22 AUT S3 01 Syst-Bouclés V1.1 étudiant

ENSM MARSEILLE Cycle L ingénieur 2022-23
L2 Automatique S3
COURS D’AUTOMATIQUE L2
Première partie : Présentation des systèmes

asservis linéaires - Structures de régulations
P. Fournier /M. Scavarda/C.Reggio Version Août. 2022

ENSM AUTOMATIQUE L2 Cours N°1 Sept. 2022
Sommaire
Première partie régulation : composants et structures
1 Systèmes et grandeurs associées ..................................................................................................... 2
2 Commande en boucle ouverte / boucle fermée............................................................................... 4
3 Mode manuel, mode Automatique .................................................................................................. 7
4 Régulateur, régulation et asservissement ........................................................................................ 9
5 Deux exemples ................................................................................................................................ 10
6 Commande Feedforward ................................................................................................................ 11
7 Structure en cascade. ..................................................................................................................... 13
Deuxième partie schémas de boucles de régulation

8 Plan de circulation des fluides (PCF) Process Flow Diagram (PFD) ................................................. 14
9 Schéma TI (tuyauterie et instrumentation) P&ID. .......................................................................... 15
10 Symboles et codes des schémas TI ................................................................................................. 16
11 Exemples de schéma TI ................................................................................................................... 19
12 Sens d'action ................................................................................................................................... 21
13 Schémas « Machine » ..................................................................................................................... 23
Troisième partie : deux exercices

14 Régulation de température et viscosité du combustible ................................................................ 24
15 Régulation de pression et niveau de chaudière. ............................................................................. 26
16 Annexes .......................................................................................................................................... 28
L’automatique séquentielle a été vue en L1 : c’est l’étude des automatismes (gestion d’un monte-charge…) basée
sur la logique combinatoire ou séquentielle, les évènements sont discrets.
L’automatique continue s’intéresse au contrôle de grandeurs analogiques, en régulation (de température, de ni-
veau…) ou en asservissement (de position, de direction, de vitesse…).
Aperçu du programme de cette année :
Boucles de régulation : constituants, grandeurs, applications (ce cours).

Présentation de boucle de régulation et d’asservissement à bord (machine, pilote automatique…)
Analyse du comportement des systèmes linéaires (ordre 1, ordre 2 et plus…)
Mise en équation des systèmes bouclés, Calculs sur les schémas bloc représentant les asservissements
Outils mathématiques : équation différentielle Transformée de Laplace, Notation complexe.
Performances des systèmes bouclés (Utilisation du plan de Black) :
Stabilité - Précision - Rapidité
Corrections des systèmes bouclés
P.Fournier- M.Scavarda P a g e 1 | 32
1 Systèmes et grandeurs associées

1.1 Quelques définitions
Un système est un ensemble d’éléments sur lequel on peut agir et en mesurer les réponses. Il possède au moins
une entrée et une sortie (des signaux, variables fonctions du temps). En automatique le terme procédé est sou-
vent utilisé, par référence au process anglosaxon.
Entrées Sorties
Excitations, sollicitations, Réponses, résultats,
Sorties
Entrées
causes, actions, Système effets,
grandeurs incidentes ou in- réactions,
fluentes grandeurs dépendantes
Le système est caractérisé par :
• Des paramètres supposés constants pour l’étude
• Des entrées
 Réglables : commandes, actions, grandeurs réglante.
 Subies : perturbations (ou charge : grandeur utile pour l’installation).
• Des sorties
 À contrôler (maîtriser, régler, asservir, réguler) donc mesurables.
 Effets secondaires sans intérêt pour l’étude
1.2 Exemple : Conduite automobile
Sorties contrôlées
Commandes
Perturbations
Paramètres, constantes
Variables dépendantes
Un premier tri est fait en ne conservant que les variables principales en fonction de l’objectif en vue.
Véhicule
Les entrées et sorties ne sont pas liées par un bilan comptable : ce n’est pas un bilan des forces ni l’expression de la conserva-
tion de la matière ou de l’énergie.
Les systèmes multivariables (plus exactement plusieurs entrées et plusieurs sorties ou MIMO Multiple Input, Multiple Output)
ne seront pas étudiés au profit des systèmes monovariables (SISO : Single Input, Single Output).
Enfin le schéma « SISO » simplifié :
Vent. Route …
Commande pédale
vitesse
d’accélérateur Véhicule
Schémas fonctionnels monovariable + perturbations
1.3 Production d’eau chaude : échangeur thermique

