfert du régulateur
Avec‫׃‬
P =.................................... ; Gr = .........................................
Les variations de sortie ................................................................................
* Fonction I : intégrale
Fonction de transfert du régulateur
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Avec
.P..........................................Ti...................................................................
La vitesse de variation de la sortie est proportionnelle à la valeur de l’écart x.
n=1 ∕ Ti , nombre de répétition de la sortie par mn.
* Fonction D : dérivée :
Fonction de transfert du régulateur :
Avec
P= ...........................................Td .......................................................................
Les blocs fonctionnels peuvent être associés en série ou en parallèle
c) Montage série :
S1(P) = .................................... ;
S(P) = ...........................................
= ......................................
S (P) = ........................................
= ...................................
La fonction de transfert équivalente de deux fonctions de transfert mis en série est

des deux fonctions de transfert.
d) Montage parallèle
S1 (P) = .................................
S2 (P) = ...............................
S(P) = ................................
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S(P) = .................................
= .......................................
La fonction de transfert équivalente de deux fonctions de transfert mis en parallèle est la
somme des deux fonctions de transfert.
Exemple : Chercher le schéma fonctionnel équivalent à la représentation suivante puis la
fonction d'un PI // et PID // et le retour unitaire:
PI//……………………………………………………………………
PID//…………………………………………………………………
RETOUR UNITAIRE.
LE REGULATEUR PID
I - INTRODUCTION :
Les régulateurs existent sous forme de 3 types :
*analogique
*numérique
*pneumatique
● Les régulateurs analogiques : Ces régulateurs utilisent une électronique analogique à
base d’amplificateurs opérationnels, de sélecteurs On/Off de potentiomètres, boutons
poussoirs, etc. . Ils cèdent leur place à la technologie numérique (commencent à
disparaître à cause de l’encombrement et absence de programmation)
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REGULATEUR ANALOGIQUE
● Les régulateurs numériques, à base de microprocesseur ou microcontrôleur. La
différence fondamentale dans la présentation de ces régulateurs est un clavier
opérateur intégré permettant d’émettre ou de recevoir des données. La technologie
numérique permet avec une grande souplesse une extension des possibilités du
régulateur
Citons :
1. Possibilité d’avoir plusieurs entrées mesure
2. Choix du signal d’entrées (courant, tension, thermocouple, PT100 etc.)
3. Traitement du signal d’entrées (extraction de racine carrée, filtrage, linéarisation etc.)
4. Mise à l’échelle (valeur normale) des indicateurs
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REGULATEUR NUMERIQUE
● Les régulateurs pneumatiques toujours présents sur le marché ont un aspect similaire
et des possibilités identiques à celles des régulateurs électroniques. Les signaux
d’entrées et de sorties sont des pressions d’air modulées (0.2 à 1 bar)
REGULATEUR PNEUMATIQUE
II ROLE D’UN REGULATEUR PID DANS UNE BOUCLE:
a- Exemple d’une boucle de régulation de température
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Cette boucle de régulation fermée comprend trois parties :

*……………………. ;*………………… ;*……………………
Le régulateur (R) reçoit deux informations analogiques :
● La mesure (M) venant d’un transmetteur
● La consigne (C) qui peut être interne ou externe.
Cette mesure (M) est comparée en permanence à la consigne (C) : Si un écart se produit
entre ces deux informations (X =M- C), le régulateur modifie un signal (S) vers la vanne
de réglage suivant une loi mathématique afin d’obtenir M=C
Conclusion : le régulateur est le cerveau de la boucle de régulation.
Symboles utilisés sur les régulateurs :
Mesure : M ;PV ( process value) ; X
Sortie : S ;Out ; Y ;Out put ; OP ( Out put)
Consigne : C ; SP (set point) ;W
Ecart (M-C) : X ; E (erreur)
Consigne interne ou externe : INT ou EX ;CI ou CE ;L (locale) ou D (
distance)
L (locale) ou R ( remote)
Consigne suiveuse de mesure : Traking ; PVT( process variable tracking)
Direct ou inverse : D ou I ;INC ( increase ) ou DEC (decrease);+
ou -
Manuel ou Auto : M OU A ; MAN ou AUTO ; MANUAL ou
AUTO
Limites haute et basse OL et OH. ; LB et LH
b -Signaux reçus et transmis par le régulateur :
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Ce sont les signaux analogiques continus dans la plus part des cas :
- pneumatiques :.....................................
- électriques courant : ...................................
- électriques tension : ........................
c-Fonction du régulateur :
Le signal de sortie (ou de commande) est fonction du signal d’entrée (écart entre la mesure
et la consigne)
Soit : Sortie du régulateur = fonction de l’écart
Ou bien S = f (M – C )
Ou bien S = f ( X)
Les principales fonctions utilisées :
* Fonction Proportionnelle (P)
* Fonction Proportionnelle Intégrale (P I )
* Fonction Proportionnelle Intégrale Dérivée (P I D)
Le choix de la fonction dépend principalement du procédé.
2- Régulateur dans une boucle ‫׃‬
Le but de la régulation est d’avoir l’écart entre mesure et consigne nul la mesure est
toujours au voisinage de la consigne.
La boucle de régulation peut être en mode manuelle ou en mode automatique.

