Se la FlexPendant si blocca durante il funzionamento, premere il pulsante reset di ripristino per riavviarla

che si trova dietro il Tp. Il pulsante di ripristino reimposta la FlexPendant, non il sistema sul controller.

Sulla FlexPendant sono presenti pulsanti hardware dedicati. I primi quattro tasti in alto sono tasti
programmabili a propria scelta, il tasto sotto serve per selezionare l'arm che vogliamo utilizzare o è
utilizzato in caso di assi esterni, poi sta il tasto che ci permette di cambiare la coordinata di movimento
cartesiana che sia base tool o frame, il tasto sotto invece permette di abilitare la modalità joint dei primi
3 tasti e se ripremuto dei secondi 3 tasti, poi il tasto dei trattini serve per attivare/disattivare gli
incrementi. Pulsante passo INDIETRO esegue un'istruzione all'indietro quando si preme il pulsante.
Pulsante Start avvia l'esecuzione del programma. Pulsante passo AVANTI esegue un'istruzione in avanti
quando viene premuto il pulsante. Pulsante ARRESTO/HOLD interrompe l'esecuzione del programma.

MENU RAPIDO/QUICK MENU qui troviamo le voci:

Unità meccanica/Mechanical unit seleziona l'arm da attivare. Premendo mostra dettagli/details show
possiamo selezionare la velocità, la modalità cartesiana lineare o di rotazione, la modalità joint, il tool
e il frame.

Incremento/increment che può essere none/nullo, small/piccolo quindi di 0,05mm, medium/medio

quindi di 1mm, large/grande quindi di 5mm e user che è a nostro piacimento.

Ciclo/cycle dove si può scegliere tra single cycle da usare per test, mentre continous da usare per la
normale produzione.

Step/passo che viene usato per eseguire passo passo un programma.

Speed/velocità per impostare la velocità.

MENU MOVIMENTO MANUALE/JOGGING qui troviamo le voci:

Unità meccanica/Mechanical unit seleziona l'arm da attivare.

Precisione assoluta/Absolute Accuracy l' impostazione predefinita è disattivata. Se il robot dispone

dell'opzione

Absolute Accuracy, viene visualizzato Absolute Accuracy: On .

Modalità movimento/Motion mode si riferisce a quali assi andiamo a muovere, se i primi 3 o gli altri 3
assi.
Sistema di coordinate/Coordinate system si riferisce a quale coordinata di movimento viene utilizzata
tra joint, base, tool, frame.

Attrezzo/Tool seleziona il tool per muoversi.

Oggetto di lavoro/Work object seleziona l'oggetto di lavoro, quindi il frame.

Carico utile/Payload seleziona il payload con cui muoversi.

Blocco del joystick/ Joystick lock selezionare le direzioni di blocco del joystick se ci sono.

Incremento/Increment Selezionare gli incrementi di movimento se ci sono.

Posizione/Position da le quote attuali dove si trovano gli assi del robot attuale.

Direzioni del joystick/Joystick directions Visualizza le direzioni attuali del joystick dove va il robot in base
all'asse premuto.

Allineare/Alignement Allinea lo strumento corrente a un sistema di coordinate.

Vai a.../Go to... Spostamento del robot in una posizione programmata.

Attivare.../Activate... attiva un arm.

MENU FINESTRA DI PRODUZIONE/PRODUCTION WINDOW viene utilizzata per visualizzare il codice del
programma mentre il programma è in esecuzione. Qui troviamo le voci:

Carica programma/Load programm Carica un nuovo programma.

PP a principale/PP to Main Spostare il puntatore del programma sulla routine Main.

Debug Il menu Debug è disponibile solo in modalità manuale. Tra le cose che può fare Modifica
posizione, Mostra puntatore di movimento e Mostra puntatore di programma, Modifica programma
che passa alla pagina del menu editor di programma.

MENU EDITOR DEI PROGRAMMI è il luogo in cui crei o modifichi i programmi. Qui troviamo le voci :

Compiti e programmi/Tasks and Programs è il menu per le operazioni dei programmi.