La finalité de ce procédé est le contrôle de la température de l’eau sortant de l’échangeur :
Schéma synoptique
Grandeur contrôlée Température de l’eau sortant (donc à mesurer)
Commande 𝛼 angle d’ouverture de la vanne (donc à commander)
Perturbations débit (charge), T° eau. Pression, T° vapeur.

capacité calorifique du fluide (eau, masse volumique), coefficient
Paramètres, constantes
d’échange thermique.
Sortie sans intérêt T° condensats
Dans cet exemple l’échangeur est l’essentiel du procédé. La vanne de réglage peut être définie comme l’élément
de contrôle ou l’actionneur. Une nouvelle grandeur est définie : La grandeur réglante.
Grandeur réglante Puissance cédée par la vapeur
Grandeur
réglante
Actionneur Procédé
Schéma fonctionnel
À remarquer la différence de présentation entre :

- Le schéma synoptique pour lequel les entrées principales sont la vapeur et l’eau froide et la sortie l’eau réchauffée (donc la
matière)
- La présentation fonctionnelle axée sur des informations (position d’ouverture de la vanne, température en sortie) : point de
vue de l’automatique.
2 Commande en boucle ouverte / boucle fermée

2.1 Commande en Boucle Ouverte (MANU)
Perturbations
Commande Action Grandeur réglée

Actionneur Procédé
Grandeur
réglante
Si la sortie fluctue en fonction des perturbations, la commande, ignorant ces fluctuations, ne réagit pas (automa-
tiquement).
Exemples : Climatisation manuelle d’un véhicule, ventilateur, monte charge ….
Pour : simplicité
Contre : La grandeur commandée peut fluctuer en fonction de la charge, en fonction du temps…
La boucle ouverte n’exclue pas un contrôle de fin de course, de butée (utilisation d’un détecteur TOR) ou un timer.
Mais il n’y a pas de capteurs mesurant la grandeur en jeu (capteur de vitesse, de température …).
2.2 Commande en Boucle Fermée (AUTO)

L’entrée est une CONSIGNE ou RÉFÉRENCE, VALEUR DÉSIRÉE. (WANTED)
Perturbations
Consigne Commande Action Grandeur réglée

Régulateur Actionneur Procédé
Capteur
Mesure
La boucle de retour informe le régulateur (Feedback) qui élabore une commande en fonction de la consigne et
de la mesure de la valeur de sortie actuelle. C’est le schéma fondamental des asservissements.
Exemple : climatisation automatique, pilote automatique, thermostat, régulation de vitesse …
Pour : La grandeur contrôlée suit la consigne malgré les perturbations ou le changement du procédé (change-
ment du matériel, vieillissement des organes ..) . La commande réagit automatiquement
Contre : Cela nécessite une instrumentation supplémentaire : capteur, régulateur (coût), un réglage du régula-
teur et en cas de mauvais réglage le procédé peut être instable (s’arrêter, s’emballer, osciller)
2.3 Du schéma synoptique au schéma fonctionnel

En reprenant l’exemple de l’échangeur, la boucle de régulation de température se construit en insérant un cap-
teur de température et un régulateur de température qui agira sur l’ouverture de la vanne d’admission de la
vapeur. (La consigne est implicite)
Cette commande nécessite de transmettre la mesure de la grandeur régulée au régulateur pour qu’il agisse afin
de compenser (corriger), les écarts de température par rapport à la consigne. C’est une commande en BOUCLE
FERMÉE, et, par opposition, la précédente dite BOUCLE OUVERTE
En automatique la grandeur d’entrée (à gauche) c’est la
2.4 Rejet de la perturbation (régulation de niveau)

• En boucle ouverte, la variation du débit entrant perturbe le niveau
• En boucle fermée, régulation automatique, le régulateur effectue une action qui …….contre les effets de la
perturbation (Contre-réaction).
LT = Level Transmitter
LC = Level Controller
3 Mode manuel, mode Automatique

Mode MANUEL (boucle ouverte) Mode AUTOMATIQUE (boucle fermée)
Si l’opérateur ne surveille pas la grandeur, le système est en boucle ouverte.
MANU
Consigne
Commande
Régulateur Actionneur Procédé
AUTO
Capteur
En passant du mode AUTO ou mode MANU, la nature de l’entrée change
• En mode AUTO la grandeur à entrer est une (par exemple ).
• En mode MANU la grandeur à entrer est une (par exemple ).
Sur le schéma d’un simulateur machine chaque contrôleur peut basculer entre les deux modes (AUTO/MAN).
Généralement les régulateurs sont conçus pour que le passage d’un mode à l’autre se fasse sans à-coups.
• Si en mode AUTO, dans un état stabilisé, le procédé demande une commande d’ouverture de vanne de
50%.
• En passant au mode MANU la commande reste à 50%, pour ne pas faire d’à coup (BUMP), l’opérateur étant
libre, par la suite, de modifier cette commande manuellement.
Le mode manuel signifie que la commande ne se modifie pas automatiquement, mais si l’opérateur surveille la
grandeur régulée, c’est lui qui refermera la boucle : c’est une régulation manuelle.
Régulation manuelle (Boucle fermée par l’opérateur) Régulation automatique (boucle fermée par les instruments)
Mode manuel « boucle ouverte » (sans mesure ni surveillance de l’opérateur)