- Boucle de régulation en mode automatique la boucle est dite fermée BF c’est le
régulateur qui calcule la commande
- Boucle de régulation en mode manuel la boucle est ouverte c’est l’opérateur qui
donne la commande
3) Les signaux typiques :
a) L’échelon :
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U(t) = 0 si t <0 ;U(t) = x si t >0
x = amplitude de l’échelon
Si x =1 c’est un échelon unitaire.
Le régulateur fonctionnant le plus souvent avec des signaux 4 à 20mA, l’échelon est
obtenue par un générateur de courant ou la sortie manuelle d’un régulateur. Dans le cas
d’un régulateur pneumatique, le générateur peut être un simple détendeur.
b) Une rampe :
r(t) = at ; la pente s’exprime en amplitude par unité de temps

Pour élaborer une rampe on peut utiliser un générateur du type intégrateur ou un générateur
à action intégrale
c) L’impulsion de Dirac : Il s’agit d’une variation brutale de courte durée, observée par
exemple à la sortie d’un régulateur à action dérivée, dont l’entrée est soumise à un échelon
4) Sens d’action du régulateur :

Sur les régulateurs on a la possibilité de modifier le sens d’action, le choix du sens d’action
dépend du sens d’action de l’organe de réglage (sens de la vanne) et du sens du
procédé pour la bonne régulation.
Par convention on dit que le régulateur est :
- en direct si M et S varient dans le même sens :
Si M ………. S…… ; Si M ….. S …….
- en inverse si M et S varient dans le sens opposé
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Si M ………. S…… ; Si M ….. S …….

Exemple : chercher le sens d’action du régulateur dans les deux cas suivants :
Vanne FMA
le régulateur doit être
…………………..
Vanne FMA le régulateur doit être ……..
5) REPONSES types du régulateur PID :

Echelon d'amplitude x Rampe de pente a
Entrées
Sortie P
Proportionneur
Ti= Timax
Td=0
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Sortie I
Intégrateur
Td=0
Sortie D
Dérivateur
Ti=Timax
Remarque :
L’intégrale d’un échelon est une ……………
La dérivée d’une rampe est un ………………….
La dérivée d’un ……..est une impulsion de Dirac
III- REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE :
Les symboles utilisés par les constructeurs pour repérer l’action proportionnelle sont :
✔ pour le gain G, K , Kp, Gr
✔ pour la bande proportionnelle :BP ; PB, Xp%
✔ Lorsque S0 est réglable les symboles utilisés sont MR, CB
a- schéma fonctionnel :
X(p)= M(p) –C(p)

b- Fonction de transfert :
S (p) =Gr .X (p)

Gr : Dosage de l’action proportionnelle
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c- Equation temporelle :
Avec x ( t ) = M-C ; ± Suivant le sens du régulateur

Gr : gain du régulateur ; So : c’est la valeur que prend le régulateur quand la
mesure égale à la consigne
d-Bande proportionnelle : B P ℅
L’action proportionnelle d’un régulateur s’exprime soit par le gain Gr soit par la bande
proportionnelle
BP% 500 250 200 100 50 25 20 5

Gr …. …. …… …… ……. …… ….. …..
e- Réponse à un échelon :
Exemple :
Chercher les natures et les caractéristiques du régulateurs sachant que :
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Réponses :
nature ……………….
Sens …………………………….
paramètres Gr=…….
Bp%=……..
Ti= ……….
Td=…..
So=…….
Fonction de R(p)=……………
transfert
S(t) = S(t)=……………………….
f- Réponse à une rampe:
a = c’est la pente d’angle → a= ∆x / ∆t

Conclusion : La réponse d’un régulateur P suite à une entrée échelon est un échelon
amplifié
La réponse d’un régulateur P suite à une entrée rampe est une rampe de pente
modifiée
IV- REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE ET INTEGRALE PI :

A / Régulateur PI série :
✔ Les blocs proportionnel et intégral sont mis en série.
✔ L’action intégrale est affectée par l’action proportionnelle du fait de la structure

série.
a-Schéma fonctionnel :
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b-Fonction de transfert :
X(p)=M(p)-C(p)
G r : dosage de l’action proportionnelle.

Ti : dosage de l’action intégrale
S (p) = Gr X(p)+(Gr/Tip) X(p)
c- Equation temporelle:
La structure du régulateur c’est la façon avec laquelle sont associées les actions du
régulateur (P,I,D)
On trouve la structure série
On trouve la structure // parallèle
On trouve la structure mixte
La structure d’un régulateur ne peut pas être changée
d- Réponse à un échelon:
La réponse à un échelon est un échelon plus une rampe.
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S(Ti)= Grx + Grx + So=2Grx+So

Remarque : L’action Dérivé c’est la plus rapide,
L’action Proportionnelle rapide,
L’action intégrale c’est la plus lente à répondre
e- Dosage de l’action intégrale :
Le dosage de l’action intégrale est exprimé par le temps Ti mais il peut s’exprimer
également par N représentent le nombre de répétition par unité de temps/ mn ou / s.
N : en répétition / mn ou répétition / s
Le temps Ti représente le temps mis par l’action intégrale pour répéter l’action
proportionnelle Gr x
Remarque :. Le temps Ti est exprimé en unité de temps en minutes ou en seconde
f-Recherche de la structure :
On suppose qu’on a un régulateur et on ne connaît pas sa structure (série, parallèle) ?
Pour une entrée échelon, choisir deux gains différents Gr et Gr’ avec le même Ti et faire
l’enregistrement de la sortie sur le même graphe.
*Si la pente de la rampe est modifiée par le gain Gr, le régulateur est de type série.
*Si la pente de la rampe n’est pas modifiée par le gain Gr, le régulateur est de type //
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Exemple n°1 :
La réponse d’un régulateur en boule ouverte suite à une entrée échelon est la suivante :
On
donne : d=50mm ; avec v=vitesse de l’avancement du papier=25 mm/mn ; Déterminer le sens et la

nature et les paramètres du régulateur ?
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Réponse
Nature ……………….
Sens …………………….
Paramètres Gr=…………………….
Bp%=…………………….
vitesse=…………………..
Ti=………………….
Td=……………….
So=……………………
Fonction de transfert R(p)= ………………………………..