Moduli/Modules Elenca tutti i moduli

Routine/Routines Elenca tutte le routine

Aggiungi istruzione/Add Instruction Apre il menu delle istruzioni

Modificare/Edit Apre il menu di modifica

Debug Funzioni per spostare il puntatore del programma, routine di servizio ecc

Modifica posizione/Modify Position Modifica delle posizioni nell'Editor dei programmi

Nascondi dichiarazioni/Hide declarations nasconde le dichiarazioni per rendere il codice del programma
più facile da leggere.

MENU DATI DI PROGRAMMA/PROGRAM DATA contiene funzioni per visualizzare e lavorare con tipi di
dati. Qui troviamo le voci:

Modifica ambito/Change scope Visualizzazione dei dati in attività, moduli o routine specifici.

Mostra dati/Show data Mostra tutte le istanze del tipo di dati selezionato.

Visualizzazione/View Mostra tutti o solo i tipi di dati utilizzati.

Dati del programma/Program Data Questa sezione illustra un elenco di istanze per un tipo di dati, dove
si può filtrare le istanze, creare una nuova istanza del tipo di dati selezionato con la voce Nuovo/New,
modificare le istanze selezionata con la voce Modificare/Edit, aggiornare l'elenco delle istanza con la
voce Ricaricare/Refresh e ritornare al menu dati di programma con la voce visualizza tipi di dati/View
Type.

MENU BACKUP E RIPRISTINO/BACKUP AND RESTORE viene utilizzato per eseguire backup e ripristinare
il sistema. Qui troviamo le voci:

Backup del sistema corrente/Backup current system fa il backup al robot. Nella prima voce troviamo
come si chiamerà il backup che andrà a trascrivere sulla chiavetta usb, il secondo è il percorso di backup
da dove se lo va a prendere, mentre il terzo è la destinazione, in questo caso la chiavetta usb, dove
andarlo a mettere. Premendo su advance/avanzato si apre una finestra dove poter creare il backup
come file zip. Per fare il backup si preme sulla voce backup. Cancel serve invece per tornare indietro.

Ripristina sistema/Restore system ripristina il backup al robot.

MENU CALIBRAZIONE/CALIBRATION viene utilizzato per calibrare le unità meccaniche nel sistema
robotico. Sono visualizzati tutti gli arm dei robot ed il loro stato se calibrato o no. Qui troviamo le voci:
Rev. Counters/Aggiorna Contagiri Mettere gli assi in tacca, viene visualizzata una finestra di dialogo che
avverte che l'aggiornamento dei contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot.
Toccare Sì per aggiornare i contagiri. Toccare No per annullare l'aggiornamento dei contagiri. Selezionare
l'asse di cui aggiornare il contagiri spuntando la casella a sinistra. Toccando Seleziona tutto si aggiornano
tutti gli assi. Quindi tocca Aggiorna.

Calib. Parameters

SMB Memory

Base Frame

MENU PANNELLO DI CONTROLLO/CONTROL PANEL contiene funzioni per personalizzare il sistema

robotico e la FlexPendant. Qui troviamo le voci :

Aspetto/Appearance Impostazioni per personalizzare la luminosità del display.

Supervisione/Supervision Impostazioni per la supervisione del movimento e le impostazioni di

esecuzione.

I/O Impostazioni per la configurazione dell'elenco I/O più comuni.

Lingua/Language Impostazioni per la lingua corrente per il controller del robot.

ProgKey Impostazioni per i quattro tasti programmabili sulla FlexPendant.

Impostazioni del controller/Controller Setting Impostazioni per la configurazione della rete, data e ora
per il controller del robot e ID del controller.

Touch screen Impostazioni di ricalibrazione per il touch screen.

FlexPendant Configurazione delle viste per il cambio della modalità operativa e UAS,

Sistema di autorizzazione utente.

Configurazione/Configuration Configurazione della configurazione dei parametri di sistema.