Intérêts
• Simplicité de l’instrumentation, coût réduit.
• Stabilité du procédé
Inconvénients
• Grandeur contrôlée varie avec les perturbations
• Utilisation impossible avec les systèmes évolutifs (remplissage d’une cuve fermée)
Mode manuel avec surveillance de l’opérateur

Inconvénient
• Mobilise l’attention d’un opérateur humain
Intérêt
• Utilisé en mode de secours ou lors du démarrage de l’installation complexe.
Ce dernier point est particulièrement important :
Lors du démarrage d’une installation complexe (moteur principal d’un navire) , le mode manuel, avec surveillance
des grandeurs principales par les opérateurs, permet de s’approcher du point de fonctionnement nominal.
Le procédé étant stabilisé, les passages en mode automatique sont activés (suivant une procédure préétablie).
Un exemple simple, le « cruise control » ou régulateur de vitesse d’une voiture.
Le régulateur de vitesse ne peut pas être enclenché au démarrage. Le conducteur doit amener de lui-même le
véhicule à une vitesse minimale ( par exemple 40km/h) donc en mode « MANU » puis encclencher le régulateur
(mode « AUTO »).
4 Régulateur, régulation et asservissement

4.1 Régulateur
Pour élaborer sa commande le régulateur se base sur la comparaison entre :
• La consigne (la valeur désirée, la référence)
• La mesure (la valeur actuelle).
Ces deux grandeurs sont exprimées dans la même unité (des °C ou des tensions images des températures), l’opé-
ration effectuée le comparateur n’est pas une comparaison (!) mais une soustraction.
Le comparateur génère un écart :
𝐸𝑐𝑎𝑟𝑡 =
A partir de cet écart le correcteur, élabore une commande adaptée.
𝑃𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
Comparateur
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 Écart 𝐶𝑜𝑚𝑚𝑎𝑛𝑑𝑒 𝐺𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒𝑢𝑟 à 𝑟é𝑔𝑢𝑙𝑒𝑟
+ Correcteur Actionneur Procédé
−
𝑀𝑒𝑠𝑢𝑟𝑒
Capteur
4.2 Régulation, asservissement

En régulation, la consigne est fixe. La consigne atteinte, la boucle maintient la valeur en rejetant au mieux les
perturbations éventuelles : c’est majoritairement l’application utilisée en « machine » (régulation de niveau, pres-
sion, température, débit…)
En asservissement la consigne est le plus souvent variable, la grandeur asservie suit cette consigne (poursuite,
tracking) : asservissement de l’angle de barre, asservissement de position (servo moteur), asservissement anti-
ballant des grues…
4.3 Cruise control

Le régulateur de vitesse fonctionne essentiellement en régulation mais la consigne
peut changer continuellement donc il assure aussi la fonction asservissement.
Pour des raisons de sécurité la consigne n’est pas appliquée directement à l’entrée
de la boucle, un dispositif adoucit (corrige, filtre, « smooth ») la consigne pour évi-
ter des variations trop brusques de la vitesse (qui peuvent résulter d’une erreur de
consigne).
𝑃𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑏𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒
𝐴𝑐𝑐é𝑙. 𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒
Régulateur Moteur Véhicule
𝑀𝑒𝑠𝑢𝑟𝑒
Capteur
5 Deux exemples
5.1 Régulation de …
5.2 Régulation de …
6 Commande Feedforward
6.1 Commande par anticipation (FeedForward)
La commande, après un réglage initial manuel, peut varier, automatiquement, en fonction de la mesure d’une
perturbation. C’est la commande par anticipation ou régulation de tendance très connue sous le terme Feed-
Forward. Elle est parfois nommée, improprement, « régulation en boucle ouverte ». Elle est le plus souvent asso-
ciée à une régulation en boucle fermée. La prise en compte des perturbations permet d'ajuster la commande
avant que le capteur ne détecte une variation et ainsi anticiper une action.
6.2 Exemple : prise en compte de la température externe
Exemple : avec une sonde de T° extérieure, le régulateur anticipera une commande de chauffe si le T° externe
diminue avant que la T° intérieure n'ait baissée.
Sortie :
Commande :
Organe de réglage :
Perturbation prise en compte :
Autres perturbations :
Correcteur FF Vanne Rad. pièce
La commande FeedForward permet une bonne correction par anticipation mais nécessite la bonne connaissance
de l’influence de la perturbation et bien sûr, sa mesure.
Elle n’engendre pas d’instabilité, mais utilisée seule elle ne permet pas d’assurer l’atteinte de la valeur souhaitée.
6.3 Exemple de commande FeedForward et FeedBack par un opérateur humain
6.4 En schémas : les trois modes de commande