Structure S(Ti)=……………………………
B- Régulateur PI parallèle :
a-Schéma fonctionnel :
b- Fonction de transfert :
X(p)=M(p)-C(p)
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Ti : dosage de l’action intégrale
S (p) = Gr X(p)+1/TiX(p)/p
G r : dosage de l’action proportionnelle. ;Ti : dosage de l’action intégrale.

e- Equation temporelle:
La réponse à un échelon est un échelon plus une rampe.
S(Ti)= Grx + x + So
e- recherche de structure :
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Le gain Gr ne modifie pas la pente de l’action intégrale
V- Régulateur à action proportionnel dérivé :

A- Régulateur PD série :
a- Schéma fonctionnel :
b- fonction de transfert : X(p)=M(p)-C(p)
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Td : dosage de l’action dérivé
S (p) = Gr X(p)+Gr*Td.p.X(p)
e- Equation temporelle :
S(t)= ± Gr x(t) ± Gr.Td dx(t)/dt + So
La réponse à un échelon est une impulsion de Dirac plus un échelon.
e- réponse à une rampe :
Dans le cas d’un PD série l’avance ç ’est le temps Td il ne dépend pas de Gr

On a s(Td) = GraTd + GraTd + So
x(t)=at
S(t)= + Gr at + Gr.Td a + So
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S(Td)= + Gr aTd + Gr.Td a + So
f- Recherche de la structure du régulateur PD série :
B- Régulateur PD parallèle :
a- Schéma fonctionnel :
b- fonction de transfert : X(p)=M(p)-C(p)
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Td : dosage de l’action dérivé en minute en seconde
S (p) = Gr X(p)+Td.p.X(p)
e- Equation temporelle :
S(t)= ± Gr x(t) ± Td dx(t)/dt + So
La réponse à un échelon est une impulsion de Dirac plus un échelon.
e- réponse à une rampe :
Dans le cas d’un PD // l’avance ç ’est le temps Td/Gr

il dépend de Gr
On a : s(Td/Gr)= aTd + aTd + So
S(t)= ± Gr at ±.Td a + So
S(Td/Gr)= ± Gr a(Td/Gr) ±.Td a + So
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S(Td/Gr)= ± 2*a*Td + So
f- Recherche de la structure du régulateur PD parallèle :
Pour la recherche de la structure d’un régulateur PD il faut voir le temps d’avance :

- Si l’avance est égale à Td (indépendant de Gr) alors il s’agit d’un PD série
- Si l’avance est égale à Td/Gr (dépend de Gr) alors il s’agit d’un PD //
PD serie ; s(avance)=s(Td)=2*Gr*aTd+so
PD // ; s(avance)=s(Td/Gr)=2*aTd+so
V- Régulateur à action proportionnel Intégrale dérivé :
A- Régulateur PID série :
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X(p)=M(p)-C(p)

Ti : dosage de l’action intégrale ; Td: dosage de l’action dérivé
Avec: α =(Ti+Td)/Ti coefficient d’interaction des actions

: α= 1+Td/Ti
Le coefficient α n’existe que sur les régulateur PID série
La réponse à un échelon est une impulsion de Dirac plus un échelon plus une rampe.
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S(Ti)= α Grx + Grx + So

: α=(Ti+Td)/Ti
X(t)=x=cste de l’échelon
S(t)= + α Gr x + Gr/Ti xt + So
S(Ti)= + α Gr x + (Gr/Ti) xTi+ So
S(Ti)= + α Gr x + Grx+ So
B- Régulateur PID Parallèle :
X(p)=M(p)-C(p)

Ti : dosage de l’action intégrale ; Td: dosage de l’action dérivé
La réponse à un échelon est une impulsion de Dirac plus un échelon plus une rampe.
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S(Ti)=Grx + x + So
x(t)=x=cste de l’échelon
S(t)= + Gr x + 1/Ti xt + So
S(Ti)= + Gr x + (1/Ti) xTi+ So
S(Ti)= + Gr x + x+ So
VI .REGULATION EN BOUCLE FERMEE
1- Principe : Dans ce type de régulation, l’action correctrice s’effectue après que les effets
grandeurs perturbatrices aient produit un écart entre la mesure et la consigne, cet écart peut être
également provoqué par un changement de consigne. Dans les deux cas le rôle de la boucle fermée
est d’annuler l’écart.
La figure suivante représente le schéma de la régulation en boucle fermée simple d’un échangeur.
Cette régulation a pour but de maintenir la température de sortie Ts égale à la consigne. Après
réglage des actions du régulateur TIC les deux enregistrements obtenus montrent l’évolution de la
mesure :
● Lors d’un changement de consigne (test d’asservissement)
● Lors d’une variation du débit de charge Qc (test de régulation)
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2-.Rôle des actions P.I.D dans la boucle de régulation:
31
2.1 Rôle de l'action proportionnelle:Le rôle de l’action proportionnelle est d’accélérer la

réponse de la mesure ce qui a pour conséquence de réduire l’écart entre la mesure et la
consigne. La sortie du régulateur proportionnelle pur est proportionnelle à l’écart mesure
consigne.
2.2 Rôle de l'action intégrale: Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart entre la
consigne et la mesure. Le signal de sortie du régulateur en intégrateur seul est
proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure consigne
2.3 Rôle de l'action dérivée: Le rôle de l’action dérivée est de corriger plus vite et de
compenser les effets du temps mort (retard) du procédé elle a un effet stabilisateur mais
une valeur excessive peut entraîner l’instabilité. La sortie du régulateur dérivateur pur est
proportionnelle à la vitesse de l’écart mesure consigne.
● Le rôle de « P « est de réduire l’écart mesure consigne
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● Le rôle de « I » est d’annuler l’écart mesure consigne : précision
● Le rôle de « D » est de compenser le retard et corriger plus vite : rapidité
I.CARACTERISTIQUES STATIQUES ET DYNAMYQUES D’UN PROCEDE