MENU REGISTRO EVENTI/EVENT LOG viene visualizzata una tabella che è un breve riepilogo di tutte le
azioni che possono essere eseguite con il registro eventi. Ciascuna voce del registro eventi è costituita da
un messaggio che descrive l'evento in dettaglio e spesso contiene consigli su come risolvere il problema.
Nell'evento compare il Numero dell'evento, il Titolo dell'evento, quando si è verificato l'evento, Una
breve descrizione dell'evento, Una breve descrizione di eventuali conseguenze inflitte al sistema, Un
elenco di cause probabili, Un elenco delle azioni correttive consigliate, Pulsante Conferma o OK. Qui
troviamo le voci:
Visualizza un messaggio

Scorrere o ingrandire un messaggio

Elimina il registro

Salva il registro

Chiudi il registro

MENU INFORMAZIONI SISTEMA/SYSTEM INFO visualizza informazioni sul controller e sul sistema
caricato. Qui è possibile trovare la versione e le opzioni di RobotWare attualmente in uso, i tasti attuali
per moduli di controllo e azionamento, connessioni di rete e così via. Qui troviamo:

Proprietà del controllore Contiene informazioni sul controller e sulla rete. Quando le proprietà del
controller sono espanso sono visibili:

Le connessioni di rete Porta di servizio e proprietà della rete locale.

Sistemi installati Elenco dei sistemi installati.

Proprietà di sistema Contiene informazioni sul sistema attualmente in uso. Quando il Sistema proprietà
viene espanso, sono visibili:

Modulo di controllo Nome e chiave del modulo di controllo.

Opzioni Opzioni e lingue RobotWare installate.

Moduli di azionamento Elenca tutti i moduli di azionamento.

Modulo di azionamento x Nome e chiave del Drive Module x.

Opzioni Opzioni Drive Module x, con il tipo di robot e così via.

Opzioni aggiuntive Qualsiasi opzione RobotWare e opzione dell'applicazione Processo.

Dispositivi hardware Contiene informazioni su tutto l'hardware collegato. Quando i dispositivi hardware
viene espanso sono visibili:

Controllore Nome e chiave del modulo di controllo.

Sistema informatico Contiene le informazioni del computer principale.

Sistema di alimentazione Contiene informazioni sull'alimentatore.

Pannello del pannello Fornisce informazioni sull'hardware e sul software della scheda pannello articoli.

Modulo di azionamento x Contiene informazioni sul computer dell'asse, sull'unità di azionamento e

scheda contattore.

Unità meccaniche Elenca i robot o gli assi esterni collegati al controller.

Dati generali del SIS Elenca i dati del sistema informativo del servizio per i connessi unità meccaniche.

Risorse software Contiene informazioni sul RAPID. Quando le risorse software vengono espanse sono
visibili:

Sistema Contiene informazioni sul tempo di attività e sulla memoria del sistema.

Rapido Software utilizzato dal controller.

Memoria RAPIDA memoria allocata per i programmi Rapid.

Prestazioni VELOCI mostra il carico di esecuzione.

Servizi contiene informazioni sui servizi aggiuntivi.

Comunicazione contiene informazioni sul servizio remoto incorporato.

RIAVVIO/RESTART per riavviare il sistema.

DISCONNETTI/LOG OFF DEFAULT USER per fare il logout . Per il login inserire l'utente e la password. In
caso si seleziona utente predefinito/Default User non si mette nessuna password.

Per visualizzare tutti i messaggi si clicca sull'icona dell'omino a fianco a quella dei menu dove compaiono
le voci:

Chiaro/clear che cancella tutti i messaggi.

Non mostrare i log/don't show logs che cancella tutti i messaggi.

Non mostrare il nome dell'attività/don't show task name nasconde i nomi delle attività.
CREARE NUOVO PROGRAMMA : SI VA NEL MENU ABB, TOCCARE EDITOR PROGRAMMI, TOCCARE
ATTIVITA' E PROGRAMMI/TASK AND PROGRAMS, TOCCARE FILE, NUOVO PROGRAMMA/NEW
PROGRAM E SI AGGIUNGONO LE ISTRUZIONI, LE ROUTINE E I MODULI.

CARICARE PROGRAMMA ESISTENTE : SI VA NEL MENU ABB, TOCCARE EDITOR PROGRAMMI, ATTIVITA' E
PROGRAMMI/TASK AND PROGRAMS, TOCCARE FILE, CARICA PROGRAMMA/LOAD PROGRAM.
UTILIZZARE LO STRUMENTO DI RICERCA FILE PER INDIVIDUARE IL FILE DI PROGRAMMA DA CARICARE.
QUINDI TOCCARE OK. IL FILE VIENE CARICATO E VIENE VISUALIZZATO IL CODICE DEL PROGRAMMA.