Dans ce schéma les entrées (y compris les perturbations) sont placées à gauche du procédé.
6.4.1 Commande en boucle ouverte
Grandeur réglante
Grandeurs
d’entrée
Procédé
Grandeur réglée
Perturbation
6.4.2 Commande Feedback seule
Consigne
Contrôle
Feedback
Grandeur réglante
Grandeur réglée
Procédé
Capteur
Perturbation
6.4.3 Commande Feedforward seule
Contrôle
FeedForward
Grandeur réglante
Grandeur réglée
Procédé
Capteur Perturbation
7 Structure en cascade.
7.1 FEEDBACK simple boucle
Supposons la température de la vapeur
constante. La grandeur réglante effective
c’est le débit de vapeur.
Pour une ouverture de vanne donnée, que

se passe-t-il si la pression de vapeur dimi-
nue (après prélèvement par une autre ins-
tallation par exemple) ?
Le débit de vapeur ……………
puis la température de l’eau ………..
7.2 Structure cascade

La structure cascade va asservir, par une ……..b…3..oucle interne, le débit de vapeur 𝑄𝑣 et réduire le temps de
réaction.
D’où le schéma fonctionnel suivant
Les schémas synoptiques (comme les deux précédents) deviennent vite inexploitables pour des installations com-
plexes. Nous présentons, pour les installations utilisant majoritairement des fluides, quelques normalisations em-
ployées. Nous allons voir :
• Les Plans de Circulation des Fluides (PCF)

• Les schémas Tuyauterie et Instrumentations (TI)
• Des schémas du simulateur machine et des schémas d’installations des constructeurs de navires.
Des normalisations existent (NF E 04-203-1 à 4, ISA 5.1, DIN 19227, ISO 3511/1) mais les différents secteurs industriels (pétro
chimie, maritime, production d’énergie) ou les entreprises peuvent utiliser leurs propres symbolisations.
Plusieurs niveaux de détails peuvent être représentés suivant la destination du schéma (pour une compréhension de l’instal-
lation ou pour un repérage des éléments sur le terrain par exemple)
Pour les autres types de systèmes (régulation de vitesse des moteurs électriques, régulation de tension) les diagrammes utili-
sés sont des schémas synoptiques, des schémas fonctionnels, des schémas de câblages, des schémas d’implantation etc.
8 Plan de circulation des fluides (PCF) Process Flow Diagram (PFD)

(Ou aussi Process Flow Sheet PFS)
Ce schéma fait apparaitre les éléments matériels et les flux des fluides (eau, huile, vapeur...) nécessaires au fonc-
tionnement du système. Il comprend :
• Les appareils : cuves, réacteurs, échangeurs, tuyaux, vannes ...

• La nature et le sens d'écoulement des fluides,
• Les organes de puissance : pompes, agitateurs motorisés ...
Il permet de comprendre le fonctionnement de l’installation notamment le lien entre les éléments présents sur
le terrain, étude préalable indispensable à la compréhension des boucles de régulation.
8.1 Plan de Circulation des Fluides simplifié
• Les traits (épais) correspondent aux conduites de fluides (eaux, vapeurs)

• Les éléments principaux nécessaires à la compréhension sont représentés (ici Pompe, échangeur, cuve).
• Pas d’instrumentation, pas d’organes de sécurité ni de boucles de régulation.
8.2 Plan de Circulation des Fluides complété
Les signaux de commandes ou de mesures sont en traits fins barrés (pas de transport de matière)
Des instruments sont indiqués (ici contrôleur de Niveau LC Level Controller et de température TC). Ici les liaisons
(fils fins barré d’un trait) sont indéfinies.
9 Schéma TI (tuyauterie et instrumentation) P&ID.