I.1 Stabilité : a) Procédés naturellement stables :
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation finie de la grandeur réglée S (fig. stable).
Procédé stable
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b) Procédés naturellement instables

Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de la grandeur réglante E
correspond une variation continue de la grandeur réglée S (fig. instable).
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Procédé instable
Exemple
Grandeur réglée : niveau ; Grandeur réglante : débit d'alimentation.
Remarque : On dit qu'un procédé est de type intégrateur, si pour une entrée E constante,
la sortie S est une droite croissante (fig. integrateur).
Procédé integrateur
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I.2 Régime transitoire - Régime permanent

On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on peut décrire son
fonctionnement de manière Ç simple Ç. Dans le cas contraire, on parle de régime
transitoire. Pour passer d'un régime permanent à un autre, le système passe par un régime
transitoire.
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Régimes permanents et transitoires
I.3 Caractéristiques statiques d'un procédé
I.3.1 Caractéristique statique : La caractéristique statique est la courbe représentative

(fig. Caracteristiques) de la grandeur de sortie S en fonction de la grandeur d'entrée E : S =
f(E).
Remarque : On ne peut tracer la caractéristique statique que d'un système stable.
Caractéristiques statiques
I.3.2 Gain statique : Si le système est naturellement stable, le gain statique Gs est le rapport
entre la variation de la grandeur d’entrée E et la variation de la grandeur sortie S
Gs=▲E/▲S
I.3.3 Erreur statique : Si le système est stable, l'erreur statique e est la différence entre la
consigne W et la mesure de la valeur réglée X.
e=W–X
I.4 Caractéristiques dynamiques d'un procédé
I.4.1 Temps de réponse : C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur
réglante. Dans le cas d'un échelon de la grandeur réglante, la croissance de la grandeur
réglée définit les différents temps de réponse. Dans l'exemple figure tr, on mesure le temps
de réponse à 10 qui est égal à T1 - T0.
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Réponse..Indicielle
I.4.2 Dépassement : Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système.
Plus celui-ci sera important, plus le système sera proche de l'instabilité. Dans certaine
régulation, aucun dépassement n'est toléré. Dans la réponse indicielle figure tr le premier
dépassement est de 20%
II.3.Principes fondamentaux
Dans le cas général, le réglage d'une boucle de régulation se fait en trois étapes.
● Relevé des caractéristiques du système. Ces relevés se font soit en boucle ouverte
soit en boucle fermée.
● Détermination des paramètres représentants le système dans le modèle choisi.
● À l'aide des paramètres, calcul du correcteur PID.
II.3.1 Les modèles de base
Pour donner une image des différents modèles de base, on s'intéressera à la réponse de ces
modèles à un échelon (figure reponse indicielle).
II.3.2 Retard pur Le signal de sortie est identique au signal d'entrée, mais décalé dans le
temps d’un retard (figure retard).
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Retard pur : Figure retard

II.3.3 Premier ordre à gain unitaire :
Le signal de sortie a pour équation :
avec T est la constante de temps du système
Réponse indicielle du premier ordre à gain unitaire

II.3.4 Intégrateur
Le système peut être défini par son temps intégral T (figure 1surp).
Réponse indicielle d'un système intégrateur
III- Méthodes de réglage d’une boucle de régulation :

● Avant de commencer les réglages d’une boucle de régulation, il faut s’assurer que
le sens d’action du régulateur soit correct.
● Nous rappelons que quelle que soit la méthode utilisée, les réglages ne sont
adaptés qu’au point de fonctionnement.
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Il existe différentes méthodes de réglage des actions d’un régulateur PID, suivant le type de
procédé et les contraintes de fabrication. Les méthodes traitées sont les suivantes :
1. -Méthode par approche successive :
Elle consiste à modifier les actions et à observer les effets sur la mesure enregistrée, jusqu'à
obtenir la réponse optimale. Du fait de sa simplicité c’est une méthode très utilisée
néanmoins, son application devient longue sur les procédés à grande inertie elle ne nécessite
pas une connaissance approfondie du procédé et de l’algorithme du régulateur.
2. -Méthode de Ziegler et Nichols :
Cette méthode permet de calculer les actions du régulateur, sans la détermination des
paramètres du procédé. Pour son application, on doit connaître uniquement la structure du
régulateur que l’on utilise. Cette technique est utilisable sur n’importe quel type de
procédé, à condition d’être dans le domaine des performances inhérent au P .I .D (procédé
qui n’est pas trop rapide ou procédé qui n’est pas trop lent)
3. -Méthode nécessitant l’identification du procédé (méthode de BROIDA):
Si l’on connaît les paramètres du procédé, suite à une modélisation de sa fonction de

transfert, il est possible de calculer rapidement les paramètres de réglage qu’on pourra
affiner suite à des essais afin d’obtenir la réponse souhaitée. Le calcul des actions ne sert
qu’à dégrossir les réglages du régulateur. Si le point de fonctionnement évolue dans une
grande proportion, le réglage de ces actions devra être éventuellement modifié.
II-Réglage par approches successives sur procédé stable :