SALVATAGGIO PROGRAMMA SU DISCO RIGIDO CONTROLLER : SI VA NEL MENU ABB, TOCCARE EDITOR
PROGRAMMI, TOCCARE ATTIVITA' E PROGRAMMI/TASK AND PROGRAMS, TOCCARE FILE, SALVA
PROGRAMMA CON NOME.../SAVE PROGRAM WITH NAME... SI UTILIZZA IL NOME DEL PROGRAMMA
SUGGERITO OPPURE SI TOCCA ... PER APRIRE LA TASTIERA VIRTUALE ED INSERIRE IL NOME CHE
VOGLIAMO DARGLI. E SI TOCCA SU OK.

RINOMINARE UN PROGRAMMA CARICATO : SI VA NEL MENU ABB, TOCCARE EDITOR PROGRAMMI,

TOCCARE ATTIVITA' E PROGRAMMI/TASK AND PROGRAMS, TOCCARE FILE, RINOMINA
PROGRAMMA/RENAME PROGRAM. VIENE VISUALIZZATA UNA TASTIERA VIRTUALE E SI IMMETTE IL
NUOVO NOME DEL PROGRAMMA E SI PREME OK.

ELIMINARE UN PROGRAMMA : SI VA NEL MENU ABB, TOCCARE EDITOR PROGRAMMI, TOCCARE

ATTIVITA' E PROGRAMMI/TASK AND PROGRAMS, TOCCARE FILE, ELIMINA PROGRAMMA/DELETE
PROGRAM. TOCCARE OK PER ELIMINARE O ANNULLA PER MANTENERE INTATTO IL PROGRAMMA.

REGISTRARE UN PUNTO : NEL MENU EDITOR DI PROGRAMMA TOCCARE AGGIUNGI ISTRUZIONE/ADD

INSTRUCTION, POI TOCCARE MOVEJ O MOVEL O MOVEC PER INSERIRE IL MOVIMENTO CON
TRAIETTORIA JOINT O LINEAR O CIRCULAR, NEL CASO VOGLIO REGISTRARE UN PUNTO NOFLY DOVRO
INSERIRE FINE, NEL CASO VOGLIO CHE IL PUNTO SIA IN FLY METTO Z50 DOVE 50 E' LA VELOCITA' DEL
MOVIMENTO CONTINUO. ESEMPIO DI MOVIMENTO :

MOVEJ P10, V50, FINE, TOOL1;

MOVEL P20, V1000, Z50, TOOL1;

MOVEL P30, V100, Z50, TOOL1;

MOVEJ P40, V50, FINE, TOOL1.

MODIFICARE RIGA DELL'ISTRUZIONE DI MOVIMENTO : SI SELEZIONA LA RIGA CHE SI VUOLE
MODIFICARE E SI PREME MODIFICA/EDIT. APRE UNA FINESTRA DOVE BISOGNA SELEZIONARE CAMBIO
SELEZIONATO/CHANGE SELECTED, SI SELEZIONA IL VALORE DA CAMBIARE NELL'ISTRUZIONE.

COPIARE TAGLIARE E INCOLLARE UN ISTRUZIONE : SI SELEZIONA LA RIGA CHE SI VUOLE COPIARE O

TAGLIARE, SI PREME SU MODIFICA/EDIT, SI PREME SELEZIONA INTERVALLO/SELECT RANGE E SI PREME
SULL'ULTIMA RIGA. POI SI PREME SU MODIFICA/EDIT E SI TOCCA SU COPIA/COPY O TAGLIA/CUT. SI
SELEZIONA SULL'ISTRUZIONE SOPRA IL PUNTO IN CUI DESIDERI INCOLLARE L'ISTRUZIONE, E SI PREME
INCOLLA/PASTE.

COMMENTARE O SCOMMENTARE UN ISTRUZIONE : SI SELEZIONA LA RIGA CHE SI VUOLE

COMMENTARE, POI SI PREME SU MODIFICA/EDIT, SI PREME SU COMMENT ROW. PER SCOMMENTARE
LA RIGA COMMENTATA SI ESEGUE LA STESSA PROCEDURA.

PER ELIMINARE LA RIGA DI PROGRAMMA : SI SELEZIONA LA RIGA CHE SI VUOLE ELIMINARE, POI SI
PREME SU MODIFICA/EDIT, SI PREME SU ELIMINA/DELETE.

PER PROGRAMMARE I 4 TASTI PROGRAMMABILI SI VA NEL MENU PANNELLO DI CONTROLLO/CONTROL

PANEL E SI PREME SU PROGKEYS. DOPODICHE' SI SELEZIONA QUALE TASTO IMPOSTARE, NEL PRIMO
RIQUADRO ABBIAMO IL TIPO/TYPE DI SEGNALE CHE PUO' ESSERE DI INGRESSO, USCITA, NESSUNO O DI
SISTEMA. NEL SECONDO TROVIAMO KEY PRESSED CHE SAREBBE IL TIPO DI PRESSIONE QUANDO LO
PREMIAMO ED CI METTIAMO TOGGLE. NEL TERZO RIQUADRO SE CONSENTIRE ANCHE IN
AUTOMATICO/ALLOW IN AUTO LA FUNZIONE DI QUESTO TASTO, OVVIAMENTE METTIAMO NO.

PER CALIBRARE UN ASSE DEL ROBOT SI METTENO PRIMA IN TACCA TUTTI GLI ASSI, POI SI VA NEL MENU
CALIBRAZIONE/CALIBRATION, POI SI SELEZIONA L'ARM NELLA PAGINA CHE DOBBIAMO CALIBRARE AD
ESEMPIO ROB_1, SI CLICCA SU CALIBRATION PARAMETERS/CALIBRAZIONE PARAMETRI, E SI CLICCA
FINE CALIBRATION E SI PREME SU YES. SI SELEZIONA POI L'ASSE DA CALIBRARE E SI PREME CALIBRATE.
COMPARE UNA FINESTRA DOVE CI CHIEDE SE VOGLIAMO CONTINUARE CON LA CALIBRAZIONE E
PREMIAMO SU CALIBRATE. UNA VOLTA FATTO CI USCIRA' LA SCRITTA FINE CALIBRATION FINISHED
SUCCESSFULLY E SI PREME OK. POI SI VA SUL MENU JOGGING E SI CONTROLLA CHE GLI ASSI SIANO A 0
NELLA FINESTRA DI POSITION.

PER IMPOSTARE LA HOME POSITION SI VA NEL MENU PROGRAM EDITOR SI PREME SU MODULI, MAIN
MODULE, ROUTINES, POI SI VA NEL SOTTOMENU FILE E SI FA NEW ROUTINE..., NEL NOME METTIAMO
HOMING,TYPE METTIAMO PROCEDURE, PARAMETERS METTIAMO NONE, MODULE METTIAMO
MAINMODULE E PREMIEAMO OK. POI CLICCHIAMO SU HOMING CHE ABBIAMO APPENA CREATO E
MUOVIAMO IL ROBOT COME VOGLIAMO CHE SIA LA POSIZIONE DI HOME. POI ANDIAMO NEL MENU
PROGRAM EDITOR, SELEZIONIAMO COL CURSORE SU <SMT> ED ANDIAMO SU ADD INSTRUCTION E
PREMIAMO SU MOVEABSJ E SI AGGIUNGE LA POSIZIONE MOVEABSJ *\NoEOFFS, V1000, Z50, TOOL0.
SELEZIONIAMO SULLA RIGA CREATA E GLI CAMBIAMO INVECE DI Z50 METTIAMO FINE, POI
SELEZIONIAMO SU NoEOFFS E SELEZIOANIAMO LA VOCE OPTIONAL ARGUMENT \NoEoffs DA USED
SELEZIONIAMO DON'T USE E PREMIAMO OK. LA RIGA DELL'ISTRUZIONE CAMBIA IN QUESTO MODO
MOVEABSJ *, V1000, Z50, TOOL0. SELEZIONIAMO SU * PREMIAMO SU NEW E FACCIAMO OK E LA
SCRITTA CAMBIA MOVEABSJ JPOS10, V1000, Z50, TOOL0. NEL SOTTOMENU DEBUG SELEZIONIAMO SU
PP TO ROUTINE E SELEZIONAIMO HOMING, MUOVIAMO IL ROBOT IN UNA NUOVA POSIZIONE PER
ALLONTANARLO DAL RIPOSO E VERIFICARE SE IL ROBOT VA A RIPOSO APPENA GLI PREMIAMO IL TASTO
PASSO AVANTI SU L'ISTRUZIONE DI RIPOSO.