Azionamenti

Elettrici
Parte 2
Tipologie dei motori
e relativi azionamenti:
Motori asincroni
Motori e Riluttanza Variabile

Prof. Alberto Tonielli

DEIS - Universit di Bologna
Tel. 051-6443024
E-mail: atonielli@deis.unibo.it
 Indice generale del corso
Parte 1
Introduzione, richiami di Controlli Automatici ed Elettrotecnica
Generazione elettromagnetica di coppia

Parte 2
Tipologie dei motori elettrici e dei relativi azionamenti
Motori ed azionamenti C.C.

Motori ed azionamenti Brushless (sincroni a magneti

permanenti)
Motori ed azionamenti Asincroni ad Induzione

Motori Passo-passo e coppia

Parte 3
Introduzione al controllo assi
Parte 4
Scelta dell'azionamento
Dimensionamento del motore e dell'amplificatore

Esempi di dimensionamento

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 Indice della Seconda Parte
Cenni sugli amplificatori di potenza
Motori a collettore (C.C.)
principio di funzionamento
controllo di coppia

Motori Brushless a campo trapezoidale

principio di funzionamento
controllo di coppia

Motori Brushless a campo sinusoidale

principio di funzionamento
controllo vettoriale di coppia

Motori asincroni ad induzione

principio di funzionamento
controllo di velocit in catena aperta e vettoriale di coppia

Motori a riluttanza variabile

passo-passo e motori coppia

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 Indice del Modulo
Introduzione
Modello statico
equivalente trasformatorico
curve caratteristiche

Controllo basato sul modello statico

controllo V/F costante
controllo a scorrimento

Modello dinamico
equazioni delle correnti e del flusso
equazione della coppia

Controllo vettoriale
schemi a blocchi del controllo
stima del flusso

Motori a Riluttanza Variabile

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 Introduzione

1
statore analogo a quello del
2 motore sincrono
3 2 tipica realizzazione trifase
1 assi magnetici delle tre fasi

siccome si associano le
2 3 correnti ai flussi,
3
si assume per le correnti un
vettore rappresentativo
1 allineato con lasse magnetico
della relativa fase

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 Introduzione

1 rotore con avvolgimenti

cortocircuitati

3 2 gabbia di scoiattolo
Il flusso sul rotore va
indotto dallo statore

2 motore asincrono
3
sistema non lineare
1 difficile da controllare
3 circuiti di rotore
3 circuiti di statore

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 Introduzione

Caratteristiche generali
Il motore produce coppia solo se la velocit meccanica
( r) diversa da quella del campo rotante ( s)
motore asincrono
Se il rotore taglia le linee di flusso del campo rotante
(rs)
si induce sul rotore una tensione che fa circolare una corrente
sugli avvolgimenti cortocircuitati
sul rotore si genera un flusso rotante alla stessa velocit del

campo (ma con fase variabile) che, interagendo con esso, genera
coppia
il campo rotante genera sia il flusso che la coppia

la velocit nominale del motore minore di quella di sincronismo

occorre scorrimento per generare coppia

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 Modello statico

Equivalente trasformatorico
Il motore asincrono si comporta come un trasformatore
con accoppiamento tra primario e secondario variabile
con lo scorrimento

Xm pi piccola di quella
e m
Scorrimento s= del trasformatore per la
e presenza del traferro.
Im anche 40-50% Inom
Rs Xds Xdrs Rrs nei piccoli motori

Is Irs
Simula come una
Im Xm Vr 1 s
Vs R rs dissipazione la potenza
s meccanica trasferita

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 Modello statico

Curve caratteristiche
Caratteristica meccanica a tensione e frequenza costanti

Cmax
C
Cavv
Cnom Rendimento rotorico

Generatore r = 1-s

0 1 s
Coppia a basso s
Motore
Cm = k*s

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 Modello statico

Curve caratteristiche
Caratteristica meccanica a tensione e frequenza costanti

Cmax
Cavv
C
Cnom
motore standard
per avviamenti a carico
0 1 s
Motore

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 Modello statico

Curve caratteristiche
Caratteristica meccanica a tensione e frequenza costanti

Cmax
C
Cnom Cavv motore speciale
per funzionamento
a frequenza variablie
0 1 s
Motore
servirebbe anche una
struttura magnetica
speciale