1- Réglage de l’action proportionnelle :
a)Mode opératoire :
- Le régulateur étant en mode manuel, stabiliser la mesure au point de
fonctionnement.
- Mettre le régulateur en P seul (Ti=max ou n=0et Td=0).
- Afficher un gain Gr faible (G r<1) si on a pu déterminer le gain statique Gs du
procédé lors d’un essai en manuel, afficher pour un premier essai Gr<<1/Gs ou
Bp%>> 100Gs
- Annuler l’écart entre la consigne à la mesure(C=M) passer le régulateur en mode
automatique.
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- Effectuer un échelon de consigne de 5 à 10%
- Observer l’enregistrement de l’évolution du signal de mesure.
- si elle est sur amortie (apériodique) augmenter le gain Gr ou diminuer la Bp%
- si elle présente plus de deux oscillations, diminuer le gain Gr ou augmenter la BP%
La manipulation consiste à rechercher par approche successives la valeur du gain Gr(ou de
la Bp%)qui donne la réponse la plus rapide avec un amortissement par période nul (D2=0)
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b) Rôle de l’action proportionnelle :

Le rôle de l’action proportionnelle est d’accélérer la réponse du procédé en
minimisant l’écart
Avec une simple action proportionnelle sur un procédé stable :
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- La mesure ne rejoint pas la consigne. (Erreur statique persiste : précision

mauvaise)
- L’écart diminue avec le gain (si Gr augmente, l’écart diminue) mais la stabilité
se dégrade.
- La réponse s’accélère en augmentant le gain.
- Il faut trouver un compromis entre rapidité et stabilité.
2- Réglage de l’action dérivée :
a) Mode opératoire :
- L’action dérivée ne se justifie que si la mesure a un certain retard (tr ou τ)
(procédé : lent à trop lent)
- Conserver la valeur de l’action proportionnelle déterminée lors de l’essai précédent.
(Gr : convenable)
- Afficher une action dérivée faible (Td égale à quelque seconde)
- Pour un premier essai Afficher Td= tr/3.
- Egaler la consigne à la mesure (C=M), passer le régulateur en automatique.
- Effectuer un échelon de consigne de 5 à 10%.
- Si la réponse ne s’amortie pas augmenter Td.
- Si la réponse est oscillante ou si elle est plus lente, diminuer Td
Une action dérivée correctement dosé conduit à une stabilisation au bout d’un temps plus
court qu’avec l’action proportionnelle seule
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b) Rôle de l’action dérivée :
Le rôle de l’action dérivée est de compenser les effets du temps mort du procédé
- L’action dérivée a un effet anticipatif

- L’action dérivée stabilise la réponse du procédé
- La réponse s’accélère en augmentant l’action dérivée
3 - Réglage de l’action intégrale :
- Conserver les valeurs des actions proportionnelle et dérivée déterminées aux essais
précédents.
44
- Afficher une action intégrale faible ( Ti est proportionnel au temps de réponse du

procédé)
- Pour un premier essai, afficher : Ti= Te- Tr/2 ou Ti = Ө
- Egaler la consigne à la mesure (C= M) passer le régulateur en automatique
- Effectuer un échelon de consigne de 5à 10%
- Si la réponse est sur amortie ou trop lente, diminuer Ti(action intégrale trop faible)
- si la réponse présente un dépassement trop important, on augmente Ti (action I trop
forte)
Choisir une valeur de Ti donnant une réponse la plus rapide avec un dépassement D1
compris entre 10% de ΔM au minimum et 30% de ΔM au maximum.
Action intégrale trop faible, diminuer Ti .
b) Rôle de l’action intégrale :
Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart mesure consigne.
- L’action intégrale donne la précision statique (M = C)
- La mesure rejoint la consigne sur un test d’asservissement (ΔC) ou sur un de test de
régulation (ΔP ).
- La réponse s’accélère en augmentant l’action intégrale (diminuer Ti).
III- Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols en boucle fermée :
Cette méthode est identique pour procédé stable et instable mais n’est pas adapté pour des
boucles rapides (débit par exemple) et les procédés à retard important. (procédé trop lent)
C’est une méthode expérimentale qui permet de régler les actions d’un régulateur à partir
de la mise en « pompage régulier » de la mesure.
- Mettre le régulateur en action proportionnelle (Ti= maxi ou n =0et Td= 0).
- Passer le régulateur en automatique.
- Augmenter l’action proportionnelle en faisant de petits échelons de consigne
jusqu’à l’obtention du pompage régulier de la mesure
- Relever la période des oscillations T le gain critique du régulateur Grc
- Calculer les actions
b) Calcul des actions
A partir des valeurs T et Grc et à l’aide du tableau suivant calculer les actions à afficher
sur le régulateur
45
Regul/Actions P PI PI PID PID PID PID

série Parallèle Série Parallèle Mixte1 Mixte 2
Gr Grc/2 Grc/2.2 Grc/2.2 Grc/3.3 Grc/1.7 Grc/1.7 Grc/1.7
Ti Maxi T/1.2 2*T/Grc T/4 0.85*T/Grc T/2 T/2
Td 0 0 0 T/4 GrcT/13.3 T/8 GrcT/13.3
Exemple :
c) Critère Choisi :
Sur un test d’asservissement, le critère choisi par Ziegler et Nichols est une réponse
oscillante amortie dont le rapport d’amortissement par période est de 0.25 (trois critères :
précision ou stabilité ou la rapidité)
46
III-Réglage par identifications des paramètres d’un procédé en boucle ouverte ou