Ne pas confondre P&ID = Process and Instrumentation Diagram et Proportionnel Intégral Dérivée !
Le schéma précédent est complété par l’instrumentation et notamment celle utilisée par les boucles de régula-
tion. Ce schéma décrit les tuyauteries, les liaisons électriques et les instruments de mesure (capteurs), de contrôle
et de calcul (correcteurs, indicateurs ...), les actionneurs (Vannes, Moteurs ...) ainsi que les liaisons entre ces divers
appareils.
Les numéros permettent de repérer les instruments et la boucle concernée
10 Symboles et codes des schémas TI

Plusieurs normalisations existent, se référer aux documents présentant la totalité de la nomenclature, quelques
éléments principaux sont présentés.
10.1 LIAISONS
Conduite, tuyau Transport de matière

En plus des fluides essentiels au procédé (eau, vapeur, huile, carburants...), des conduites secondaires alimen-
tent des dispositifs : leur nom est placé sur les conduites AS Air Supply SS : Steam, HS : Hydraulic…
Liaison procédé-instrument
Liaison non définie
Liaison pneumatique Transfert d’information
Liaison électrique
Liaison numérique
10.2 INSTRUMENTS (mesure, contrôle)
• Localisation de l’instrument
Localisation sur site En salle de contrôle Inaccessible* Autre local de contrôle
• Type d’instruments
Affichage ou com- Automate program-
Instrument individuel Calculateur
mande partagée mable
*derrière un panneau…
• Identification des codes
1ère 2ème 3ème 4ème
Grandeur Instrument Instrument/condition Condition
P Pressure C Controller C Controller H HH very High
T Temperature T Transmitter T Transmitter L LL very Low
L Level R Recorder R Recorder
F Flow I Indicator H High
A Analysis E Element L Low
Z Position A Alarm V Valve
Y Event, state S Switch/Safety
Y Calcul
V Valve
Exemples :
AT FIC
LI LE
PSL TC
TAL TR
PAHH PV
Plusieurs fonctions peuvent être séparées ou regroupées notamment pour les capteurs comportant :
 L’élément sensible (par exemple un flotteur),

 Le transducteur (qui traduit les déplacements du flotteur en une tension variable,
 Le transmetteur (qui émet l’information sous la forme d’une boucle de courant 4-20mA)
De plus un enregistreur ou un afficheur peuvent être présents :
• Fonctions supplémentaires
Convertisseur de signal (Le plus fréquent courant/pression pour la
commande des vannes.), opérations mathématiques
∑ √
10.3 Échangeurs, cuve, pompe

Échangeurs
Pompes (centrifuges, en ligne)
Réservoirs (ouvert, fermés)
10.4 Les VANNES

À l'aide d'un signal de commande (ou en mode manuel) on provoque
le déplacement de la tige d'un clapet permettant le passage de plus
ou moins de fluide. Les symboles permettent d’identifier le type de
vanne (le type de clapet) : par exemple vanne papillon ci-contre :
L’actionneur est également identifié : pneumatique ou moteur (non

représenté).
Vanne de contrôle Vanne TOR à solé- V. avec position-

Vanne Vanne manuelle
(pneumatique) noïde neur pneumatique
PCV Vanne auto-réglante avec capteur de pression interne ou externe :
• État de repos (ou de défaut) de la vanne, La vanne peut être :

 Normalement ouverte (NO) c'est à dire Ouverte en l'absence d'air comprimé : OMA (Ouverte par
Manque d'Air).
 Normalement Fermée (NF) c'est à dire Fermée en l'absence d'air comprimé : FMA (Fermée par Manque
d'Air).
Normalement fermée Normalement ouverte
(FC) (FO)
11 Exemples de schéma TI
11.1 Exemple 1
On reprend le schéma vu au chapitre 7 :
Compléter le schéma TI de la partie instrumentation contrôle (le reste du schéma ne reprenant pas la norme).
Signaux : électriques entre les instruments (4-20mA par exemple), pneumatique vers la vanne.
11.2 Exemple 2
Description des éléments

et grandeurs :
12 Sens d'action W
La régulation en boucle fermée est basée sur le principe de la
contre-réaction. Le régulateur agit pour s’opposer à la déviation de X Y
la mesure. Il faut savoir si une augmentation de la commande va Régulateur
faire augmenter ou diminuer la grandeur réglée.
12.1 Définition
Dans ce paragraphe nous utilisons le point de vue du régulateur (X
l’entrée Y la sortie) Procédé
X Y
W Consigne (Wanted) e, 𝜀 écart = W - X