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 Modello statico

Curve caratteristiche
Caratteristica meccanica ideale a tensione e frequenza
variabili (V/f = costante)

V ed f crescono si sono trascurate

C le cadute sulle
resistenze statoriche

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 Modello statico

Curve caratteristiche
Caratteristica meccanica reale a tensione e frequenza
variabili (V/f = costante)

V ed f crescono si sono considerate

C
le cadute sulle
resistenze statoriche

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 Modello statico

Numero di poli
si possono realizzare motori con numero di poli diverso
tipici
2, 4, 6 poli

speciali

8, 12, 16, 24

per avviamenti con coppie elevate (es. ascensori) doppia polarit

2/12, 4/16

effetto del numero di poli

a parit di potenza
al crescere del numero di poli si ha una minore velocit

nominale e, quindi, una maggiore coppia nominale (P=C)

le dimensioni, il peso ed il costo sono funzione della coppia
erogata. Crescono quindi al crescere del numero di poli

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 Pregi e difetti
Pro Contro
Pilotaggio sullo statore calore generato anche
Funzionamento in ambiente ostile sul rotore (ventilaz.)
anche con presenza di polveri la potenza fornita
ferromagnetiche genera coppia e campo
Basso costo
inerzia relativamente
Nessun problema alle alte elevata per la presenza
temperature
di ferro sul rotore
Elevata capacita' di sovraccarico
controllo difficile
Coppie dinamiche anche 5-6 volte
quella nominale
Prestazioni elevate in esecuzioni
speciali e con azionamenti idonei.
Possibilita' di funzionamento a
velocita' superiori a quella nominale
con coppia ridotta (deflussaggio)

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 Azionamenti per motore asincrono

Controlli basati sulle caratteristiche statiche

Controllo di velocit del tipo V/f = K costante

m f
Kf PWM V Inverter
+
sinus. Motor

se in r.p.m. V
Kf = p/120 Kv

Kv = Vmax/fmax problemi alle basse velocit

per le cadute resistive

numero di poli

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 Azionamenti per motore asincrono

Controlli basati sulle caratteristiche statiche

Controllo di velocit del tipo V/f = K costante

Vnom modifiche per

off-set compensare le
cadute resistive
Vo
nonlineare
a bassa velocit
fnom
lineare f

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 Azionamenti per motore asincrono

Controlli basati sulle caratteristiche statiche

Controllo di velocit del tipo V/f = K costante
compensato
m f
Kf PWM V Inverter
+
sinus. Motor

Kf = p/120

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 Azionamenti per motore asincrono

V
Vnom
se

Vo
deflussaggio

fnom
Xds Xdrs f
Rs Rrs
Se f > fnom e Vs = Vsnom
Is Irs
Im Xm Vr 1 s
Vs R rs
s Im cala

Attenzione alla potenza deflussaggio

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 Azionamenti per motore asincrono

Controllo del tipo V/f costante

In terminologia tecnica questo tipo di azionamento
chiamato INVERTER
controllo di velocita' in catena aperta
velocita' dipendente dal carico

si pu aggiungere un controllo di velocit

la velocit pu essere superiore alla velocit nominale

potenza costante
prestazioni dinamiche modeste
problemi alle basse velocit ed in presenza di coppie di carico
variabili
costo minimo per Kw

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 Azionamenti per motore asincrono

Controlli basati sulle caratteristiche statiche

Controllo di velocit a scorrimento

sp f
PID PWM V Inverter
Kf +
+ + sinus. Motor

m V

slip control schema base V/f

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 Azionamenti per motore asincrono

Controllo di scorrimento
controllo di velocita' in retroazione
velocita' non dipendente dal carico
prestazioni dinamiche migliorate ma non eccezionali
piu' costoso per la presenza del sensore
Controllo diretto di coppia
controllo senza sensore di velocit (sensorless)
velocit e coppia di carico stimate con modello
prestazioni dinamiche buone
problemi alle bassissime velocit ed in frenata
pi costoso per la necessit di un buon processore