Méthode de BROIDA :
La fonction de transfert exacte et proche de la réalité d’un procédé industriel est

pratiquement impossible à déterminer. On utilise des méthodes d’identification qui
permettent de trouver un modèle de comportement traduisant le plus fidèlement possible le
procédé autour d’un point de fonctionnement.
Les paramètres du modèle servent :
● Au réglage des actions PID dans une boucle de régulation (Gr, Ti, Td)
● Au choix du mode de régulation (P, ou PI ou PD ou PID)
III -1- Paramètres des systèmes stables en boucle ouverte:
47
La connaissance des paramètres caractéristiques d’un procédé aide à la mise au point de

la boucle de régulation.
Mode opératoire:
* On doit stabiliser la mesure au point de fonctionnement choisi ou aux conditions
moyennes. Le système pouvant présenter des non linéarités.
*Mettre régulateur en manuel ç à d en boucle ouverte.
*Faire un échelon ∆U de commande sur le signal de l'actionneur. Cet échelon doit être
suffisamment grand afin d'obtenir une réponse exploitable sur l'enregistreur et
suffisamment faible afin de ne pas dépasser les limites de linéarité du procédé
*Exploitation graphique de l'enregistrement du signal de mesure M(t)
III-2-Procédé stable à dominance du premier ordre avec retard:
= (téta ):constante de temps du procédé en boucle ouverte
Ces paramètres sont relevés graphiquement

GS : gain statique du procédé
Gs = ∆M / ∆U
48
La fonction de transfert du procédé est alors de la forme
III-3-Procédé stable du nième ordre avec retard:

Tous les procédés naturellement stables ou stabilisés artificiellement peuvent avoir ce
type de réponse comme le niveau et la pression.
On ne peut pas chercher ( ; 2 ;...... θn) mais on approche le système du
nième ordre à un premier ordre plus retard donc il suffit de chercher Gs;
Méthode de BROIDA
Procédé stable : À partir des constructions fournies figure stable Broida, on calcule Le
gain statique
Gs = ∆ X / ∆Y = ∆M /∆U
49
Le retard : = 2,8 t1 - 1,8 t2
La constante de temps : = 5,5 (t2 - t1)
Méthode de BROIDA - système stable
t1=temps à 28% de ∆M
t2=temps à 40%de ∆M
HR(p) = Gs e -
1+
III -4- Paramètres des systèmes instables en boucle ouverte:
50
** Le coefficient d'intégration K du procédé :

K= ∆M%/∆t/ ∆U%
M=at mais a=K ∆U avec K = a / ∆U
** On définit le retard du système instable
Alors la fonction de transfert d’un procédé intégrateur du nième ordre avec retard est :
HR(P) = K e- /p
La connaissance des paramètres du procédé industriel nous permet de choisir les différents
modes ou nature de régulation (P,PI ou PID )et nous aide dans le réglage (ou le calcul)des
actions du correcteur PID.
Le choix des modes de régulation d’un procédé dépend du rapport Ө/ τ Pour les systèmes
stables et le rapport K/τ Pour les systèmes instables.
Les limites entre les différents modes sur de procédés ont été déterminées
expérimentalement applicables dans tous les domaines
Procédé stable : facteur de réglabilité (ratio) r = Ө/ τ
Procédé instable : facteur de réglabilité (ratio) = Kτ
Réglages de Dindeleux : Le choix du mode de régulation est lié à la réglabilité du système
déterminé par le rapport Θ/ Τ pour les systèmes stables et K τ pour les systèmes instables
Cas d’un processus stable
● Si 10 < Θ/ τ < 20 alors régulation P
● Si 5 < Θ/ τ < 10 alors régulation PI
● Si 2 < Θ/ τ < 5 alors régulation PID
● Si Θ/ τ > 20 alors régulation TOUT OU RIEN
● Si 0<Θ/ τ < 2 alors autre régulation (limite du PID simple)
Θ/ τ
Autre 2 PID 5 PI 10 P 20 TOR
Paramètres de réglage du régulateur

Modes de P PI série PI // PID série PID// PID
régulation mixte
Actions
51
Gr 0.8 Θ/Gs τ 0.8 Θ/Gs τ 0.8 Θ/Gs τ 0.85 Θ/Gs τ 0.4+Θ/ τ 0.4+Θ/ τ
1.2Gs 1.2Gs
Ti Maxi Θ Gs τ/0.8 Θ Gs τ/0.75 Θ+0.4 τ
Td 00 0 0 0.4 τ 0.35Θ Θτ
Gs τ +2.5 Θ
Cas d’un processus instable

● Si 0 < K τ < 0.05 alors régulation TOR
● Si 0.05 < K τ < 0.1 alors régulation P
● Si 0.1 < K τ < 0.2 alors régulation PI
● Si 0.2 < K τ < 0.5 alors régulation PID
● Si K τ > 0.5 alors autre régulation (limite du PID simple)
Kτ
0 TOR 0.05 P 0.1 PI 0.2 PID 0.5 Autre
Paramètres de réglage du régulateur

Modes de P PI série PI// PID série PID// PID mixte
régulation
Actions
Gr 0.8/ K τ 0.8/ K τ 0.8/ K τ 0.85/ K τ 0.9/ K τ 0.9/ K τ
Ti Maxi 5τ K τ2/0.15 4.8 τ K τ2/0.15 5.2 τ
Td 0 0 0 0.4 τ 0.35/K 0.4 τ
Choix du type de correcteur