X Mesure, entrée du régulateur Y Commande, sortie du régulateur
Si en augmentant la commande Y la mesure X ..augmente, le procédé est en sens direct d’action.
Si en augmentant la commande Y la mesure X .. diminue, le procédé est en sens inverse d’action.
Le régulateur doit effectuer une contre-réaction : agir pour combattre la variation de la mesure, donc :
Le Régulateur devra être à action directe (DIR) si le procédé est en sens inverse d’action.
Le Régulateur devra être à action inverse (REV)si le procédé est en sens direct d’action.
Il faut tenir compte de sens d’action des vannes (NF ou NO) et de l’effet du fluide sur le procédé.
Les éléments capteurs, actionneurs sont supposés transmettre sans inverser le sens de l’information ou de l’action.
12.2 Exercices
 Pour chaque procédé ci- dessous, déterminer le sens d'action du process et celui du régulateur, justifier.
Régulation de température
Régulation de débit
12.3 Choix de la vanne Fermée par manque d’air ou ouvert par manque d’air.
Dans l’exemple suivant, la vanne contrôle le refroidissement du moteur.
 En cas de panne du circuit de contrôle de la vanne quelle est l’état comportant le moins de risque ?
 En déduire le sens du régulateur.
 Représenter le schéma fonctionnel de cette régulation.
13 Schémas « Machine »
Les schémas s’éloignent de la norme TI (P&ID).
Par exemple pour Kongsberg :
T : Temperature G: Flow P: Pressure N: Speed
Q: Force I: Current F: Frequency E: Electrical Power
V: Valve/Voltage L: Level X: Position Z: Signal/Concentration
W: Viscosity C: Constant D: Density H: Heat Transfer
M: Mass R: Pump, Fan Status
LO Purifier System :
Schéma constructeur
Ici extrait du document : Maersk Gironde Ma-
chinery Operating Manual Copie partielle de :
Main Engine Fuel Oil Service System (p112)
Le schéma reprend les symboles de la norme TI,

avec des aménagements pour se rapprocher de
la réalité du terrain.
L’accent est mis sur les instruments visibles, la
partie contrôle/régulation/supervision est peu
représentée.
14 Régulation de température et viscosité du combustible

Voir schéma sur feuille à part
Le fioul lourd est utilisé comme combustible pour les moteurs

fournissant l’énergie électrique nécessaire à bord du navire entre
autres. Il est primordial que sa viscosité soit maitrisée afin d’obte-
nir une combustion optimale.
Lorsque la température du fioul augmente, sa viscosité ……………….
La viscosité cinématique exprimée en Stoke (St) est l’unité utilisée

à bord des navires.
1 St = 1 cm²/s 1cSt = 1 mm²/s.
On mesure la viscosité à l’aide d’un viscosimètre, la méthode de mesure la plus adéquate au milieu naval et in-
dustriel en général est par tige vibrante. La tige immergée dans une canalisation verra l’amplitude de ses oscilla-
tions varier en fonction de la viscosité.
Aussi il est possible de prévoir la température requise pour une viscosité recherchée, une régulation de viscosité
dynamique peut donc se résumer à une régulation de température.
En regardant la table ci-contre, en connaissant la viscosité recher- Injection temperatures for range of viscosity
chée (ici 13 ou 15 cSt) et le type de fioul utilisé, nous pouvons pré- Injection Viscosity
voir la température désirée pour une combustion optimale. Fuel 13 cSt 17 cSt
IF 180 119°c 109°c
14.1.1 Sur l’écran de contrôle suivant, retrouver les organes sui- IF 200 121°c 111°c
vants : pompes, filtres, échangeurs, moteur principal, IF 220 123°c 113°c
boucle de recirculation de fioul. IF 240 125°c 115°c
IF 380 134°c 124°c
IF 400 135°c 125°c
IF 240 136°c 126°c
14.1.2 Quel est le rôle de l’échangeur ? IF 460 138°c 127°c
14.1.3 Quel fluide caloporteur est utilisé ?
14.1.4 Quels éléments doit-on contrôler pour réguler la viscosité du fioul ?
14.1.5 À quel niveau se situent les instruments de mesure ? Pourquoi ?
14.1.6 Quels sont les deux types de régulations possibles ? Quel est le type de régulation sélectionné ?
14.1.7 En observant l’écran de contrôle, quelle est la plage de valeur admissible pour la viscosité ?
14.1.8 On fait subir une variation brutale de la charge (diminution de la vitesse) et on obtient les courbes sui-
vantes.
14.1.9 Situer le contrôleur sur l’écran de contrôle.
14.1.10 À quelle valeur/mesure correspond chacune des courbes ?
14.1.11 Expliquer les variations constatées.
14.1.12 Quel est le sens d’action du procédé ? Du contrôleur ?
15 Régulation de pression et niveau de chaudière.

Le générateur de vapeur (ou chaudière) est un système permettant d'augmenter la température d'un fluide ca-
loporteur afin de déplacer de l'énergie thermique. Celle-ci sert ensuite à réchauffer le fioul lourd, alimenter tur-
bines couplées à des alternateurs, ...
À partir d'une alimentation en eau déminéralisée, la chaudière doit produire de la vapeur à pression et tempéra-
ture imposées.
La production de la chaleur nécessaire à la vaporisation résulte de la combustion de fioul lourd, méthane ...
La chaudière étudiée ici comporte essentiellement :
▪ une chambre de combustion (ou foyer)

▪ un ventilateur de soufflage de l'air réchauffé de combustion
▪ un ventilateur d'extraction des fumées (en phase de démarrage)
▪ un économiseur permet le préchauffage de l'eau d'alimentation par récupération de la chaleur
des fumées.
▪ des faisceaux de vaporisation (écrans) dans lesquels l'eau des ballons circule par effet thermosi-
phon (chaudière à flux de gaz horizontal).
▪ un ballon séparateur dans lequel se produit le changement d'état
▪ un surchauffeur qui élève la température de la vapeur pour obtenir de la "vapeur sèche"
▪ une arrivée d'eau de désurchauffe utilisée si la t° de la vapeur est trop élevée.
Le schéma du procédé est donné ci-dessous :
(voir schéma sur feuille à part)
Ballon séparateur
Ballon collecteur
15.1 Analyse fonctionnelle du procédé (la chaudière) :

L'objectif recherché est la production de vapeur à pression et température contrôlées.
a) Identifier par des couleurs sur le schéma chacun des fluides mis en œuvre dans ce process et compléter le
tableau.
b) Indiquer quelles sont les grandeurs physiques à surveiller pour chaque fluide (compléter le tableau).
Fluides : Grandeurs :
c) Placer, sur le schéma, les appareils nécessaires pour atteindre l'objectif recherché. Justifier le nombre des ap-
pareils à utiliser. On rappelle que la surchauffe de la vapeur saturante est isobare.
15.2 Régulation de la pression de la vapeur de la chaudière

a) Quels éléments doit-on contrôler pour réguler la pression de la vapeur ?
b) Placer, sur le schéma, les appareils ainsi que les vannes et les liaisons nécessaires.
15.3 Régulation de température de la vapeur

a) Quels éléments doit-on contrôler pour réguler la température de la vapeur ?
15.4 Régulation du niveau d'eau dans la chaudière :
Le rendement en vapeur est proportionnel à la surface de vaporisation, le ballon séparateur étant un cylindre
horizontal, la surface de vaporisation sera maxi en son centre : le niveau dans le ballon doit donc être régulé pour
un fonctionnement stable et par sécurité.
a) Quel(s) élément(s) doit-on contrôler pour réguler le niveau d'eau dans le ballon ?
15.5 Régulation de la qualité de la combustion

Une combustion incomplète (mélange de combustible et d’air) se traduit par la formation de CO extrêmement
dangereux. On maitrise cette combustion en s’assurant de l’excès de O2 dans les fumées.
a) Quel(s) élément(s) doit-on contrôler pour réguler la qualité de la combustion ?
16 Annexes
16.1 Terminologie
Les acronymes anglosaxons sont très utilisés dans les notices des constructeurs de régulateurs ou automates :
Grandeurs Éléments
Consigne Set Point SP – Wanted (W) SET. Procédé Process, plant
Écart, erreur DEV. Deviation, error Actionneur Actuator
Commande Controller Out CO, OUT Organe de réglage Final control element
Grandeur réglante Manipulated Variable MV Régulateur Controller (C)
Grandeur réglée Process Value PV Capteur Sensor
Mesure Measure, Process Value PV Transmetteur Transmitter
Valeur actuelle Current Value
Charge Load La commande peut être aussi appelée MV
Perturbation Disturbance
16.2 Du schéma PCF au plan de câblage

16.2.1 Schéma PCF
16.2.2 Zoom sur le compresseur
16.2.3 Zoom sur la boucle 42 du compresseur
16.3 Sécurité et boucle de régulation.

En plus des vannes manuelles, tout procédé potentiellement à risque (pour lui, son environnement) est surveillé
par un ou des systèmes veillant à la sureté et la sécurité du fonctionnement.
Dans l’exemple ci-dessus, un dispositif de sécurité peut être ajouté : une soupape de sécurité qui se déclenche
sans instrumentation ni apport d’énergie.
En L2 seul le niveau conduite est étudié.
16.4 Complément sur les vannes

Pour les installations en salle des machines, les vannes de contrôle utilisées sont le plus
souvent les vannes avec positionneur pneumatique et les vannes pneumatiques.
Les vannes avec positionneur incorporent donc un asservissement de position.
Ces vannes sont les actionneurs principaux (avec les pompes) des installations manipulant des fluides.
• Exemple de configuration et de modélisation.
Pour l’automaticien les vannes manuelles essentielles pour la sécurité et la maintenance sont inutiles sur le
schéma.
• Constituants d’une vanne
 L’obturateur placé dans le corps de la vanne et en contact avec le fluide
(papillon, piston…)
 La tige liée à l’obturateur
 L’actionneur (ici pneumatique) qui agit que la tige
 Le positionneur qui, ici, maintien la vanne dans la position désirée (as-
servissement de position).
• Sens d’action d’une vanne
Pour l’automaticien il est important de connaitre le type de vanne (normalement ouverte ou fermée). L’ac-
tionneur d’une vanne peut être changé et donc changer le sens de variation.
 Quel est le sens d’action de ces vannes ?
• Linéarité
Pour l’étude des régulations et la modélisation mathématique, les vannes seront considérées comme des
éléments linéaires.
La forme du clapet influe sur la caractéristique :

Égal pourcentage (ou exponentiel).
Linéaire.
Ouverture rapide

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ENSM MARSEILLE Cycle L ingénieur 2022-23

Première partie : Présentation des systèmes

P. Fournier /M. Scavarda/C.Reggio Version Août. 2022

Deuxième partie schémas de boucles de régulation

Troisième partie : deux exercices

Aperçu du programme de cette année :

Boucles de régulation : constituants, grandeurs, applications (ce cours).

1 Systèmes et grandeurs associées

1.2 Exemple : Conduite automobile

Schémas fonctionnels monovariable + perturbations

1.3 Production d’eau chaude : échangeur thermique

Grandeur contrôlée Température de l’eau sortant (donc à mesurer)

Commande 𝛼 angle d’ouverture de la vanne (donc à commander)

Perturbations débit (charge), T° eau. Pression, T° vapeur.

Grandeur réglante Puissance cédée par la vapeur

À remarquer la différence de présentation entre :

2 Commande en boucle ouverte / boucle fermée

Commande Action Grandeur réglée

Exemples : Climatisation manuelle d’un véhicule, ventilateur, monte charge ….

Contre : La grandeur commandée peut fluctuer en fonction de la charge, en fonction du temps…

2.2 Commande en Boucle Fermée (AUTO)

Consigne Commande Action Grandeur réglée

Exemple : climatisation automatique, pilote automatique, thermostat, régulation de vitesse …

2.3 Du schéma synoptique au schéma fonctionnel

En automatique la grandeur d’entrée (à gauche) c’est la

2.4 Rejet de la perturbation (régulation de niveau)

3 Mode manuel, mode Automatique

Si l’opérateur ne surveille pas la grandeur, le système est en boucle ouverte.

En passant du mode AUTO ou mode MANU, la nature de l’entrée change

• En mode AUTO la grandeur à entrer est une (par exemple ).

• En mode MANU la grandeur à entrer est une (par exemple ).

Mode manuel « boucle ouverte » (sans mesure ni surveillance de l’opérateur)

Mode manuel avec surveillance de l’opérateur

Ce dernier point est particulièrement important :

Un exemple simple, le « cruise control » ou régulateur de vitesse d’une voiture.

4 Régulateur, régulation et asservissement

A partir de cet écart le correcteur, élabore une commande adaptée.

4.2 Régulation, asservissement

4.3 Cruise control

Perturbation prise en compte :

Correcteur FF Vanne Rad. pièce

6.4 En schémas : les trois modes de commande

6.4.1 Commande en boucle ouverte

6.4.2 Commande Feedback seule

6.4.3 Commande Feedforward seule

Pour une ouverture de vanne donnée, que

Le débit de vapeur ……………

puis la température de l’eau ………..

7.2 Structure cascade

D’où le schéma fonctionnel suivant

• Les Plans de Circulation des Fluides (PCF)

8 Plan de circulation des fluides (PCF) Process Flow Diagram (PFD)

• Les appareils : cuves, réacteurs, échangeurs, tuyaux, vannes ...

• Les traits (épais) correspondent aux conduites de fluides (eaux, vapeurs)

8.2 Plan de Circulation des Fluides complété

9 Schéma TI (tuyauterie et instrumentation) P&ID.

Les numéros permettent de repérer les instruments et la boucle concernée

10 Symboles et codes des schémas TI

Conduite, tuyau Transport de matière

 L’élément sensible (par exemple un flotteur),