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Motore Asincrono ad Induzione - modello dinamico

Schema a blocchi equivalente

vd 1 id Lsr
+ - +
+
Req+ s 1+r s

krr-1
iq B
0 r

+ A
B Lsr iq
id A

Tr
vq - 1 iq Tm 1
kr X
+ - Req+ s J

f.e.m.
kr X

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 Azionamenti basati sul modello dinamico

Controllo ad Orientamento di Campo

Csp Iqsp PID Vq

1 V Inverter
PWM +
km COR Motore
Tinv
I
sp PID Idsp PID Vd stim.
stim.
FLUX COR
STIMAT.
FLUSSO
Id
Tdir stim
Iq

Controllo vettoriale di flusso

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 Stima del flusso
metodi diretti
sensori di flusso (effetto Hall) nel traferro
motori speciali

rumore dovuto agli effetti delle cave statoriche

avvolgimenti nelle cave

flusso ottenuto per integrazione del segnale

errori a bassa frequenza dovuti alle derive degli integratori

sono richiesti motori speciali

metodi indiretti
eleborazioni sul modello del motore
osservatori di flusso

sistema non lineare a parametri variabili

stimatori di flusso
pi semplici

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 Motori a Riluttanza Variabile

Motore passo passo

standard
a magneti permanenti
ibrido
Motore coppia a riluttanza variabile
standard
a magneti permanenti

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 Motore passo-passo

3 Alimentando una fase con una

2 4 corrente costante il rotore si
porta nella posizione per la
b c
quale il circuito magnetico
1 a a 1 assume la minima riluttanza e
cio con una coppia di denti (a-
c b
a) allineati con la fase
4 2 alimentata (1-1).
3 La coppia dipende dal quadrato
Motore a 4 fasi della corrente e dalla posizione.
del tipo 6-8
Motore fortemente nonlineare
moti incrementali

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 Motore passo-passo

3
Funzionamento
2 4 Motore a 4 fasi
del tipo 6-8
b c fase 1-1 alimentata

1 a a 1

c b

4 2
3
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 Motore passo-passo

3
Funzionamento
2 4 Motore a 4 fasi
del tipo 6-8
c
b fase 2-2 alimentata
a
1 1
a
b
c

4 2
3
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 Motore passo-passo

3
Funzionamento
2 4 Motore a 4 fasi
del tipo 6-8
c
fase 3-3 alimentata
b a
1 1
a b
c

4 2
3
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 Motore passo-passo

3
Funzionamento
2 4 Motore a 4 fasi
del tipo 6-8
c
a fase 4-4 alimentata
b
1 1
b
a
c

4 2
3
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 Motore coppia

Un solo circuito necessario per

generare coppia
statore Pi fasi sono necessarie per
1 2 3 garantire un movimento continuo
N. denti di rotore = N. poli
molti denti
molta coppia e bassa velocit.
rotore controllo molto complesso

Vista di dettaglio di:

motore lineare
motore rotativo

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 Motore coppia

Funzionamento

statore
1 2 3

rotore

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 Motore coppia

Funzionamento

statore
1 2 3

rotore

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 Motore coppia

Funzionamento

statore
1 2 3

rotore

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 Motore passo-passo
Pro Contro
Semplicit di controllo Caratteristica non lineare
Costo contenuto Adatto solo per movimenti
Elevato rendimento incrementali
Calore sullo statore Bassa potenza
Elevate coppie a bassa velocit massima limitata dalla
velocit tensione
Coppia di mantenimento
Controllo di posizione senza
sensore
Adatto anche per applicazioni
informatiche
grosse potenzialit di sviluppo
per i motori a Riluttanza
Variabile controllati in modo
continuo
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 Motori lineari
La geometria dei circuiti magnetici tale da generare una
forza anzich una coppia.
Lallestimento meccanico realizzato per generare
movimenti lineari (spesso limitati)
Esistono motori lineari
sincroni a magneti permanenti
asincroni ad induzione

a riluttanza variabile

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 Azionamenti
Elettrici
Parte 2
Tipologie dei motori
e relativi azionamenti:
Motori asincroni
Motori e Riluttanza Variabile
FINE
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