Les limites entre les différents modes ont été déterminées expérimentalement par les
essais réalisés sur les procédés et ne sont pas forcément applicables dans tous les
domaines. En effet, d’autres facteurs d’appréciation peuvent conduire à choisir un
mode de régulation plus adapté au procéder à piloter.
52
Après calcul et affichage des actions il est nécessaire d’effectuer un test sur une
variation de consigne pour vérifier l’allure de la réponse. Si les résultats obtenus ne
sont pas satisfaisants, refaire l’identification s’assurer de la structure du régulateur ou
retoucher un peu les actions par approche successive.
53
REGULATION TOUT OU RIEN
Introduction
La régulation tout ou rien ou On Off est une régulation particulière qui n’est justifiée que si
la réponse du système est assez longue par rapport au temps de retard soit plus de 20 fois
minimum ( Si Θ/ τ > 20 ou 1/k τ >20 alors régulation TOUT OU
RIEN).Ce type de régulation est utilisée pour la commande des systèmes ayant une grande
inertie où la précision de régulation n’est pas importante : la plus part des appareils
électroménagers : exemple pour un réfrigérateur on peut avoir retard= 6s et temps de
réponse= 3min. Comme indique son nom, la régulation TOR se caractérise par son action
sur l’organe de réglage qui ne peut être que On (fonctionne à 100%) ou Off (arrêt 0%),
l’action du régulateur on-off control ou two steps controller se présenter comme un contact
ouvert ou fermé, aussi un signal de 0V ou 24 V pour commander une électrovanne par
exemple.
Fonctionnement du régulateur dans le cas d’une régulation TOR
On sépare le fonctionnement d'un régulateur en deux types d'actions distincts
● Une action continue avec une sortie du régulateur peut prendre toutes les valeurs
comprises entre 0 et 100%.
● Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur ne prend que deux
valeurs. On appelle aussi le fonctionnement discontinu fonctionnement Tout Ou
Rien.
Le fonctionnement TOR se caractérise par deux états possibles pour la commande. Celui qui
correspond à la commande maximale (100 %) et celui qui correspond à la commande
minimale (0 %). Un seuil limite la fréquence de
commutation du système pour éviter une fatigue
prématurée des organes de réglages
Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux

paramètres :
54
● La consigne W, fournie en unité de mesure ;

● Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.
La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement. À chaque dépassement des

seuils de commutation, la sortie du régulateur change d'état. Compte tenu de l'inertie du
système, la valeur absolue de l'erreur ε peut dépasser le seuil DIFF.
Remarque : La mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation, le système
est en régime d'instabilité entretenue.
● La valeur du seuil influe sur la fréquence des permutations et l'amplitude de la

variation de la grandeur mesurée. Plus le seuil est faible, plus la fréquence est
élevée, moins l'amplitude est grande.
● Une augmentation de la fréquence réduit d'autant la durée de vie de l'organe de
réglage.
Domaine d’utilisation de la régulation On-Off
55
Les régulateurs tout ou rien sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande
inertie où la précision de régulation n’est pas importante. A titre d’exemple la régulation
d’un four à l’aide d’une résistance chauffante.
Exemple : Fonctionnement d’un régulateur «tout ou rien»
Dans ce type de régulation, la commande U du correcteur agit sur un relais

électromécanique à contact. Dans le cas simple, lorsque U=1, une bobine est excitée et
ferme le contact du relais pour alimenter la résistance de chauffe et est désexcitée lorsque
U=0 (le contact s’ouvre alors). Les régulateurs tout ou rien classiques sont par exemple les
thermostats et les soupapes de sécurité (pressostats) qu’on utilise dans les systèmes de
sécurité.
Réglage de la température d'un four
Le rôle de l'hystérésis dans un relais est d’augmenter la stabilité et d'éviter le pompage

puisque il augmente la période de commutation au détriment de l’amplitude des
oscillations, cependant l'erreur statique augmente. donc de la précision diminue
Influence de la zone morte
56
Analysons l’influence de la zone morte d’un relais sur la précision et la stabilité du SRA
(système de régulation automatique). On remarquera sur les résultats de simulation
ci-dessous qu’il existe un dilemme zone morte (dead zone) - stabilité, précision ; Si le
relais (régulateur tout ou rien) ne possède pas une zone morte, le SRA est précis, mais
introduit des auto-oscillations (nuisibles pour la vanne). Si par contre, on introduit une
zone morte importante, le pompage disparaît mais la précision est mauvaise
EXEMPLES DE SYSTEMES DE REGULATION TOR
J’introduis une zone morte au relais Le pompage disparaît mais

l'erreur de réglage augmente
57
Notion de régulation avancée
Lorsque la régulation classique PID est incapable de stabiliser ou de réguler le

processus, on doit ou bien changer la structure du système de commande ou proposer
d’autres algorithmes de commande plus sophistiqués. Ces méthodes sont communément
appelées méthodes avancées de régulation. La liste des méthodes modernes de réglage
(commande floue, par réseaux de neurones, horizon infini etc...) est exhaustive mais ces
méthodes restent pourtant encore du domaine de la recherche. Il est important de souligner
que pratiquement toutes ces méthodes nécessitent un modèle ce qui évidemment limite leur
utilisation à des systèmes simples ou de structure rigide tels que les systèmes mécaniques
(robotique et aviation). On utilise surtout les méthodes classiques que nous venons de voir.
Le présent cours est limité uniquement à la régulation monovariable , nous citerons
toutefois pour information le principe des quelques méthodes les plus simples : cascade,
prédictive et auto adaptative.
Régulation cascade Ce type de régulation très utilisé dans l’industrie car simple à
réaliser et ne nécessitant pas un modèle, permet de régler une variable intermédiaire (ici le
débit du gaz combustible) par un régulateur FRC dit «esclave» dont la consigne est la
sortie du régulateur principal dit «maître» (ici de température TRC). La régulation en
cascade permet d’une part, de diminuer le temps de réponse et de stabiliser le système
puisque le système à commander est divisée en deux sous systèmes et d’autre part le
régulateur esclave permet d’éliminer la perturbation principale (débit de gaz combustible)
avant qu’elle ne se répercute sur la grandeur à régler.
58
Régulation prédictive (feedforward control): Ce mode de réglage dit aussi de

