Controllo di un motore passo-passo

bipolare NEMA17 con Driver L298N

I motori “passo-passo” o “stepper” sono motori elettrici sincroni il cui
avanzamento avviene a passo singolo corrispondente ad uno specifico
angolo di rotazione, pertanto è possibile farli ruotare a piacimento di
un angolo preciso.
Uno stepper è in grado di mantenere con precisione velocità di
rotazione e posizione senza la necessitò di utilizzo di trasduttori di
feedback come dinamo tachimetriche o encoder.
I motori passo-passo sono ampiamente utilizzati nell’ambito
dell’automazione industriale: robotica, stampanti, scanner, o per
esempio come stanno facendo alcuni miei allievi, per regolare
l’inclinazione di un pannello solare per realizzare un inseguitore
solare.
Rispetto ad altre tipologie di motori elettrici il motore passo-passo
non modifica la velocità di rotazione in funzione della coppia a cui è
sottoposto l’albero rotante, la mantiene costante e nel caso in cui la
coppia aumenti il motore si ferma.
I motori stepper per essere pilotati richiedono una sequenza di
impulsi generati da appositi circuiti elettronici di controllo.
In laboratorio vedremo come controllare il movimento di un motore
passo-passo bipolare con Arduino mediante l’uso di un Motor Driver
L298N.
Con questo tutorial voglio indicare ai miei studenti come effettuare il
controllo di un motore passo passo NEMA17 che dovranno utilizzare
nelle prossime esperienze di laboratorio.
Richiami teorici
Lo stepper motor o motore passo-passo è definito anche
come “trasduttore elettromeccanico” in quanto converte impulsi
elettrici di comando in passi elementari (step) di ampiezza angolare
fissata in funzione del tipo di motore.
Questo tipo di motore elettrico per poter funzionare deve essere
collegato ad un circuito di alimentazione specifico e ad un sistema di
controllo elettronico in grado di governare l’angolo e la velocità di
rotazione.
Come per tutti i motori elettrici anche il motore passo-passo è
costituito da una parte fissa detta statore ed una parte mobile
detta rotore su cui è connesso un albero di rotazione dotato di
cuscinetti:

Nello statore sono disposti gli avvolgimenti di rame, costituiti da

bobine di rame smaltato (isolato), mentre il rotore è costituito da
materiale magnetico.
Esistono tre tipi di motori passo passo:
a magnete permanente (PM)
a riluttanza variabile (VR)ibrido (HY)
Gli avvolgimenti dello statore sono collegati in modo da realizzare
un sistema bifase, ma esistono anche sistemi trifase e polifase ma
sono più rari.
I motori passo-passo si suddividono a loro volta in due famiglie:
1. motori bipolari (la corrente negli avvolgimenti statorici scorre
nei due versi)
2. motori unipolari (la corrente negli avvolgimenti statorici scorre
in un solo verso)
In questa guida prenderà in considerazione solamente i motori a
magneti permanenti (PM) e di questi considereremo solamente i
motori passo-passo bipolari. La spiegazione teorica e l’utilizzo delle
altre tipologie di motori sarà argomento di successive lezioni.
Motore a magnete permanente – motore passo-passo bipolare
Il principio di funzionamento di questa tipologia di motori è basato
sull’attrazione di due poli magnetici che presentano polarità differenti.
Un polo è costituito da un magnete permanete (calamita) mentre
l’altro è il polo di un elettromagnete il cui magnetismo è generato da
una corrente che fluisce in spire avvolte su un materiale
ferromagnetico.
Si ricorda che facendo scorrere una corrente su una bobina avvolta su
un nucleo di ferro viene generato un campo magnetico che presenterà
una polarità Nord-Sud secondo la “regola della mano destra”:
immaginiamo di impugnare l’avvolgimento con la mano destra in
modo che le dita indichino il verso di percorrenza della corrente, il
pollice indicherà la direzione del vettore campo elettromagnetico e la
punta del pollice indica il verso del vettore individuando il Nord
magnetico:
Per far muovere il rotore dovremo quindi modificare il verso di
percorrenza della corrente nelle bobine dello statore in modo che la forza
di attrazione Nord-Sud tra i poli dello statore e del rotore generi il moto
rotatorio.
Nello statore sono presenti due magneti disposti in maniera ortogonale
uno rispetto all’altro su cui sono avvolte due bobina i cui terminali sono
nominati: A+ e A-, B+ e B- così sono indicati nelle tabelle tecniche di
questi dispositivi (i segni + e – a fianco alle lettere A e B non sono da
confondere con la polarità), mentre il rotore è costituito da un magnete
permanente costituito quindi da un polo Nord e un polo Sud.
Movimento del rotore
Facendo circolare una corrente continua nell’avvolgimento statorico
A+ e A- viene generato un campo magnetico che porterà il rotore a
ruotare e a bloccarsi nella posizione in cui le polarità magnetiche
saranno opposte, così come indicato nel disegno che segue:
Togliendo alimentazione all’avvolgimento statorico B+ B- e
alimentando in senso opposto (polarità inversa) l’avvolgimento
statorico A+ A- si invertiranno le polarità del campo magnetico ed una
rotazione di 90° in senso antiorario del rotore così come indicato nel
disegno che segue:
Da ciò si comprende che invertendo il verso di percorrenza della
corrente prima prima in un avvolgimento statorico e poi nell’altro si
otterrà ogni volta una rotazione di 90° del rotore.
L’alimentazione di una fase alla volta (di un avvolgimento statorico
alla volta) è detto a “full step”, cioè passo intero.
La sequenza completa di rotazione è costituita da 4 passi (o 4 fasi) e
quindi per ottenere una rotazione continua del rotore bisognerà
realizzare la seguente sequenza di alimentazione:
La sequenza di movimento, secondo la tabella sopra indicata, sarà
quella dell’immagine che segue dove per semplicità di esposizione è
stato semplificato il disegno del motore:

Per invertire il senso di rotazione degli elettromagneti sarà sufficiente

quindi invertire la sequenza con cui vengono alimentate le bobine
statoriche.
Il movimento del motore può avvenire anche
alimentando contemporaneamente entrambe le
bobine statoriche, in questo modo il rotore si
disporrà a 45° rispetto alla posizione precedente.
La tabella delle singole fasi diventa:
la posizione del rotore sarà quella
descritta dai disegni che seguono:
Controllo
I fili che costituisco i due poli sono distinti da colori diversi e il controllo del
motore passo-passo deve essere effettuato da un driver bipolare, nel nostro
caso un L298N.

La sequenza di eccitazione, sarà realizzata da un microcontrollore, nel nostro

caso Arduino ed in una successivamente lezione vedremo come controllare
uno stepper mediante PLC Siemens 1200 con un’altro tipo di driver.
Il driver bipolare, può essere paragonato in estrema sintesi a 8 interruttori, 4
interruttori per ogni bobina statorica
 Elettronicamente il driver bipolare è
costituito da un circuito elettronico
a doppio ponte H, il nostro L298N,
che consente di invertire il senso della
corrente nelle bobine statoriche. Gli
interruttori del circuito precedente
vengono realizzati con transitor mosfet
o bjt. Comandando la polarizzazione
di coppie di transitor per ogni ponte H
sarà possibile alimentare le bobine con
polarità diverse.

Nell’esempio che segue viene preso in considerazione un solo ponte H.

Nel circuito sono presenti 4 transitor due NPN (Tr2 e Tr3) e due PNP (Tr1 e
Tr4), collegati come indicato nel disegno che segue:
 Mediante l’utilizzo di due output
digitali di un microcontrollore
invieremo sui pin IN1 e IN2 valori
HIGH e LOW (tensioni di 5V e 0V) in
modo da controllare la polarizzazione
dei transitor e il conseguente verso di
percorrenza della corrente che circola
nella bobina statorica del motore.

Quando nel punto IN1 si ha un valore HIGH e su IN2 un valore LOW,

andranno in conduzionei transistor Tr4 e Tr2 provocando la rotazione in un
senso del motore
 quando nel punto IN1 il segnale
è LOW e su IN2 il segnale è HIGH i
transistor che andranno in conduzione
saranno il Tr1 e il Tr3, provocando la
rotazione nel senso opposto al passo
precedente:

La modalità di collegamento del circuito impedisce di alimentare

contemporaneamente la coppia di transitor evitando così cortocircuiti.
I quattro diodi sono detti diodi di ricircolo ed il loro scopo è quello di
proteggere i transistor dalla sovratensione generata dalla bobina statorica
(induttanze) nel momento dell’apertura del circuito, infatti quando i
transitor passano dalla condizione di conduzione a quella di interdizione (si
apre l’interruttore) la corrente circolante dovrebbe andare istantaneamente
a zero, ma l’induttore (la bobina statorica del motore) tende ad impedire
questa brusca variazione, la tensione sul collettore del transitor tende ad
aumentare a valori molto elevati.
Se immaginate il transitor in interdizione come ad un interruttore aperto,
che quindi assume una resistenza elevatissima, l’induttore si comporterà per
un breve istante come un generatore di tensione cercando di far passare in
questa resistenza elevatissima la stessa corrente che era presente quando il
bjt si comportava come interruttore chiuso, ma per la legge di ohm (V = RxI)
la tensione sul collettore del bjt raggiunge valori molto alti, superiori alla
tensione di alimentazione danneggiando il bjt.
Per evitare la distruzione del bjt viene inserito un diodo con catodo rivolto
verso il positivo dell’alimentazione.
Durante la conduzione del transistor, il diodo non sarà polarizzato
direttamente, mentre quando non sarà polarizzato (interruttore aperto) la
corrente non passerà più attraverso il transistor, ma attraverso il diodo
polarizzato direttamente.
Realizzazione del circuito
Il NEMA 17 richiede un’alimentazione tipica di 12V. La rotazione completa di
360° del rotore si ottiene facendo compiere 200 passi al motore. Ogni passo
corrisponderà ad un angolo di 1,8°. La velocità massima che questo tipo di
motore può raggiungere è di 60 RPM (dall’inglese revolutions per minute in
italiano rotazioni per minuto giri/min).
Prima di collegare il motore alla scheda motori è necessario individuare i
cavi A+, A-, B+ e B- sul motore. La maniera migliore è quella di consultare la
scheda tecnica del motore in cui vi è una corrispondenza tra colore filo e
cavo. In alternativa potete utilizzare un multimetro in modalità ohmmetro e
misurare la resistenza tra le coppie dei cavi, quando misurerete un valore tra i
2 e i 4 ohm tra due terminali avrete individuato una delle bobine.
Collegare l’alimentazione esterna a 12V al terminale VCC e mantenere
posizionare i jumper (i ponticelli) ENA ed ENB come indicato nell’immagine
che segue in modo che il motore passo passo sia sempre abilitato al
funzionamento.
Effettuare il collegamento dei pin di ingresso (IN1, IN2, IN3 e IN4) del
modulo L298N a quattro pin di uscita digitale Arduino, nell’esempio sono
stati utilizzati i pin: 8, 9, 10 e 11.
Lo sketch indicato di seguito, che potrete utilizzare come base di partenza
per le vostre sperimentazioni, permetterà di controllare il motore passo-
passo facendogli compiere ripetutamente un giro in senso orario ed uno in
senso antiorario.
#include <Stepper.h>
// Numero di step (passi) per effettuare una rotazione completa
const int stepPerRotazione = 200;
// Creazione dell’istanza dello Stepper
Stepper mioStepper(stepPerRotazione, 8, 9, 10, 11);
void setup()
{ // impostazione della rotazione a 60 rpm:
mioStepper.setSpeed(60);
// inizializzazione della porta seriale:
Serial.begin(9600);}

void loop()
{ // una rotazione in una direzione
Serial.println("Rotazione oraria"); mioStepper.step(stepPerRotazione);
delay(500);
// una rotazione in una direzione
Serial.println("Rotazione antioraria"); mioStepper.step(-stepPerRotazione);
delay(500);
}
Questo sketch include la libreria
Stepper https://www.arduino.cc/en/Reference/Stepper.
La libreria avrà il compito di sequenziare gli impulsi verranno inviati al
motore stepper.
Definizione della variabile stepPerRotazione che stabilisce il numero di
passi per un’intera rivoluzione, in questo caso 200 che corrispondono a 1,8
gradi per passo.
Creazione di un’istanza della libreria stepper. La creazione dell’istanza
prevede l’indicazione del numero di step per rivoluzione e l’indicazione
dei 4 pin digitali di Arduino a cui dovranno essere collegati i pin IN1, IN2,
IN3, IN4 della scheda L298N.
Nel setup:
impostiamo la velocità del motore passo-passo invocando la funzione
setSpeed()
impostiamo la velocità di comunicazione della Serial Monitor
Nel loop() invochiamo la funzione step() che permette di stabilire il
numero di passi, valori negativi consentono di invertire il senso di
rotazione del motore.