Unduh sebagai PPT, PDF, TXT atau baca online dari Scribd
Unduh sebagai ppt, pdf, atau txt
Anda di halaman 1/ 62
3
DINAMIKA DALAM SISTEM PENGENDALIAN
Heriyanto, 2007
3 SASARAN (1) Membedakan respons integrator, sistem orde-1, sistem orde-2 dan waktu mati secara kualitatif. (2) Dapat membuat sketsa grafik respons step. (3) Dapat menentukan karakteristik statik dan dinamik. (4) Dapat mengidentifikasi persamaan matematik sistem. (5) Dapat menentukan parameter sistem proses dari respons step (6) Dapat menentukan apakah proses sukar, sedang, atau mudah dikendalikan dari bentuk respons langkahnya.
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
INTEGRATOR
Jika masukan berubah ke
satu nilai tertentu, keluaran terus berubah sampai batas kemampuan sistem.
Level
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
INTEGRATOR
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-1
Jika masukan berubah ke
satu nilai tertentu, keluaran berubah dan akhirnya tetap pada nilai tertentu.
Suhu
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 SANGAT TEREDAM
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 SANGAT TEREDAM
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 TEREDAM
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 TEREDAM
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
WAKTU MATI Waktu antara aksi dan munculnya reaksi. Waktu antara permulaan aksi sinyal kendali dan mulai munculnya respons variabel proses. Disebut juga transportasi material (transportation lag).
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
WAKTU MATI
Waktu mati (tundaan)
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
WAKTU MATI
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM KARAKTERISTIK STATIK Karakteristik statik atau perilaku statik adalah perilaku sistem yang tidak dipengaruhi waktu. Secara numerik dinyatakan oleh steady-state gain atau static-gain (di kalangan praktisi disebut dengan process gain atau gain saja), yaitu perbandingan antara perubahan keluaran dan perubahan masukan setelah tercapai keadaan tunak (steady-statei).
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM KARAKTERISTIK STATIK
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM KARAKTERISTIK STATIK
To tinggi To normal To rendah
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM KARAKTERISTIK STATIK Steady-state gain
y Kp u
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM KARAKTERISTIK STATIK Steady-state gain
c Kp u c Kp m
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM KARAKTERISTIK DINAMIK Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang dipengaruhi waktu. Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic gain. Dengan mengetahui karakteristik dinamik maka bagaimana cara mengendalikan sistem proses dapat diketahui.
Heriyanto, 2007
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM KARAKTERISTIK DINAMIK Uji respon frekuensi (frequency response).
Diperoleh dua besaran, yaitu
perbandingan amplitudo (Ar) kelambatan atau beda fase ()
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Nol y = Kp u dengan: y = variabel keluaran; u = variabel masukan; dan Kp= steady-state gain, static gain, atau gain.
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Satu
dy p y K pu dt dengan : u = variabel masukan y = variabel sistem p = konstanta waktu sistem, dan Kp= steady state gain
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua 2
d y dy
2 p y K p u 2 dt dt 2
dengan = waktu karakterisitik proses; p = faktor redaman (damping factor) proses; Kp = steady state gain proses.
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Nilai faktor redaman terhadap respons sistem orde-2
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Respon sistem orde-2 teredam
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Respon sistem orde-2 teredam
Waktu tunda Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Respon sistem orde-2 teredam Waktu naik (tr)
tr
1 2
tan
1 2
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Respon sistem orde-2 teredam Waktu puncak (tp)
tp
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua
a Overshoot = .100% Respon sistem orde-2 teredam b Overshoot =exp(
1 2
) 100%
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Respon sistem orde-2 teredam
Settling time
3 ts
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Respon sistem orde-2 teredam
Decay ratio = c/a
Decay ratio = exp(
2 1
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde Dua Respon sistem orde-2 teredam
Periode osilasi
2 1 2
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde-1 Seri Respon dua sistem orde-1 seri adalah seperti orde-2 sangat teredam Respon beberapa sistem orde-1 seri memiliki respon sangat teredam
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde-1 Seri dengan Interaksi Keluaran-2 berpengaruh pada keluaran-1
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Orde-1 Seri tanpa Interaksi Keluaran-2 tidak berpengaruh pada keluaran-1
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Waktu Mati y(t) = u(t - p) Keluaran sistem tertunda sebesar p. Catatan: u(t - p) berarti u fungsi dari (t - p)
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Tak mantap (Integrator)
1 y u dt i Sistem tak mantap tidak memiliki static gain, hanya memiliki dynamic gain.
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Respons Terbalik (Inverse Response) Sistem dengan respon terbalik (inverse response) atau nonminimum phase ketika mendapat masukan step mula-mula memberikan keluaran ke satu arah (naik atau turun) kemudian setelah beberapa saat keluaran berbalik arah.
Heriyanto, 2007
3 MODEL SISTEM PROSES
Model Sistem Respons Terbalik (Inverse Response) Bila laju aliran hangat bertambah, mula-mula suhu keluaran turun, karena laju cairan lebih cepat sehingga transfer panas tidak cukup. Setelah cairan hangat masuk penukar panas, suhu keluaran langsung naik, karena beban pemanasan berkurang.
Heriyanto, 2007
3 IDENTIFIKASI SISTEM PROSES
Heriyanto, 2007
3 SASARAN (1) Melakukan uji dinamik sistem proses. (2) Menentukan tiga parameter sistem proses FOPDT dengan metode kurva reaksi.
Heriyanto, 2007
IDENTIFIKASI PROSES PENYEDERHANAAN MODEL PROSES Proses nyata memiliki model yang kompleks Penyederhanaan model proses dilakukan dengan menganggap sistem proses sebagai SISTEM ORDE-1 ditambah WAKTU MATI (FOPDT, First Order Plus Dead Time) sudah termasuk transmitter dan control valve
SISTEM PROSES
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES Persamaan model matematika FOPDT adalah,
dy (t ) p y (t ) K p u t p dt y(t) variabel proses terukur u(t -p ) sinyal kendali (tertentuda sebesar p) Dinamika proses ditentukan oleh 3 parameter yaitu: p konstanta waktu (time constant) Kp steady state gain
p waktu mati (dead time)
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES Aspek Penting Parameter Proses Kp menentukan kepekaan sistem proses terhadap perubahan sinyal kendali. Tanda Kp menunjukkan aksi proses Kp < 0 reverse acting (respons negatif) Kp > 0
direct acting (respons positif)
p menentukan respons dinamik sistem. Semakin besar
nilainya, respons semakin lambat. p// p menentukan kemudahan sistem proses dikendalikan. Mudah dikendalikan jika (p/p) 0,5 Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES ANALISIS GRAFIS. Dinamika sistem proses menggambarkan bagaimana variabel proses berubah, bilamana mendapat aksi pengendali (perubahan manipulated variable) atau perubahan beban (gangguan). Dinamika sistem menentukan penyetelan pengendali agar bisa mengendalikan proses dengan baik. Cara terbaik mempelajari dinamika sistem proses adalah dengan melakukan percobaan baik di laboratorium, simulasi, atau fasilitas produksi. Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES UJI KURVA REAKSI
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES
UJI KURVA REAKSI
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES PENENTUAN Kp Kp adalah perbandingan antara perubahan variabel proses (y) dan sinyal kendali (u) setelah tercapai steady state baru.
y Kp u
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES
Contoh-1: Penentuan Kp
0,95 m Kp 0,095 m / % 10 %
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES
Contoh-2: Penentuan Kp
142,6 151,2 Kp 0,86 oC / % 35 25 Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES PENENTUAN KONSTANTA WAKTU DAN WAKTU MATI Penentuan konstanta waktu dan waktu mati ada beberapa metode 1) Metode garis singgung 2) Metode Smith 1985
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES PENENTUAN KONSTANTA WAKTU DAN WAKTU MATI
METODE GARIS SINGGUNG-1
Konstanta waktu:
Nilai terkecil antara t1 dan t2.
Bila t1 lebih besar dari t2 berarti
respon sangat cepat, kemudian melambat (ada susunan paralel waktu mati).
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES PENENTUAN KONSTANTA WAKTU DAN WAKTU MATI
METODE GARIS SINGGUNG-2
Metode ini tidak perlu menunggu respon hingga konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok. Nilai konstanta waktu () diperoleh dari hubungan
Kp
R p u Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES PENENTUAN KONSTANTA WAKTU DAN WAKTU MATI
METODE SMITH Time constant, p = 1,5 (t2 - t1) Deadtime, p = t2 - p Jika < 0, maka Time constant, = t2 Deadtime, p = 0
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES Contoh-3: Penentuan p pada Tangki Penampung
p 11,2 9,6 1,6 menit
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES Contoh-4: Penentuan p pada Penukar Panas
p 7,8 6,8 1,0 menit
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES
Contoh-5: Penentuan Waktu Mati pada Tangki Penampung
p 9,6 9,2 0,4 menit
Heriyanto, 2007
IDENTIFISIKASI PROSES
Contoh-6: Penentuan Waktu Mati pada Penukar Panas
p 6,8 6,5 0,3 menit
Heriyanto, 2007
BEBERAPA PENGERTIAN DAN PENYEMPURNAAN
Soal Uji step terhadap penukar panas dilakukan dengan mengubah aliran pemanas. Respons suhu aliran proses keluar pemanas disajikan pada gambar di bawah. Sensor suhu memiliki rentang pengukuran 0 ... 100 oC. Tentukan: (a) Static-gain proses (b) Konstanta waktu. (c) Waktu mati (dead time) Heriyanto, 2007