compensation de perturbation ou à boucle combinée permet , d’éliminer l'effet de la
perturbation principale (débit du produit à chauffer) avant qu’elle ne se répercute sur la
variable à régler (la température) d’où un effet de prédiction. Cette régulation ne prend en
compte qu’une seule perturbation, c’est pourquoi une telle commande est justifiée si la
perturbation est bien localisée et qu’en plus elle subit des variations brutales et
importantes. Le principe simple, consiste à déterminer et à réaliser la transmittance du
compensateur Wc(p) de façon que l’effet de Qc(p) sur Ts(t) soit nulle.
Régulation autoadaptative : Nous avons vu que la régulation PID a ses limites lorsque
les temps de retard sont importants ou lorsque les perturbations sont trop grandes. Les
paramètres optimaux à afficher du régulateur dépendent évidemment du modèle or, dans
les processus réels (surtout en génie des procédés), les caractéristiques physiques changent
en permanence. A titre d’exemple, une vitesse de réaction chimique dépend d’abord de
l’état du catalyseur, les constantes de temps dans les fours dépendent du dépôt de coke
dans les tubes etc... L’idée de la régulation auto adaptative est alors de calculer en temps
réel le modèle du processus à commander (par des algorithmes appropriés) et de
déterminer les paramètres ou la structure du régulateur numérique en fonction du critère
d'optimalité imposée. Il est clair que dans ce cas les régulateurs sont numériques. A cet
effet on excite le processus par un ensemble d’impulsions (qu’on appelle Séquences
Binaires Pseudo Aléatoire SBPA) et on traite les sorties correspondantes pour déterminer le
modèle par des algorithmes de type moindres carrées de récursifs.
59

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Unite ; Conduite automatique des processus // COURS BOUCLE DE REGULATION

❖ CHAPITRE N°1 : Vanne de régulation automatique

❖ CHAPITRE N°2 : REALISER LE DIAGRAMME FONCTIONNNEL

❖ CHAPITRE N°3 : GENERALISER L’EMPLOI DES

❖ CHAPITRE°4 : CARACTERISTIQUES DES PROCEDES

❖ CHAPITRE N° 5 : REGLAGE DES ACTIONS PID

▪ Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.

▪ Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le régulateur compare la

Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation

2.1 Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel):

Représentation fonctionnelle d'une boucle de régulation

3. Représentation Schématique des procédés:

3.2 Représentation par schéma blocs :

3.3 Représentation par schéma fonctionnel :

I. RAPPEL SUR LA REPRESENTATION FONCTIONNELLE

H (P) = la fonction de transfert ; S(p) = la sortie ; E(p)= l’entrée

La fonction de transfert équivalente de deux fonctions de transfert mis en série est

Cette boucle de régulation fermée comprend trois parties :

La boucle de régulation peut être en mode manuelle ou en mode automatique.

U(t) = 0 si t <0 ;U(t) = x si t >0

r(t) = at ; la pente s’exprime en amplitude par unité de temps

4) Sens d’action du régulateur :

Si M ………. S…… ; Si M ….. S …….

Vanne FMA le régulateur doit être ……..

5) REPONSES types du régulateur PID :

✔ pour le gain G, K , Kp, Gr

✔ pour la bande proportionnelle :BP ; PB, Xp%

✔ Lorsque S0 est réglable les symboles utilisés sont MR, CB

X(p)= M(p) –C(p)

S (p) =Gr .X (p)

Avec x ( t ) = M-C ; ± Suivant le sens du régulateur

BP% 500 250 200 100 50 25 20 5

a = c’est la pente d’angle → a= ∆x / ∆t

IV- REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE ET INTEGRALE PI :

✔ L’action intégrale est affectée par l’action proportionnelle du fait de la structure

G r : dosage de l’action proportionnelle.

S(Ti)= Grx + Grx + So=2Grx+So

donne : d=50mm ; avec v=vitesse de l’avancement du papier=25 mm/mn ; Déterminer le sens et la

Fonction de transfert R(p)= ………………………………..

G r : dosage de l’action proportionnelle.

G r : dosage de l’action proportionnelle. ;Ti : dosage de l’action intégrale.

Le gain Gr ne modifie pas la pente de l’action intégrale

V- Régulateur à action proportionnel dérivé :

b- fonction de transfert : X(p)=M(p)-C(p)

G r : dosage de l’action proportionnelle.

e- réponse à une rampe :

Dans le cas d’un PD série l’avance ç ’est le temps Td il ne dépend pas de Gr

S(Td)= + Gr aTd + Gr.Td a + So

f- Recherche de la structure du régulateur PD série :

b- fonction de transfert : X(p)=M(p)-C(p)

G r : dosage de l’action proportionnelle.

e- réponse à une rampe :

Dans le cas d’un PD // l’avance ç ’est le temps Td/Gr

f- Recherche de la structure du régulateur PD parallèle :

Pour la recherche de la structure d’un régulateur PD il faut voir le temps d’avance :

G r : dosage de l’action proportionnelle.

Avec: α =(Ti+Td)/Ti coefficient d’interaction des actions

S(Ti)= α Grx + Grx + So

G r : dosage de l’action proportionnelle.

2-.Rôle des actions P.I.D dans la boucle de régulation: