KR C4 EtherCAT KSS VSS 82 83 84 85 86 It

Controller Option
KR C4 EtherCAT
Configurazione
Per KUKA System Software 8.2, 8.3, 8.4, 8.5 e 8.6
Per VW System Software 8.2, 8.3 e 8.6
Edizione: 31.10.2022
KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 V3
KUKA Deutschland GmbH
KR C4 EtherCAT
© Copyright 2022
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita
autorizzazione del KUKA Deutschland GmbH.
Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa docu-
mentazione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o
di assistenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware
e il software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui
non si garantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque,
sono controllate regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
KIM-PS5-DOC
Traduzione della documentazione originale
Pubblicazione: Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 (PDF) it
PB11696
Struttura del libro: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 V2.1
BS10800
Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 V3
2/109 | www.kuka.com KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 V3 | Edizione: 31.10.2022
KR C4 EtherCAT
Indice
1 Introduzione.............................................................................................. 5
1.1 Gruppo target........................................................................................................ 5
1.2 Documentazione del robot industriale.................................................................. 5
1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni.......................................................... 5
1.4 Marchi.................................................................................................................... 6
1.5 Termini utilizzati..................................................................................................... 6
2 Descrizione del prodotto........................................................................ 7

2.1 Utilizzo conforme alla destinazione...................................................................... 8
3 Sicurezza................................................................................................... 9
4 Configurazione......................................................................................... 11
4.1 Panoramica............................................................................................................ 11
4.2 Predisporre i file di descrizione dispositivi........................................................... 12
4.3 Inserimento del KUKA Extension Bus nel progetto............................................. 12
4.4 Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface............................................ 13
4.5 Modifica delle impostazioni del driver bus........................................................... 13
4.5.1 Scheda di registro Impostazioni master............................................................... 14
4.6 Inserimento manuale di dispositivi........................................................................ 14
4.7 Inserimento automatico di dispositivi (scansione bus)......................................... 15
4.7.1 Scansione bus a 2 stadi....................................................................................... 16
4.8 Configurazione dei dispositivi................................................................................ 17
4.8.1 Scheda di registro In generale............................................................................. 17
4.8.2 Scheda di registro Oggetti dati di processo......................................................... 19
4.8.3 Scheda di registro Moduli..................................................................................... 19
4.9 Configurazione di File Access over EtherCAT..................................................... 20
4.10 Scrittura dell’indirizzo alias sui dispositivi............................................................. 21
4.11 Controllo e modifica della topologia..................................................................... 22
4.11.1 Scheda di registro Topologia................................................................................ 23
5 Comando................................................................................................... 25
5.1 Accoppiamento/disaccoppiamento di dispositivi................................................... 25
5.2 Attivazione/disattivazione errore bus.................................................................... 25
5.3 Riavvio del sistema di bus.................................................................................... 26
5.4 Eseguire interrogazioni / modifiche....................................................................... 27
5.4.1 Interrogare lo stato dell’errore di bus del SYS-X44............................................. 28
5.4.2 Chiedere se lo slave EtherCAT è configurato come dispositivo disaccoppiabi-
le............................................................................................................................ 28
5.4.3 Chiedere se un dispositivo accoppiabile è attivo o disattivo............................... 28
5.4.4 Richiamare la modalità di funzionamento di slave EtherCAT.............................. 28
5.4.5 Chiedere il timeout per l’accoppiamento/il disaccoppiamento di dispositivi........ 29
5.4.6 Modificare il timeout per l'accoppiamento/il disaccoppiamento di dispositivi...... 29
5.4.7 Richiesta del numero dei dispositivi configurati................................................... 29
5.5 Accesso su EtherCAT-SDO tramite KRL.............................................................. 30
5.5.1 Accesso tramite CANopen over EtherCAT (CoE)................................................ 30
5.5.2 Accesso tramite File Access over EtherCAT (FoE)............................................. 36
KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 V3 | Edizione: 31.10.2022 www.kuka.com | 3/109
KR C4 EtherCAT
5.5.3 Accesso tramite Vendor specific protocol over EtherCAT (VoE)......................... 46

5.5.4 Accesso tramite ADS over EtherCAT (AoE)........................................................ 50
6 Diagnosi.................................................................................................... 61
6.1 Visualizzazione di dati di diagnosi........................................................................ 61
6.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44).......................................................................... 61
6.2 Diagnosi dispositivo............................................................................................... 63
6.3 Diagnosi della topologia........................................................................................ 64
7 Messaggi................................................................................................... 67
7.1 Informazioni relative ai messaggi......................................................................... 67
7.2 Messaggi di sistema dal modulo: CrossMeld (KSS)............................................ 67
7.2.1 KSS13008.............................................................................................................. 67
7.2.2 KSS13011.............................................................................................................. 68
7.2.3 KSS13012.............................................................................................................. 72
7.2.4 KSS13013.............................................................................................................. 82
7.2.5 KSS13015.............................................................................................................. 82
7.2.6 KSS13016.............................................................................................................. 86
7.2.7 KSS13018.............................................................................................................. 88
7.2.8 KSS13020.............................................................................................................. 92
7.2.9 KSS13021.............................................................................................................. 97
7.2.10 KSS13068.............................................................................................................. 99
7.2.11 KSS13080.............................................................................................................. 103
8 Assistenza KUKA..................................................................................... 107

8.1 Richiesta di assistenza.......................................................................................... 107
8.2 Servizio di assistenza KUKA................................................................................ 107
Index 109
KR C4 EtherCAT
Introduzione
1 Introduzione
1.1 Gruppo target
La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti

conoscenze:
• Conoscenze avanzate di programmazione KRL
• Conoscenze avanzate del controllo robot
• Conoscenze in merito a connessioni fieldbus
• Conoscenze in WorkVisual
1.2 Documentazione del robot industriale
La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:
• Documentazione per la meccanica del robot

• Documentazione per il controllo robot
• Documentazione per lo smartPAD-2 o smartPAD pro (se utilizzato)
• Istruzioni operative e di programmazione del System Software
• Manuali d’istruzioni delle opzioni e degli accessori
• Panoramica dei pezzi di ricambio in KUKA Xpert
Ogni manuale rappresenta un documento a sé stante.
1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni
Sicurezza
Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

PERICOLO
Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di morte o lesioni
gravi qualora non vengano adottate le debite precauzioni.
AVVERTENZA
Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di lesioni gravi qua-
lora non vengano adottate le debite precauzioni.
ATTENZIONE
Queste indicazioni segnalano il rischio di leggere lesioni qualora non
vengano adottate le debite precauzioni.
AVVISO
Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni materiali qualora non
vengano adottate le debite precauzioni.
Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la si-

curezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o a singole
misure precauzionali.
Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a

prevenire o ad eliminare casi di emergenza o guasti:
Introduzione KR C4 EtherCAT
ISTRUZIONI DI SICUREZZA
Osservare con precisione la procedura seguente!
I procedimenti contrassegnati da questa indicazione devono essere rispet-

tati alla lettera.
Nota
Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi

ad informazioni di approfondimento.
Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi a
informazioni di approfondimento
1.4 Marchi
EtherCAT® è un marchio registrato e una tecnologia brevet-

tata concessa in licenza da Beckhoff Automation GmbH, Germania.
1.5 Termini utilizzati
Termine Descrizione
ADS Automation Device Specification

Standard indipendente dal bus di campo della Beckhoff Automation
GmbH per la comunicazione tra dispositivi
CAN Controller Area Network
ESI Informazione EtherCAT Slave

Formato di file sulla descrizione di dispositivi EtherCAT
FSoE FailSafe over EtherCAT

Protocollo per la trasmissione di dati rilevanti per la sicurezza via
EtherCAT. A questo scopo vengono utilizzati un master FSoE e uno
slave FSoE.
KLI KUKA Line Interface

Interfaccia Ethernet del controllo robot per la comunicazione ester-
na (non in tempo reale)
SDO Service Data Objects
WorkVisual Ambiente di progettazione per celle robotizzate a controllo KR C
KR C4 EtherCAT
Descrizione del prodotto

2 Descrizione del prodotto
EtherCAT è un bus di campo basato su Ethernet, adatto per requisiti di
tempo reale.
Compatibilità
KR C4 EtherCAT è compatibile con i bus di campo seguenti:

• KR C4 PROFINET da 2.0 a 2.3 e da 3.0 a 3.2
• KUKA.PROFINET® M/S 4.0, 4.1 e 5.0
• KUKA.PROFINET® -/S 4.1 e 5.0
• KR C4 EtherNet/IP 1.0, 1.1 e 2.0
• KUKA.EtherNet/IP™ M/S 3.1 e 4.1
• KR C4 PROFIBUS
• KR C4 PROFIBUS CP 5614 1.0 e 2.0
• KR C4 DeviceNet
• KR C4 Interbus 1.0, 1.1 e 2.0
• KUKA.INTERBUS M/S 3.0
• EtherCAT Bridge
• EtherCAT Bridge FSoE
• VARAN Slave
Funzioni
Vengono supportate le seguenti funzioni e classi di dispositivi:

• EtherCAT IO (comunicazione ciclica)
• Dispositivi basati su slot (Modular Device Profile)
• Dispositivi non basati su slot
• CANopen over EtherCAT
• File Access over EtherCAT
• Vendor specific over EtherCAT (a partire da KUKA System Software
8.5)
• ADS over EtherCAT (a partire da KUKA System Software 8.5)
• Dispositivi gateway (convertitore di EtherCAT su altri bus di campo)
‒ PROFIBUS
‒ DeviceNet
‒ EtherCAT Bridge
‒ VARAN Slave
• Dispositivi disaccoppiabili (a partire da KUKA System Software 8.5)
Limitazioni
Non vengono supportate ad esempio le seguenti funzioni e classi di dispo-

sitivi:
• Servodrive over EtherCAT
• Ethernet over EtherCAT
• Comunicazione Slave to Slave
• Creazione e configurazione di oggetti dati di processo
• Modifica della struttura di oggetti dati di processo
• Impostazioni avanzate (ad es. watchdog, timeout, protocollo mailbox)
• Distributed Clocks
• Oversampling
Descrizione del prodotto KR C4 EtherCAT
Fail Safe over EtherCAT può essere utilizzato per il collegamento a un

controllo di sicurezza solo in abbinamento a EtherCAT Bridge FSoE.
Per ulteriori informazioni si rimanda alla documentazione EtherCAT
Bridge FSoE (Master/Master).
Configurazione
KR C4 EtherCAT viene configurato su un portatile o su un PC. Per la con-

figurazione è richiesto il software seguente:
• WorkVisual 6.0
Per i requisiti relativi all'installazione di WorkVisual, consultare la relati-
va documentazione.
Tipi di dispositivo
Per KR C4 EtherCAT si ricorre ai tipi di dispositivi seguenti:

• Master: un sistema che controlla in funzione sovraordinata tutti i com-
ponenti di un impianto.
• Slave: un dispositivo di campo subordinato a un master. Uno slave si
compone di uno o più moduli.
Limiti di sistema
• Numero massimo di slave EtherCAT: 128

• Dimensioni dei dati di processo: frame EtherCAT ≤ 1536 byte
2.1 Utilizzo conforme alla destinazione
Utilizzo
KR C4 EtherCAT è concepito unicamente per la configurazione e la dia-

gnosi di moduli bus EtherCAT sul KUKA Extension Bus con il software
KUKA.WorkVisual.
Utilizzo improprio
Sono considerate improprie, e pertanto non ammesse, tutte le applicazioni

che esulano dall'uso conforme alla destinazione. Il costruttore non rispon-
de dei danni che ne derivano. Il rischio è esclusivamente a carico dell'u-
tente.
Tra le applicazioni improprie si includono ad es.:
• Configurazione di moduli bus EtherCAT con altri parametri, diversi da
quelli specificati
KR C4 EtherCAT
Sicurezza
3 Sicurezza
La presente documentazione contiene avvertenze di sicurezza che si rife-
riscono specificamente al prodotto qui descritto. Le informazioni essenziali
per la sicurezza del robot industriale sono riportate al capitolo "Sicurezza"
del manuale di istruzioni per l'uso o di istruzioni per il montaggio del con-
trollo robot.
Osservare le informazioni rilevanti per la sicurezza
L’utilizzo sicuro di questo prodotto richiede la conoscenza e il rispetto
delle misure di sicurezza di base. In caso contrario sussiste il pericolo
di morte, gravi lesioni o danni materiali.
• Osservare il capitolo "Sicurezza" delle istruzioni per l'uso o il mon-
taggio del controllo robot utilizzato.
Sicurezza KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
Configurazione
4 Configurazione
4.1 Panoramica
Operazio- Descrizione
ne
1 Configurare il controllo sovraordinato con il software di con-
figurazione del costruttore.
Nota: occorre eseguire questo passo solo se si ricorre a un
controllo sovraordinato. Richiedere il file di descrizione di-
spositivo necessario a tale scopo presso il costruttore del
dispositivo.
L’interfaccia al controllo sovraordinato può essere realizzata
ad es. ricorrendo a EtherCAT Bridge o a EtherCAT Brid-
ge FSoE. Per ulteriori informazioni si rimanda alla docu-
mentazione EtherCAT Bridge o EtherCAT Bridge FSoE.
2 Predisporre i file di descrizione dispositivi.
(>>> 4.2 "Predisporre i file di descrizione dispositivi" Pagi-
na 12)
3 Inserire il KUKA Extension Bus nel progetto
(>>> 4.3 "Inserimento del KUKA Extension Bus nel proget-
to" Pagina 12)
4 Immissione dell’indirizzo IP di KUKA Line Interface. (opzio-
ne)
(>>> 4.4 "Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interfa-
ce" Pagina 13)
Nota: l’indirizzo IP di KLI è richiesto per funzioni online
quali scansione bus o diagnosi dispositivo.
5 Modificare le impostazioni del driver bus (opzionale)
(>>> 4.5 "Modifica delle impostazioni del driver bus" Pagi-
na 13)
6 Inserimento manuale o automatico dei dispositivi EtherCAT
nel bus.
(>>> 4.6 "Inserimento manuale di dispositivi" Pagina 14)
(>>> 4.7 "Inserimento automatico di dispositivi (scansione
bus)" Pagina 15)
7 Configurazione dei dispositivi EtherCAT.
(>>> 4.8 "Configurazione dei dispositivi" Pagina 17)
8 Configurazione di File Access over EtherCAT. (opzione)
(>>> 4.9 "Configurazione di File Access over EtherCAT" Pa-
gina 20)
9 Scrivere l’indirizzo alias sui dispositivi (opzionale)
(>>> 4.10 "Scrittura dell’indirizzo alias sui dispositivi" Pagi-
na 21)
10 Controllo ed eventuale modifica della topologia nell’editor
Topologia.
(>>> 4.11 "Controllo e modifica della topologia" Pagina 22)
11 Cablaggio di ingressi e uscite in WorkVisual.
Configurazione KR C4 EtherCAT
Operazio- Descrizione
ne
12 Trasferimento della configurazione bus da WorkVisual al
controllo robot.
Per informazioni relative ai cicli in WorkVisual, consultare la documenta-

zione di WorkVisual. Per informazioni relative alle sequenze nel
software di configurazione del controllo sovraordinato, consultare la do-
cumentazione del software.
4.2 Predisporre i file di descrizione dispositivi
Per la configurazione di dispositivi EtherCAT, WorkVisual necessita dei

corrispondenti file di descrizione del dispositivo. I file possono essere sca-
ricati dal sito Web del costruttore.
Presupposto
• Non è aperto alcun programma.
Procedimento
1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre

una finestra.
2. Seleyionare Importa file di descrizione apparecchio. e fare clic su
Continua >.
3. Fare clic su Trova.... Si apre un'altra finestra.
4. Selezionare il formato file EtherCAT ESI.
5. Andare alla directory nella quale si trovano i file di descrizione dei di-
spositivi.
6. Evidenziare i file da importare e fare clic su Apri. Appare un elenco
dei file di descrizione dei dispositivi che vengono importati.
7. Confermare con Avanti >. Appare un elenco dei dispositivi che vengo-
no importati.
8. Fare clic su Porta a termine. I dispositivi vengono importati.
9. Chiudere la finestra.
Per i file di descrizione dei dispositivi che contengono un riferimento ad

altri file, si applica quanto segue: deve essere importato solo il file che
contiene il riferimento. I file che si richiamano ai riferimenti vengono im-
portati automaticamente. Tutti i file devono risultare nella stessa directo-
ry. Se non è possibile localizzare un file, appare un messaggio al riguar-
do.
4.3 Inserimento del KUKA Extension Bus nel progetto
Presupposto
• Il progetto è aperto.
• Il sistema di controllo del robot è impostato su attivo.
Procedimento
1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Appa-

recchi espandere la struttura ad albero del controllo robot.
2. Fare clic con il tasto destro del mouse su Struttura bus e, nel menu
contestuale, selezionare Aggiungi….
KR C4 EtherCAT
Configurazione
3. Si apre una finestra. Selezionare la voce KUKA Extension Bus (SYS-
X44) e confermare con OK. La voce viene trasferita nella struttura ad
albero.
4.4 Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface
Descrizione
L'esecuzione di funzioni online (ad es. scansione bus, diagnosi) presuppo-

ne l'immissione dell'indirizzo IP di KLI.
Presupposto
• Il KUKA Extension Bus (SYS-X44) è inserito.
Procedimento
1. Nella finestra Struttura del progetto, fare clic con il tasto destro del
mouse nella scheda di registro Apparecchi sulla voce KUKA Exten-
sion Bus (SYS-X44).
2. Nel menu contestuale selezionare Impostazioni.... Si apre la finestra
Impostazioni....
3. Selezionare la scheda di registro Impostazioni master.
4. Digitare l'indirizzo IP della KLI e confermare con OK.
4.5 Modifica delle impostazioni del driver bus
Questa funzionalità è disponibile solo per controlli robot a partire dalla

versione 8.5.
Descrizione
Le impostazioni del driver bus possono essere modificate.
Presupposto
Procedimento
sion Bus (SYS-X44).
Impostazioni....
3. Selezionare la scheda di registro Impostazioni master.
(>>> 4.5.1 "Scheda di registro Impostazioni master" Pagina 14)
4. Modificare le impostazioni desiderate e confermare con OK.
4.5.1 Scheda di registro Impostazioni master
Fig. 4-1: Scheda di registro Impostazioni master
Campo Descrizione
Tempo ciclo del bus Tempo di aggiornamento dell’istanza bus
• 1 … 12 ms
Valore di default: 4 ms
Topologia del tempo Tempo di aggiornamento della topologia
di aggiornamento
• 100 … 5000 ms
Valore di default: 1000 ms
Riavvio dopo errore • Automatico: Dopo un errore, l’istanza bus
viene riavviata automaticamente.
• Manualmente: Dopo un errore,non viene
effettuato alcun riavvio dell’istanza bus.
Impostazione di default: Manualmente
4.6 Inserimento manuale di dispositivi
Presupposto
Procedimento

2. Fare clic con il tasto destro del mouse sulla voce KUKA Extension
Bus (SYS-X44) su EtherCAT e, nel menu contestuale, selezionare
Aggiungi.... Si apre una finestra.
3. Se si intende aggiungere un'utenza bus: Procedere con il passo 4.
Se si intende aggiungere un accoppiatore bus: marcare l'accoppiatore
bus (ad es. accoppiatore EtherCAT EK1100 (2A E-Bus)) e confer-
mare con OK. L'accoppiatore bus viene trasferito nella struttura ad al-
bero.
In un accoppiatore bus possono essere inseriti altri moduli (ad es.
morsetti di ingresso o di uscita, gateway ecc.).
4. Marcare il dispositivo EtherCAT utilizzato e confermare con OK. L’ap-

parecchio viene inserito nella struttura ad albero.
KR C4 EtherCAT
Configurazione
5. Se si intende inserire altri dispositivi, ripetere i passi da 2 a 4 per i
suddetti dispositivi.
4.7 Inserimento automatico di dispositivi (scansione bus)
Descrizione
È possibile inserire automaticamente i partecipanti di bus. A tal fine, l’u-

tente può avviare una ricerca in WorkVisual, che rileva quali dispositivi so-
no collegati al bus reale. I relativi dispositivi vengono poi inseriti automati-
camente in WorkVisual nella struttura del bus.
Solo nelle versioni del System Software precedenti a 8.5: Prima che ven-
ga avviata la ricerca, per consentire al bus di avviarsi nel corretto modo
operativo (PreOp), occorre che esso comprenda almeno un'utenza bus.
Presupposto
• È riportato l'indirizzo IP di KUKA Line Interface.
• Connessione di rete al controllo robot reale
• Gli apparecchi sono allacciati al controllo robot reale.
• Solo nelle versioni del System Software precedenti a 8.5: Nel bus è
inserita un'utenza bus.
Procedimento

Bus (SYS-X44) e, nel menu contestuale, selezionare Collega. Viene
stabilito il collegamento.
3. Fare nuovamente clic con il tasto destro del mouse sulla voce KUKA
Extension Bus (SYS-X44) e, nel menu contestuale, selezionare Scan
topologia… > EtherCAT. Si apre la finestra Procedura guidata
scansione tipologia.
4. Fare clic su Continua > per avviare la ricerca. Una volta completata
la ricerca, WorkVisual visualizza a sinistra della finestra tutti i dispositi-
vi individuati. Ogni dispositivo è rappresentato da un numero (= codice
prodotto).
5. Evidenziare un dispositivo. A destra nella finestra, WorkVisual riporta
un elenco dei file di descrizione dispositivi che possiedono lo stesso
codice prodotto. Si tratta, in linea di massima, di versioni differenti del-
lo stesso file di descrizione dispositivo.
6. Se l’elenco contiene più file di descrizione dispositivo, far scorrere l’e-
lenco e verificare se è evidenziato il file del dispositivo effettivamente
utilizzato. Se è evidenziato un altro file, selezionare l'opzione Selezio-
ne manuale e marcare il file corretto.
7. Ripetere i passi 5 e 6 per tutti i dispositivi visualizzati.
8. Fare clic su Continua > per confermare l'assegnazione.
9. Fare clic su Esci per assegnare i dispositivi.
10. Solo per dispositivi basati su slot:
a. Il progetto viene trasferito sul controllo robot.
b. Eseguire nuovamente i passi 3 e 4. Una volta completata la ricer-

ca, WorkVisual visualizza a sinistra della finestra tutti moduli indivi-
duati del dispositivo.
c. Fare clic su Esci. I moduli sono ora nella scheda di registro Mo-
duli.
4.7.1 Scansione bus a 2 stadi
Descrizione
La scansione bus a 2 stadi deve essere effettuata solo nei dispositivi che
richiedono un aggiornamento degli oggetti dati di processo (= upload
PDO).
Presupposto
• Il sistema di controllo robot è impostato su attivo.
• È riportato l’indirizzo IP di KUKA Line Interface.
• Connessione di rete al controllo robot reale
• Gli apparecchi sono allacciati al controllo robot reale.
• Solo nelle versioni del System Software precedenti a 8.5: Nel bus è
inserita un’utenza bus.
• Il bus si trova nella modalità operativa PreOp.
Procedimento

2. Nella struttura ad albero fare clic con il tasto destro del mouse sulla
voce KUKA Extension Bus (SYS-X44) e selezionare nel menu conte-
stuale Collega. Viene stabilito il collegamento.
Bus (SYS-X44) e selezionare nel menu contestuale Scan topologia…
> EtherCAT. Si apre la finestra Procedura guidata scansione tipolo-
gia.
4. Fare clic su Continua > per avviare la ricerca. Una volta completata
la ricerca, WorkVisual visualizza a sinistra della finestra tutti i dispositi-
vi individuati. Ogni dispositivo è rappresentato da un numero (= codice
prodotto).
5. Evidenziare un dispositivo. A destra nella finestra, WorkVisual riporta
un elenco dei file di descrizione dispositivi che possiedono lo stesso
codice prodotto. Si tratta, in linea di massima, di versioni differenti del-
lo stesso file di descrizione dispositivo.
6. Se l’elenco contiene più file di descrizione dispositivo, far scorrere l’e-
lenco e verificare se è evidenziato il file del dispositivo effettivamente
utilizzato. Se è evidenziato un altro file, selezionare l’opzione Selezio-
ne manuale e marcare il file corretto.
7. Ripetere i passi 5 e 6 per tutti i dispositivi visualizzati.
8. Fare clic su Continua > per confermare l’assegnazione.
9. Fare clic su Esci per assegnare i dispositivi. Viene visualizzato il mes-
saggio che la scansione bus deve essere effettuata nuovamente.
10. Verificare se gli oggetti dati di processo sono stati caricati.
11. Trasferire e attivare il progetto sul controllo robot.
KR C4 EtherCAT
Configurazione
12. Aprire il progetto dal controllo robot in WorkVisual.
13. Ripetere i passi da 1 a 10.
4.8 Configurazione dei dispositivi
Presupposto
• I dispositivi sono inseriti nel bus.
Procedimento

2. Fare clic con il tasto destro del mouse sul dispositivo e selezionare
nel menu contestuale Impostazioni…. Si apre una finestra con le im-
postazioni del dispositivo.
3. Nella scheda di registro In generale effettuare le impostazioni deside-
rate.
(>>> 4.8.1 "Scheda di registro In generale" Pagina 17)
4. Se risulta la scheda di registro Orologi distribuiti: Disattivare gli oro-
logi distribuiti.
5. Nella scheda di registro Oggetti dati di processo effettuare le impo-
stazioni desiderate.
(>>> 4.8.2 "Scheda di registro Oggetti dati di processo" Pagina 19)
6. Se risulta la scheda di registro Moduli modificare i parametri desidera-
ti.
(>>> 4.8.3 "Scheda di registro Moduli" Pagina 19)
7. Salvare le impostazioni con OK.
4.8.1 Scheda di registro In generale
Fig. 4-2: Scheda di registro In generale
Indirizzi
Campo Descrizione
Indirizzo EtherCAT L'indirizzo EtherCAT viene assegnato automati-
camente. L'indirizzo può essere modificato tra-
mite la scheda di registro Topologia.
(>>> 4.11 "Controllo e modifica della topologia"
Pagina 22)
EtherCAT Alias Indirizzo alias per dispositivi disaccoppiabili, ad
es. cambiautensili
L'indirizzo alias è necessario per accoppiare o
disaccoppiare dispositivi disaccoppiabili durante
il funzionamento. L’indirizzo alias può essere
modificato tramite la scheda di registro Topolo-
gia.
(>>> 4.11 "Controllo e modifica della topologia"
Pagina 22)
Identificazione apparecchio
Campo Descrizione
Verifica ID costrutto- • Con segno di spunta: l'ID del costruttore
re viene verificato durante l'avviamento del di-
spositivo.
• Senza segno di spunta: l'ID del
costruttore non viene verificato.
Controlla codice pro- • Con segno di spunta: il codice prodotto
dotto viene verificato durante l'avviamento del di-
spositivo.
• Senza segno di spunta: il codice prodotto
non viene verificato.
Controlla numero di Procedimento con il quale viene verificato il nu-
revisione mero di revisione del dispositivo. I numeri di re-
visione selezionabili dipendono dal dispositivo.
• OFF: il numero di revisione non viene veri-

ficato.
• EQ: viene verificato se il numero di revisio-
ne coincide.
• LW_EQ: viene verificato se i 16 bit di valo-
re inferiore del numero di revisione coinci-
dono.
L'impostazione di default viene caricata dal file
di descrizione del dispositivo.
KR C4 EtherCAT
Configurazione
4.8.2 Scheda di registro Oggetti dati di processo
Fig. 4-3: Scheda di registro Oggetti dati di processo (esempio)
Campo Descrizione
Utilizza • Con segno di spunta: Viene utilizzato l'oggetto dati
di processo.
• Senza segno di spunta: L’oggetto dati di processo
non viene utilizzato.
SM All'oggetto dati di processo può essere assegnato un
altro Sync-Manager.
Le impostazioni in questa scheda di registro dipendono dal dispositivo

utilizzato. Per ulteriori informazioni sulle impostazioni si rimanda alla do-
cumentazione del costruttore del dispositivo.
4.8.3 Scheda di registro Moduli
Fig. 4-4: Scheda di registro Moduli (esempio)
Pos. Descrizione
1 Slot dei dispositivi
Il numero di slot visualizzati dipende dal tipo di dispositivo sele-
zionato. Vengono visualizzati sempre tanti slot quanti ne con-
sente al massimo il dispositivo.
Sono 2 le possibilità di aggiungere un modulo a uno slot:
• Selezionare nella finestra moduli il gruppo desiderato. Affer-

rare dal gruppo il modulo desiderato e trascinarlo con
Drag&Drop su uno slot compatibile. Gli slot compatibili ven-
gono evidenziati in arancione quando si marca il modulo.
• Aggiungere un modulo al modulo libero più vicino: nella fi-
nestra moduli selezionare il gruppo desiderato e fare un
doppio clic sul modulo desiderato.
2 Finestra dei parametri
Visualizza i parametri specifici del modulo. I valori dei parametri
possono essere modificati.
3 Campo di ricerca
Nel campo di ricerca è possibile procedere a una ricerca di mo-
duli. Si tratta di una ricerca globale.
4 Finestra moduli
I moduli sono suddivisi in gruppi.
5 Descrizione modulo
Descrive il tipo di modulo e le sue proprietà.
6 Descrizione parametri
Descrive i parametri impostabili nella finestra parametri.
Per dispositivi non basati su slot, in questa scheda di registro vengono

visualizzate solo la finestra parametri e la descrizione dei parametri.
I parametri in questa scheda di registro dipendono dal dispositivo utiliz-

zato. Per ulteriori informazioni sui parametri si rimanda alla documenta-
zione del costruttore del dispositivo.
4.9 Configurazione di File Access over EtherCAT
Descrizione
Con File Access over EtherCAT è possibile caricare file da un dispositivo

o salvarli su un altro dispositivo.
Presupposto
• Il dispositivo supporta la funzione File Access over EtherCAT.

• Il dispositivo è collegato e attivo.
• Il dispositivo è inserito nel bus.
Procedimento
Caricare il file dal dispositivo:
KR C4 EtherCAT
Configurazione
nel menu contestuale Collega. Viene stabilito il collegamento al dispo-
sitivo.
3. Fare di nuovo clic con il tasto destro del mouse sull'apparecchio e, nel
menu contestuale, selezionare Funzioni > Carica file.
4. Si apre una finestra. Portarsi sulla locazione di memoria del file che
deve essere caricato dal dispositivo.
5. Digitare un nome e fare clic su Salva.
Salvare il file sul dispositivo:
sitivo.
menu contestuale, selezionare Funzioni > Scarica file.
4. Si apre una finestra. Portarsi sulla locazione di memoria del file che
deve essere salvato sul dispositivo.
5. Marcare il file e fare clic su Salva.
4.10 Scrittura dell’indirizzo alias sui dispositivi
Descrizione
Con WorkVisual è possibile scrivere l’indirizzo alias direttamente su un di-

spositivo. Se l’indirizzo alias di un dispositivo corrisponde all’indirizzo alias
che è stato configurato per questo dispositivo, il dispositivo può essere uti-
lizzato come dispositivo disaccoppiabile.
Presupposto

• WorkVisual:
‒ Il progetto è aperto.
‒ Il sistema di controllo del robot è impostato su attivo.
‒ Il dispositivo è inserito nel bus.
• Controllo robot reale:
‒ Gruppo utenti Esperto o superiore
‒ Modo operativo T1
‒ Il controllo di sicurezza non dà l'abilitazione azionamenti.
‒ Questo stato può essere raggiunto come segue: attivare un
ARRESTO DI EMERGENZA.
‒ Questo stato può essere verificato come segue: Nella barra di
stato fare clic sull'indicazione di stato Azionamenti. Si apre la
finestra Condizioni Move. Il campo Abilitazione azionamenti
Safety deve essere grigio. Non deve essere verde.
Per informazioni sulla barra di stato consultare il manuale
operativo e di programmazione per il System Software.
Procedimento

sitivo.
menu contestuale, selezionare Funzioni > Indirizzo Alias assegna-
to.... Si apre la finestra Assegnazione di indirizzi Alias. Nel campo
Indirizzo Alias viene visualizzato l’indirizzo alias attuale del dispositi-
vo.
4. Modificare l’indirizzo a piacere e confermare la modifica con OK.
5. Riavviare il dispositivo.
4.11 Controllo e modifica della topologia
Descrizione
Quando vengono inseriti dei dispositivi nel bus, WorkVisual collega gli ap-
parecchi automaticamente. Dal momento che WorkVisual non conosce la
struttura effettiva del bus, occorre controllare che i collegamenti
coincidano con la struttura effettiva del bus. In caso contrario, modificare
adeguatamente i collegamenti. Modifiche successive alla struttura del bus
non cambiano la topologia, controllare pertanto, anche in questo caso,
che i collegamenti coincidano.
Presupposto
• I dispositivi sono inseriti nel bus.
Procedimento
sion Bus (SYS-X44).
Impostazioni....
3. Selezionare la scheda di registro Topologia.
(>>> 4.11.1 "Scheda di registro Topologia" Pagina 23)
4. Procedere alle modifiche desiderate:
• Cancellare i collegamenti non validi: Fare clic con il tasto destro
del mouse sul collegamento e selezionare Cancellazione.
In alternativa: selezionare il collegamento e premere il tasto Canc.
• Per inserire i collegamenti mancanti: fare clic su un allacciamento
e tenere premuto il tasto del mouse. Trascinare il puntatore del
mouse su un altro allacciamento e rilasciare il tasto.
• Variare la disposizione dei dispositivi tramite drag&drop. Ciò prov-
vede a una migliore vista d’insieme nella scheda di registro Topo-
logia. Non incide in alcun modo sul bus.
• Selezionare i dispositivi e nella finestra Proprietà modificare le ca-
ratteristiche desiderate, ad es. l’indirizzo alias.
5. Fare clic su OK.
KR C4 EtherCAT
Configurazione
4.11.1 Scheda di registro Topologia
Fig. 4-5: Scheda di registro Topologia (esempio)
Pos. Descrizione
1 Collegamento permanente
Una linea continua indica un collegamento permanente tra due
2 dispositivi.
2 Apparecchio
Il numero indica l’indirizzo fisico del dispositivo.
Se un dispositivo viene selezionato, nella finestra Proprietà
vengono visualizzate le sue caratteristiche, ad es. indirizzo e in-
dirizzo alias. Le proprietà possono essere in parte modificate.
Nei dispositivi disaccoppiabili deve essere assegnato obbligato-
riamente un indirizzo alias.
Nota: queste caratteristiche sono salvate nel progetto WorkVi-
sual e sul controllo robot, ma non sul dispositivo stesso. Se qui
viene ad es. modificato l’indirizzo alias, ciò non ha alcun effetto
sull’indirizzo alias del dispositivo. Durante l’accoppiamento e il
disaccoppiamento del dispositivo, qui l’indirizzo alias
visualizzato viene confrontato con l’indirizzo alias sul dispositivo
per identificare il dispositivo in modo univoco.
3 Allacciamento
Ogni dispositivo può avere fino a 4 attacchi. L’attacco A indica
l’ingresso. Il numero e la denominazione delle uscite (attacchi
B, C e D) dipende dal modello del dispositivo. L’ingresso di
ogni dispositivo deve essere collegato con l’uscita di un disposi-
tivo che si trova nella struttura lineare. I collegamenti devono
corrispondere alla topologia reale.
Un’uscita può essere collegata solo con un ingresso. Non sono
consentite interdipendenze cicliche.
4 Collegamento disaccoppiabile
Una linea tratteggiata indica un collegamento disaccoppiabile
tra due 2 dispositivi.
Pos. Descrizione
5 Il dispositivo invia uno o più messaggi
6 Campo messaggi
Il campo dei messaggi indica quando un dispositivo presenta un
indirizzo errato o un indirizzo alias. Il campo dei messaggi può
essere chiuso per ingrandire l’area di visualizzazione della grafi-
ca. Il campo dei messaggi viene visualizzato solo se sono pre-
senti dei messaggi.
Pulsanti
Pulsante Descrizione
Stampa Stampa la grafica
La grafica verrà stampata così com’è visualizzata. La grafica può essere
ingrandita o ridotta con lo strumento di zoom, ad esempio per mostrare
soltanto un particolare.
Per utilizzare lo zoom, cliccare su un punto qualsiasi della scheda di regi-
stro. Quindi, tenere premuto il tasto CTRL e muovere la rotella del mouse
verso l’alto o il basso. Il movimento verso l’altro consente di ingrandire la
grafica, verso il basso di ridurla.
KR C4 EtherCAT
Comando
5 Comando
5.1 Accoppiamento/disaccoppiamento di dispositivi

versione 8.5.
Descrizione
I dispositivi che si possono accoppiare possiedono le seguenti caratteristi-

che:
• Dopo l’avvio o una riconfigurazione un dispositivo accoppiabile non
viene integrato automaticamente nel bus. Il dispositivo rimane nello
stato INT, ma non provoca alcun errore.
• Dopo un riavvio del sistema bus o un riavvio del controllo robot, viene
ripristinato lo stato che il dispositivo accoppiabile aveva prima del riav-
vio.
• Se un dispositivo accoppiabile è accoppiato e viene separato dal bus,
senza disaccoppiare prima il dispositivo, questa operazione provoca
un errore di bus.
• Se si tenta di accoppiare un dispositivo accoppiabile che tuttavia non
è presente sul bus, questa operazione non provoca alcun errore di
bus.
Presupposto
• Sul dispositivo disaccoppiabile è stato scritto un indirizzo alias.

(>>> 4.10 "Scrittura dell’indirizzo alias sui dispositivi" Pagina 21)
• L’indirizzo alias del dispositivo disaccoppiabile è stato archiviato in
WorkVisual. (>>> 4.11 "Controllo e modifica della topologia" Pagi-
na 22)
Sintassi KRL
Disaccoppiamento:
ioRet = IOCTL("SYS-X44", 60, indirizzo dispositivo)
Accoppiamento:
ioRet = IOCTL("SYS-X44", 50, indirizzo dispositivo)
Valori di ritorno
Per ioRet sono possibili i seguenti valori di ritorno:

Valore Significato
0 Disaccoppiamento/accoppiamento del dispositivo riuscito.
<> 0 Si è verificato un errore in fase di esecuzione della funzione.
Il valore di ritorno è un codice di errore.
5.2 Attivazione/disattivazione errore bus

versione 8.5.
Comando KR C4 EtherCAT
Descrizione
Con l’ausilio della funzione KRL di IOCTL è possibile disattivare e riattiva-

re gli errori di bus. Di norma gli errori di bus sono attivati. Questo compor-
ta un arresto e/o il blocco dei comandi attivi, se si verifica un errore di
bus.
È possibile disattivare gli errori di bus per una o più istanze bus. Se gli
errori di bus sono disattivati, procedere nel seguente modo:
• Errore di bus: nessun arresto e/o blocco di tutti i comandi attivi
• Errore di bus: nessuno messaggio di errore nella finestra dei
messaggi della smartHMI
• Nella finestra dei messaggi della smartHMI viene visualizzato il se-
guente messaggio:
Errore bus IO KRC attivo per istanza bus: {Istanza bus}{Istanza bus}
{Istanza bus}
• Se in un’istanza bus si è già verificato un errore, non è possibile riatti-
vare l’errore di bus.
L’eventuale errore di bus può essere letto, in questo caso, tramite la va-
riabile di sistema $IOBUS_INFO.
L’attivazione o la disattivazione può essere eseguita all’interno di un pro-
gramma durante il funzionamento tramite KRL oppure indipendentemente
da un programma tramite smartHMI.
Procedimento
Sulla smartHMI:
1. Selezionare la sequenza di menu Visualizzazione > Variabile > Sin-
golo.
2. Nel campo Nome inserire:
• Per disattivare: =IOCTL("KRC->SYS-X44", 1, 1)
• Per attivare: =IOCTL("KRC->SYS-X44", 1, 0)
3. Confermare con il pulsante Enter.
Nel programma KRL:
• Inserire quanto segue:
‒ Per disattivare: retVal=IOCTL("KRC->SYS-X44", 1, 1)
‒ Per attivare: retVal=IOCTL("KRC->SYS-X44", 1, 0)
Valori di ritorno per retVal:
Valore Significato
0 L’esecuzione della funzione IOCTL è riuscita
-4 Attivazione non consentita, in quanto si è verificato un errore
di bus
-3 La funzione IOCTL contiene un parametro errato
-1 Il driver bus o il nome bus indicato non è stato trovato
5.3 Riavvio del sistema di bus

versione 8.5.
KR C4 EtherCAT
Comando
Descrizione
Dopo un errore di bus, è possibile riavviare il sistema di bus con la fun-

zione IOCTL 12.
Sintassi KRL
INT ioRet
ioRet = IOCTL("SYS-X44", 12, 0)
Valori di ritorno

Valore Significato
0 Riavvio del sistema di bus riuscito
-1 Riavvio del sistema di bus non riuscito
5.4 Eseguire interrogazioni / modifiche

versione 8.5.
Descrizione
Con l’ausilio delle funzioni IOCTL è possibile anche eseguire interrogazio-

ni o modifiche. Per alcune interrogazioni e modifiche occorrono dei para-
metri. Se non è necessario alcun parametro, nella sintassi viene indicato
come parametro “0”.
Sintassi
INT ioRet
ioRet = IOCTL("SYS-X44", '[funzione IOCTL]', [Parametro])
Vista d'insieme
Interrogazione Funzione Parametro

Stato dell’errore di bus del SYS-X44 H8001 -
EtherCAT Slave è configurato come di- H8003 Indirizzo del di-
spositivo disaccoppiabile spositivo
Dispositivo disaccoppiabile attivato/disatti- H8004 Indirizzo del di-
vato spositivo
Modalità di funzionamento dell’EtherCAT H8005 Indirizzo del di-
Slave spositivo
Chiedere il timeout per l'accoppiamento/il H8009 -
disaccoppiamento di dispositivi
Numero degli apparecchi configurati H8109 -
Modifica Funzione Parametro

Chiedere il timeout per l'accoppiamento/il H8008 Timeout in ms
disaccoppiamento di dispositivi
5.4.1 Interrogare lo stato dell’errore di bus del SYS-X44
Sintassi
INT ioRet
ioRet = ioCtl("SYS-X44", 'H8001', 0)
Valori di ritorno

Valore Significato
0 SYS-X44 è OK
<> 0 Errore di bus presente
5.4.2 Chiedere se lo slave EtherCAT è configurato come dispositivo disac-

coppiabile
Sintassi
INT ioRet
ioRet = IOCTL("SYS-X44", 'H8003', indirizzo dispositivo)
Valori di ritorno

Valore Significato
-1 Impossibile trovare indirizzo dispositivo / errore generale
0 Lo slave EtherCAT non è configurato come dispositivo disac-
coppiabile
1 Lo slave EtherCAT è configurato come dispositivo disaccop-
piabile
5.4.3 Chiedere se un dispositivo accoppiabile è attivo o disattivo.
Sintassi
INT ioRet
Valori di ritorno

Valore Significato
0 Lo slave EtherCAT è disattivo
1 Lo slave EtherCAT è attivo
5.4.4 Richiamare la modalità di funzionamento di slave EtherCAT
Sintassi
INT ioRet
KR C4 EtherCAT
Comando
Valori di ritorno

Valore Significato
0 Lo slave EtherCAT non si trova nella modalità operativa OPE-
RATIVO
1 Lo slave EtherCAT non ha alcun errore e si trova nella moda-
lità operativa OPERATIVO
5.4.5 Chiedere il timeout per l’accoppiamento/il disaccoppiamento di dispo-

sitivi
Sintassi
INT ioRet
ioRet = IOCTL("SYS-X44", 'H8009', 0)
Valori di ritorno

Valore Significato
-1 Errore generale
> 0 Timeout attuale in ms
5.4.6 Modificare il timeout per l'accoppiamento/il disaccoppiamento di dispo-

sitivi.
Il timeout standard per l'accoppiamento/il disaccoppiamento di dispositivi

è di 5000 ms.
Sintassi
INT ioRet
ioRet = ioCtl("SYS-X44", 'H8008', timeout in ms)
Valori di ritorno

Valore Significato
0 Il nuovo timeout è stato impostato
<> 0 Si è verificato un errore in fase di esecuzione della funzione.
5.4.7 Richiesta del numero dei dispositivi configurati
Il numero contiene anche tutti i dispositivi accoppiabili che non sono col-
legati al bus.
Sintassi
INT ioRet
KR C4 EtherCAT
ioRet = IOCTL("SYS-X44", 'H8109', 0)

Comando
Valori di ritorno

Valore Significato
-1 Errore generale
> 0 Numero degli apparecchi configurati
5.5 Accesso su EtherCAT-SDO tramite KRL

versione 8.5.
Vista d'insieme
Tramite KRl sono possibili i seguenti accessi sull’EtherCAT-SDO:

• Accesso tramite CANopen over EtherCAT (CoE)
(>>> 5.5.1 "Accesso tramite CANopen over EtherCAT (CoE)" Pagi-
na 30)
• Accesso tramite File Access over EtherCAT (FoE)
(>>> 5.5.2 "Accesso tramite File Access over EtherCAT (FoE)" Pagi-
na 36)
• Accesso tramite Vendor specific protocol over EtherCAT (VoE)
(>>> 5.5.3 "Accesso tramite Vendor specific protocol over EtherCAT
(VoE)" Pagina 46)
• Accesso tramite ADS over EtherCAT (AoE)
(>>> 5.5.4 "Accesso tramite ADS over EtherCAT (AoE)" Pagina 50)
5.5.1 Accesso tramite CANopen over EtherCAT (CoE)
Accesso di lettura
Firma della funzione:"krl_ECat_Sys_X44_CoE_Read"

Richiamo funzione:CWRITE($FCT_CALL, State, Mode,
"krl_ECat_Sys_X44_CoE_Read", indirizzo slave, indice CoE, indice
secondario CoE, buffer, lunghezza dati, timeout, accesso CoE, va-
lore di ritorno)
Accesso di scrittura
Firma della funzione:"krl_ECat_Sys_X44_CoE_Write"

Richiamo funzione:CWRITE($FCT_CALL, State, Mode,
"krl_ECat_Sys_X44_CoE_Write", indirizzo slave, indice CoE, indi-
ce secondario CoE, buffer, lunghezza dati, timeout, accesso CoE,
valore di ritorno)
KR C4 EtherCAT
Comando
Descrizione
Parametro Descrizione
Indirizzo slave [IN] Indirizzo fisico dello slave
Tipo di dati: INT
Indice CoE [IN] Con il parametro può essere letto o scritto l’in-
tero oggetto CoE.
Tipo di dati: INT
Indice secondario CoE Con il parametro possono essere letti o scritti
[IN] singoli valori dell’oggetto CoE.
Tipo di dati: INT
Buffer [OUT] Buffer per i dati che devono essere letti o scritti
Tipo di dati: CHAR-Array
Lunghezza dati [IN/ [IN]: Lunghezza massima dei dati che devono
OUT] essere letti (in byte)
[OUT]: Lunghezza effettiva dei dati che sono
stati letti (in byte)
Tipo di dati: INT
Timeout [IN] Tempo massimo per l’accesso (in ms)
Tipo di dati: INT
Accesso CoE [IN] Accesso a un singolo elemento o all’intero
gruppo
Con un accesso all’intero gruppo vale: CoeObj-
SubIdx=0
Tipo di dati: BOOL
Valore di ritorno [OUT] Valore che viene restituito dopo il richiamo fun-
zioni
Tipo di dati: INT
Valore di ritorno Descrizione

Stat.Msg_No = -10 Il richiamo funzioni contiene troppo pochi o
troppi parametri. Il richiamo funzioni deve
contenere 8 parametri.
Stat.Msg_No = -11 Il parametro Indirizzo slave ha il tipo dati er-
rato o non si trova nell’intervallo di valori vali-
do (UShort).
Stat.Msg_No = -12 Il parametro Indirizzo CoE ha il tipo dati erra-
to o non si trova nell’intervallo di valori valido
(UShort).
Stat.Msg_No = -13 Il parametro Indirizzo secondario CoE ha il ti-
po dati errato o non si trova nell’intervallo di
valori valido (UChar).
Stat.Msg_No = -14 Il parametro Buffer ha il tipo dati errato o il
valore del parametro Lunghezza dati è troppo
grande.
Stat.Msg_No = -15 Il parametro Lunghezza dati ha il tipo dati er-
rato o un valore ≤ 0.
Stat.Msg_No = -16 Il parametro Timeout ha il tipo dati errato o
un valore ≤ 0.

Stat.Msg_No = -17 Il parametro Accesso CoE ha il tipo dati erra-
to.
Stat.Msg_No = -18 Il parametro Valore di ritorno ha il tipo dati er-
rato.
Stat.Msg_No = -30 Per l’interfaccia SDO del KUKA Extension
Bus non è possibile istituire alcun collega-
mento.
Stat.Msg_No = -31 L’indirizzo fisico indicato dello slave non può
essere assegnato a uno slave.
Stat.Msg_No = -32 L’interfaccia CoE del KUKA Extension Bus
non è inizializzata.
Stat.Msg_No = -33 L’interfaccia CoE contiene una combinazione
non ammessa di parametri
Stat.Msg_No = -34 L’interfaccia CoE del KUKA Extension Bus
segnala un errore di esecuzione all’interfaccia
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK Lettura/scrittura dei dati riuscita.
Esempio 1
Accesso di lettura a un singolo indice
1 DECL INT physAddr

2 DECL STATE_T State
3 DECL MODUS_T Mode
4 DECL CHAR sBuffer[128]
5 DECL INT nAtemRet, nDataLen
6 BOOL bTemp
7
8 nAtemRet = 'H98110000'
9 nDataLen = 128
10 bTemp = StrCopy(sBuffer[], " ")
11 IF (NOT bTemp) THEN
12 HALT
13 ENDIF
14
15 CWRITE($FCT_CALL,State, Mode,
"krl_ECat_Sys_X44_CoE_Read", 1004, 'H1008', 0,
sBuffer[], nDataLen, 200, FALSE, nAtemRet)
16 IF (State.Ret1 <> #DATA_OK) THEN
17 IF (State.Msg_No == -34) THEN
18 HALT
19 ELSE
20 HALT
21 ENDIF
22 ELSE
23 HALT
24 ENDIF
25
26 END
Riga Descrizione
1 … 6 Dichiarazione delle variabili necessarie
8 … 9 Inizializzazione delle variabili che vengono utilizzate nel
richiamo funzioni
KR C4 EtherCAT
Comando
Riga Descrizione
10 Il buffer viene svuotato
11 … 13 Quando allo svuotamento del buffer si verifica un errore,
il programma si interrompe.
15 La funzione viene richiamata
Qui viene letto il nome dello slave, che ha l’indirizzo fisi-
co 1004.
16 … 18 Se l’accesso di lettura non riesce, viene emesso un codi-
ce di errore. Questo è contenuto nella variabile nAtem-
Ret. Il codice di errore può essere convertito in un testo
in inglese grazie alla funzione CWRI-
TE(..."krl_ECat_ApiErrorTxt"...).
(>>> "Esempio: Conversione del codice di errore in te-
sto" Pagina 35)
19 Se l’accesso di lettura non riesce, perché i parametri di
trasferimento per il richiamo CWrite non sono corretti,
viene emesso un altro codice di errore. Per la relativa
descrizione consultare la tabella con i codici di errore.
22 Se l’accesso di lettura riesce, il valore letto è contenuto
nella variabile KRLsBuffer.
Esempio 2
Accesso di lettura a un indice completo

2 DECL MODUS_T Mode
5 DECL INT nVendorId
6 DECL INT nProdCode
7 DECL INT nRevNr
8 DECL INT nSerNr
9 DECL INT nNumSubIdx
10 DECL CHAR bySubIdx[2]
11 DECL INT OFFSET
12 BOOL bTemp
13
14 nAtemRet = 'H98110000'
15 nDataLen = 128
16 bTemp = StrCopy(sBuffer[], " ")
17 IF (NOT bTemp) THEN
18 HALT
19 ENDIF
20
"krl_ECat_Sys_X44_CoE_Read", 1004, 'H1018', 'H0',
sBuffer[], nDataLen, 200, TRUE, nAtemRet)
23 AtemErrMsg(nAtemRet)
24 HALT
25 ELSE
26 nVendorId='H1', nProdCode='H1', nRevNr='H1',
nSerNr='H1'
27 bySubIdx[1]="X", bySubIdx[2]="X"
28 OFFSET=0
29 CAST_FROM(sBuffer[],OFFSET, bySubIdx[1], bySubIdx[2],

nVendorId, nProdCode, nRevNr, nSerNr)
30 nNumSubIdx=bySubIdx[1]
31 KrlMsgStringXInt("CoE-Rd(0x1018): '"'%1'"' -> %2",
"Num. Sub-Index", nNumSubIdx)
"Vendor-ID", nVendorId)
"Procuct-Code", nProdCode)
"Revision-Nr.", nRevNr)
"Serial-Nr.", nSerNr)
36 ENDIF
37 END
Riga Descrizione
richiamo funzioni
17 … 19 Quando allo svuotamento del buffer si verifica un errore,
il programma si interrompe.
Qui viene letto l’intero oggetto CoE.
Ret. Il codice di errore può essere convertito in un testo
in inglese grazie alla funzione CWRI-
TE(..."krl_ECat_ApiErrorTxt"...).
(>>> "Esempio: Conversione del codice di errore in te-
sto" Pagina 35)
25 … 35 Se l’accesso di lettura è riuscito, viene emesso un mes-
saggio. Questo contiene i valori letti.
Esempio 3
Accesso di scrittura a un singolo indice

2 DECL MODUS_T Mode
3 DECL INT nAtemRet
5 DECL INT OFFSET, nNewVal
6
7 nAtemRet = 'H98110000'
8 nNewVal = 'H0815'
9 Offset=0
10 CAST_TO(sBuffer[],OFFSET, nNewVal)
11 IF (Offset == 4) THEN
"krl_ECat_Sys_X44_CoE_Write", 1004,'H3004', 'H1',
sBuffer[], 4, 200, FALSE, nAtemRet)
13 IF (State.Ret1 - #DATA_OK) THEN
15 HALT
16 ELSE
KR C4 EtherCAT
Comando
17 KrlMsgStringXInt("CoE-Wr(): '"'%1'"' -> ATEM-Ret=
%2", "CoE_Write(0x3004:01)", nAtemRet)
18 ENDIF
19 ELSE
20 HALT
21 ENDIF
Riga Descrizione
richiamo funzioni
10 Il contenuto della variabile nNewVal viene copiato in byte
nella variabile sBuffer[]. Il valore della variabile Offset in-
dica in quale posizione Array inizia il processo di copiatu-
ra.
In questo esempio la variabile Offset ha il valore zero,
pertanto la variabile sBuffer[] dopo l’esecuzione della fun-
zione contiene i calori {'H00', 'H00', 'H08', 'H15'}.
Qui vengono scritti l’indice CoE 0x3004 e l’indice secon-
dario CoE 0x01.
Ret.
16 … 17 Se l’accesso di lettura è riuscito, viene emesso un mes-
saggio. Questo contiene i valori scritti.
19 … 20 Se all’esecuzione della funzione CAST_TO() alla riga 10
si verifica un errore, il programma viene arrestato. In al-
ternativa qui si può anche programmare che venga
emesso un messaggio.
Esempio: Conversione del codice di errore in testo
1 DEF Krl_Sdo()
2 AtemErrMsg('H9811004A')
3 HALT
4 AtemErrMsg('H98110047')
5 HALT
6 END
7 -------------------------------------------
8 DEF AtemErrMsg(nAtemRet : IN)
9 DECL INT nAtemRet
11 DECL MODUS_T Mode
12 DECL CHAR sAtemRet[128]
13 BOOL bOK
14
15 bOK = StrCopy(sAtemRet[], " ")
16 CWRITE($FCT_CALL,State, Mode, "krl_ECat_ApiErrorTxt",
nAtemRet, sAtemRet[])
17
18 IF (State.Ret1 == #DATA_OK) THEN
19 bOK = StrCopy($LOOP_MSG[], sAtemRet[])
20 ENDIF
21 END
Riga Descrizione
2, 4 Richiamo della funzione per convertire il codice di errore.
Il codice di errore utilizzato è solo a titolo di esempio.
Qui il codice di errore nella variabile nAtemRet viene
convertito in testo.
18 … 20 Se il richiamo della funzione è riuscito, il testo viene co-
piato nella variabile $LOOP_MSG[].
5.5.2 Accesso tramite File Access over EtherCAT (FoE)
Ci sono 2 modi per accedere tramite FoE:

• Accesso al contenuto del file, che viene trasmesso come parametro
(CHAR-Array).
• Accesso alla directory in cui si trova il file nel sistema di file.
Il modo di accedere dipende da quanti e quali parametri vengono usati. Il
richiamo funzioni stesso è uguale per entrambi i modi.
Accesso di lettura (contenuto file)
Firma di funzione: "krl_ECat_FoE_Read"

Richiamo funzioni: CWRITE($FCT_CALL, State, Mode,
"krl_ECat_FoE_Read", Indirizzo slave, Nome file, Buffer, Lunghez-
za dati, Password, Timeout, Valore di ritorno, Valore di ritorno FoE)
Descrizione
Tipo di dati: INT
Nome file [IN] Nome del file
Non è possibile indicare la directory.
Buffer [OUT] Buffer per il contenuto file
I dati vengono letti in questo buffer.
OUT] essere letti (in byte). La lunghezza corrisponde
alle dimensioni del CHAR-Array del parametro
Buffer
Tipo di dati: INT
Password [IN] Buffer per l’accesso al contenuto file
Tipo di dati: INT
KR C4 EtherCAT
Comando
Tipo di dati: INT
zioni
Tipo di dati: INT-Array
Valore di ritorno FoE Valore di ritorno dell’interfaccia FoE
[OUT]
Il valore di ritorno è costituito da un codice di
errore e da un testo di errore. Il codice di erro-
re è un valore Integer (byte 1 … 4). Segue
quindi un testo di errore che può essere com-
posto da un massimo di 80 caratteri. Contiene
la descrizione relativa al codice di errore.
Lunghezza: 84 byte

do (UShort).
Stat.Msg_No = -12 Il parametro Nome file ha il tipo dati errato.
Stat.Msg_No = -13 Il parametro Buffer ha il tipo dati errato o la
lunghezza dei dati del parametro Lunghezza
dati non corrisponde alla grandezza del
CHAR-Array.
Stat.Msg_No = -15 Il parametro Password ha il tipo dati errato.
un valore ≤ 0.
rato.
Stat.Msg_No = -18 Il parametro Valore di ritorno FoE ha il tipo
dati errato o il numero degli elementi è ≠ 84.
mento.
Stat.Msg_No = -32 L'interfaccia FoE del KUKA Extension Bus
Stat.Msg_No = -33 L’interfaccia FoE contiene una combinazione
non ammessa di parametri.
Stat.Msg_No = -34 L’interfaccia SDO del KUKA Extension Bus
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La lettura del contenuto del file è riuscita.
Accesso di scrittura (contenuto file)
Firma di funzione: "krl_ECat_FoE_Write"

"krl_ECat_FoE_Write"", Indirizzo slave, Nome file, Buffer, Lun-
ghezza dati, Password, Timeout, Valore di ritorno, Valore di ritorno
FoE)
Descrizione
Tipo di dati: INT
Nome file [IN] Nome del file
Non è possibile indicare la directory.
Buffer [IN] Buffer che contiene il contenuto file
Lunghezza dati [IN] Lunghezza dei dati che devono essere scritti
(in byte). La lunghezza corrisponde alle dimen-
sioni del CHAR-Array del parametro Buffer
Tipo di dati: INT
Password [IN] Buffer per l’accesso al contenuto file
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
zioni
Tipo di dati: INT-Array
[OUT]
Lunghezza: 84 byte

do (UShort).
KR C4 EtherCAT
Comando
Stat.Msg_No = -13 Il parametro Buffer ha il tipo dati errato o la
lunghezza dei dati del parametro Lunghezza
dati non corrisponde alla grandezza del
CHAR-Array.
un valore ≤ 0.
rato.
mento.
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La scrittura del contenuto del file è riuscita.
Accesso di lettura (directory)
Firma di funzione: "krl_ECat_FoE_Read"

"krl_ECat_FoE_Read", Indirizzo slave, Nome file, Lunghezza dati,
Password, Timeout, Valore di ritorno, Valore di ritorno FoE)
Descrizione
Tipo di dati: INT
Nome file [IN] Nome del file con indicazione della directory in
cui si desidera scrivere il file letto
Lunghezza dati [OUT] Lunghezza effettiva dei dati che sono stati letti
(in byte)
Tipo di dati: INT
Password [IN] Buffer per l’accesso alla directory
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
zioni
Tipo di dati: INT
[OUT]
Lunghezza: 84 byte

do (UShort).
rato.
un valore ≤ 0.
rato.
mento.
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La lettura del file è riuscita.
Accesso di scrittura (directory)
Firma di funzione: "krl_ECat_FoE_Write"

"krl_ECat_FoE_Write", Indirizzo slave, Nome file, Lunghezza dati,
Password, Timeout, Valore di ritorno, Valore di ritorno FoE)
KR C4 EtherCAT
Comando
Descrizione
Tipo di dati: INT
Nome file [IN] Nome del file con indicazione della directory in
cui si trova il file che si desidera scrivere
Lunghezza dati [IN] Lunghezza effettiva dei dati che sono stati scrit-
ti (in byte)
Tipo di dati: INT
Password [IN] Buffer per l’accesso alla directory
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
zioni
Tipo di dati: INT
[OUT]
Lunghezza: 84 byte

do (UShort).
rato.
un valore ≤ 0.
rato.
mento.

di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La scrittura del file è riuscita.
Esempio 1
Accesso di lettura al contenuto file

2 DECL MODUS_T Mode
5 DECL CHAR sFoeRet[84]
6 DECL INT nFoeRet, OFFSET
7 DECL CHAR sFoeRetTxt[80]
8
9 nAtemRet = 'H98110000'
10 Wait for StrCopy(sBuffer[], " ")
11 Wait for StrCopy(sFoeRet[], " ")
12 nDataLen = StrDeclLen(sBuffer[])
13
"krl_ECat_Sys_X44_FoE_Read", 1001, "XData.txt",
sBuffer[], nDataLen, 0, 2000, nAtemRet, sFoeRet[])
17 nFoeRet = -1
18 OFFSET=0
19 CAST_FROM(sFoeRet[],OFFSET,nFoeRet,sFoeRetTxt[])
20 KrlMsgStringXInt("FoE-Read() Fehler: '"'%1'"' - %2",
sFoeRetTxt[], nFoeRet)
21 HALT
22 ELSE
23 KrlMsgStringXInt("FoE-Read(): '"'%1'"' <-- ApiRet=%2",
"Read XData.txt ... OK", nAtemRet)
24 ENDIF
Riga Descrizione
9 Inizializzazione delle variabili che vengono utilizzate nel
richiamo funzioni
10 Svuota il buffer, in cui viene letto il contenuto file
11 Svuota il buffer per il valore di ritorno dell’interfaccia FoE
12 Rileva la lunghezza massima del Buffer per il contenuto
file dalla dichiarazione della variabile sBuffer[]
Qui lo slave legge il contenuto del file XData.txt.
KR C4 EtherCAT
Comando
Riga Descrizione
Ret.
17 … 18 Inizializzazione delle variabili nFoeRet e Offset. Questo è
necessario affinché la funzione CAST_FROM() nella riga
19 possa lavorare correttamente.
19 Valutazione del valore di ritorno dell’interfaccia FoE in ca-
so di errore
La funzione CAST_FROM() trasferisce il codice di errore
e il testo di errore dalla variabile sFoeRet[] alle variabili
nFoeRet e sFoeRetTxt[]. Il codice di errore (INT) viene
trasferito nella variabile nFoeRet, il testo di errore
(CHAR[]) viene trasferito nella variabile sFoeRetTxt[].
20 In caso di errore viene visualizzato un messaggio. Il
messaggio contiene il codice di errore e il testo di errore.
21 Se all'esecuzione della funzione CAST_FROM() alla riga
19 si verifica un errore, il programma viene arrestato.
23 Se l'accesso di lettura è riuscito, viene emesso un mes-
saggio.
Esempio 2
Accesso di lettura su una directory

2 DECL MODUS_T Mode
7
8 nAtemRet = 'H98110000'
9 nDataLen = 0
11
"krl_ECat_Sys_X44_FoE_Read", 1001, "Log/YData.txt",
nDataLen, 0, 2000, nAtemRet, sFoeRet[])
15 nFoeRet = -1
16 OFFSET = 0
18 KrlMsgStringXInt("FoE-Read() Fehler: '"'%1'"' - %2",
19 HALT
20 ELSE
21 KrlMsgStringXInt("FoE-Read(): '"'%1'"' <-- ApiRet=%2",
"Read Log/YData.txt ... OK", nAtemRet)
22 ENDIF
Riga Descrizione
richiamo funzioni
Riga Descrizione
Qui viene letto il file YData.txt della directory Log dello
slave.
Ret.
so di errore
saggio.
Esempio 3
Accesso di scrittura al contenuto file

2 DECL MODUS_T Mode
8
9 nAtemRet = 'H98110000'
10 Wait for StrCopy(sBuffer[], "test data for FoE test")
12 nDataLen = StrLen(sBuffer[])
13
"krl_ECat_Sys_X44_FoE_Write", 1001, "XData.txt",
sBuffer[], nDataLen, 0, 2000, nAtemRet, sFoeRet[])
17 nFoeRet = -1
18 OFFSET=0
20 KrlMsgStringXInt("FoE-Write() Fehler: '"'%1'"' - %2",
21 HALT
22 ELSE
23 KrlMsgStringXInt("FoE-Write(): '"'%1'"' <-- ApiRet=
%2", "Write XData.txt ... OK", nAtemRet)
24 ENDIF
KR C4 EtherCAT
Comando
Riga Descrizione
richiamo funzioni
10 Scrive il testo "test data for FoE test" nel buffer
12 Rileva la lunghezza effettiva dei dati nel buffer
Qui lo slave scrive il contenuto del file XData.txt.
Ret.
so di errore
23 Se l'accesso di scrittura è riuscito, viene emesso un mes-
saggio.
Esempio 4
Accesso di scrittura su una directory

2 DECL MODUS_T Mode
8
9 nAtemRet = 'H98110000'
11
"krl_ECat_Sys_X44_FoE_Write", 1001, "Log/YData.txt", 0,
2000, nAtemRet, sFoeRet[])
15 nFoeRet = -1
16 OFFSET=0
18 KrlMsgStringXInt("FoE-Write() Fehler: '"'%1'"' - %2",
19 HALT
20 ELSE
21 KrlMsgStringXInt("FoE-Write(): '"'%1'"' <-- ApiRet=
%2", "Write Log/YData.txt ... OK", nAtemRet)
22 ENDIF
Riga Descrizione
richiamo funzioni
Qui viene scritto il file YData.txt nella directory Log dello
slave.
Ret.
so di errore
saggio.
5.5.3 Accesso tramite Vendor specific protocol over EtherCAT (VoE)
Accesso di lettura
Firma di funzione: "krl_ECat_Sys_X44_VoE_Read"

"krl_ECat_Sys_X44_VoE_Read", Indirizzo slave, Buffer, Lunghezza
dati, Timeout, Valore di ritorno)
Descrizione
Tipo di dati: INT
Buffer [OUT] Buffer dei dati che devono essere letti
KR C4 EtherCAT
Comando
Buffer
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
zioni
Tipo di dati: INT

do (UShort).
grande.
un valore ≤ 0.
rato.
mento.
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La lettura dei dati è riuscita.
Firma di funzione: "krl_ECat_Sys_X44_VoE_Write"

"krl_ECat_Sys_X44_VoE_Write", Indirizzo slave, Buffer, Lunghez-
za dati, Timeout, Valore di ritorno)
Descrizione
Tipo di dati: INT
Buffer [OUT] Buffer per i dati che devono essere scritti
(in byte).
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
zioni
Tipo di dati: INT

do (UShort).
grande.
un valore ≤ 0.
rato.
mento.
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La scrittura dei dati è riuscita.
Esempio 1
Accesso di lettura

2 DECL MODUS_T Mode
5
6 nAtemRet = 'H98110000'
KR C4 EtherCAT
Comando
7 nDataLen = 128
9
"krl_ECat_Sys_X44_VoE_Read", 1004, sBuffer[], nDataLen,
200, nAtemRet)
13 HALT
14 ELSE
15 KrlMsgStringXInt("VoE-Rd(): '"'%1'"' <-- Len=%2",
sBuffer[], nDataLen)
16 ENDIF
Riga Descrizione
richiamo funzioni
8 Svuota il buffer, in cui vengono letti i dati
Qui vengono letti i dati dallo slave, che ha l’indirizzo fisi-
co 1004.
11 … 13 Se l’accesso alla lettura non riesce, il programma viene
arrestato ed emesso un codice di errore. Questo è conte-
nuto nella variabile nAtemRet.
saggio.
Esempio 2
DECL STATE_T State

DECL MODUS_T Mode
DECL INT nAtemRet
DECL CHAR sBuffer[128]
DECL INT OFFSET, nSerVal
nAtemRet = 'H98110000'
Wait for StrCopy(sBuffer[], "test")
CWRITE($FCT_CALL,State, Mode, "krl_ECat_Sys_X44_VoE_Write",

1004, sBuffer[], StrLen(sBuffer[]), 200, nAtemRet)
IF (State.Ret1 <> #DATA_OK) THEN
AtemErrMsg(nAtemRet)
HALT
ELSE
KrlMsgStringXInt("VoE-Wr(): '"'%1'"' -> ATEM-Ret=%2",
"VoE_Write", nAtemRet)
ENDIF
Riga Descrizione
7 Inizializzazione della variabile nAtemRet, che viene utiliz-
zata nel richiamo funzioni
8 Svuota il buffer, in cui vengono scritti i dati
Riga Descrizione
Qui viene scritta la string “test” sullo slave, che ha l’indi-
rizzo fisico 1004.
11 … 13 Se l’accesso di scrittura non riesce, il programma viene
saggio.
5.5.4 Accesso tramite ADS over EtherCAT (AoE)
Accesso di lettura (slave Net-ID)
Firma di funzione: "krl_ECat_Sys_X44_AoE_GetSlaveNetId"

"krl_ECat_Sys_X44_AoE_GetSlaveNetId", Indirizzo slave, AoE-
Target Net-ID, Valore di ritorno)
Descrizione
Tipo di dati: INT
AoE-Target Net-ID Indirizza il dispositivo desiderato
[OUT]
zioni
Tipo di dati: INT

do (UShort).
Stat.Msg_No = -12 Il parametro AoE-Target Net-ID ha il tipo dati
errato o meno di 6 elementi di campo.
rato.
mento.
Stat.Msg_No = -34 L’interfaccia AoE del KUKA Extension Bus
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La lettura di Slave Net-ID è riuscita.
KR C4 EtherCAT
Comando
Accesso di lettura
Firma di funzione: "krl_ECat_Sys_X44_AoE_Read"

"krl_ECat_Sys_X44_AoE_Read", Indirizzo slave, AoE-Target Net-ID,
AoE-Target Port, Indice gruppi AoE, Offset indice AoE, Buffer, Lun-
ghezza dati, Timeout, Valore di ritorno AoE)
Descrizione
Tipo di dati: INT
AoE-Target Net-ID [IN] Indirizza un determinato dispositivo
AoE-Target Port [IN] Indirizza un determinato service sul dispositivo
Tipo di dati: INT
Indice gruppi AoE [IN] Con il parametro può essere letto l’intero grup-
po AoE.
Tipo di dati: INT
Offset indice AoE [IN] Con il parametro possono essere letti singoli
valori del gruppo AoE.
Tipo di dati: INT
Buffer [OUT] Buffer dei dati che devono essere letti
Buffer
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
Valore di ritorno AoE Valore di ritorno dell’interfaccia AoE
[OUT]
Il valore di ritorno è un CHAR-Array con 12 by-
te, che contiene valori da 4 byte:
• Risposta AoE codice di errore (byte 1-4)

• Comando AoE codice di risultato (byte 5-8)
• Codice di risultato dell’interfaccia di pro-
grammazione (byte 9-12)

do (UShort).
Stat.Msg_No = -13 Il parametro AoE-Target Port ha il tipo dati er-
do (UShort).
Stat.Msg_No = -14 Il parametro Indice gruppi AoE ha il tipo dati
errato.
Stat.Msg_No = -15 Il parametro Offset indice AoE ha il tipo dati
errato.
grande.
un valore ≤ 0.
Stat.Msg_No = -19 Il parametro Valore di ritorno AoE ha il tipo
dati errato o meno di 12 elementi di campo.
mento.
Stat.Msg_No = -32 L'interfaccia AoE del KUKA Extension Bus
Stat.Msg_No = -33 L’interfaccia AoE contiene una combinazione
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La lettura dei dati è riuscita.
Firma di funzione: "krl_ECat_Sys_X44_AoE_Write"

"krl_ECat_Sys_X44_AoE_Write", Indirizzo slave, AoE-Target Net-
ID, AoE-Target Port, Indice gruppi AoE, Offset indice AoE, Buffer,
Lunghezza dati, Timeout, Valore di ritorno AoE)
KR C4 EtherCAT
Comando
Descrizione
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
Indice gruppi AoE [IN] Con il parametro può essere scritto l’intero
gruppo AoE.
Tipo di dati: INT
Offset indice AoE [IN] Con il parametro possono essere scritti singoli
valori del gruppo AoE.
Tipo di dati: INT
Buffer [IN] Buffer per i dati che devono essere scritti
(in byte).
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
[OUT]


do (UShort).
do (UShort).
errato.
errato.

grande.
un valore ≤ 0.
mento.
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK La scrittura dei dati è riuscita.
Accesso di lettura e di scrittura
Firma di funzione: "krl_ECat_Sys_X44_AoE_ReadWrite"

"krl_ECat_Sys_X44_AoE_ReadWrite", Indirizzo slave, AoE-Target
Net-ID, AoE-Target Port, Indice gruppi AoE, Offset indice AoE, Buf-
fer, Lunghezza dati scrittura, Lunghezza dati lettura , Timeout, Valo-
re di ritorno AoE)
Descrizione
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
Indice gruppi AoE [IN] Con il parametro può essere letto o scritto l’in-
tero gruppo AoE.
Tipo di dati: INT
Offset indice AoE [IN] Con il parametro possono essere letti o scritti
singoli valori del gruppo AoE.
Tipo di dati: INT
KR C4 EtherCAT
Comando
Buffer [IN/OUT] Buffer per i dati che devono essere letti e/o
scritti
Lunghezza dati scrittu- Lunghezza dei dati che devono essere scritti
ra [IN] (in byte)
Lunghezza dati lettura [IN]: Lunghezza massima dei dati che devono
[IN/OUT] essere letti (in byte). La lunghezza corrisponde
Buffer
Tipo di dati: INT
Tipo di dati: INT
[OUT]


do (UShort).
do (UShort).
errato.
errato.
valore del parametro Lunghezza dati scrittura
oppure Lunghezza dati lettura è troppo gran-
de.
Stat.Msg_No = -17 Il parametro Lunghezza dati scrittura ha il
tipo dati errato o un valore ≤ 0.
Stat.Msg_No = -18 Il parametro Lunghezza dati lettura ha il tipo
dati errato o un valore ≤ 0.
un valore ≤ 0.

mento.
di programmazione
Stat.Ret1 = #DATA_OK Lettura e/o scrittura dei dati riuscita.
Esempio 1
Accesso di lettura su Slave Net-ID

2 DECL MODUS_T Mode
3 DECL INT nAtemRet
4 DECL CHAR sAdsNetId[6]
5 DECL CHAR sAdsNetIdString[64]
6 DECL INT OFFSET
7
8 nAtemRet = 'H98110000'
9 Wait for StrCopy(sAdsNetId[], " ")
10
11 CWRITE($FCT_CALL, State, Mode,
"krl_ECat_Sys_X44_AoE_GetSlaveNetId", 1001, sAdsNetId[],
nAtemRet)
13 KrlMsgStringXInt("AoE-Net-ID Read() Fehler: '"'%1'"' -
%2", "Read ... Fehler", nAtemRet)
14 HALT
15 ELSE
16 OFFSET = 0
17 SWrite(sAdsNetIdString[], STATE, OFFSET, "Net-ID =
%i.%i.%i.%i.%i.%i",sAdsNetId[1], sAdsNetId[2],
sAdsNetId[3], sAdsNetId[4], sAdsNetId[5], sAdsNetId[6])
18 KrlMsgStringXInt("AoE-Net-ID Read(): '"'%1'"' <--
ApiRet=%2", sAdsNetIdString[], nAtemRet)
19 ENDIF
Riga Descrizione
8 Inizializzazione della variabile nAtemRet, che viene utiliz-
zata nel richiamo funzioni
9 Svuota il buffer per lo SLave Net_ID
Qui viene letto il Net-ID dallo slave, che ha l’indirizzo fisi-
co 1001.
KR C4 EtherCAT
Comando
Riga Descrizione
12 … 14 Se l’accesso alla lettura non riesce, il programma viene
16 Inizializzazione della variabile OFFSET. Questo è neces-
sario affinché la funzione SWrite() nella riga 17 possa la-
vorare correttamente.
17 La funzione SWrite() scrive la stringa testuale per l’AoE-
Target Net-ID nella variabile sAdsNetIdString[], affinché
possa essere visualizzata nel messaggio nella riga 18
(ad es. "11.2.3.4.5.6").
saggio.
Esempio 2
Accesso di lettura

3 DECL MODUS_T Mode
4 DECL INT nDataLen
7 DECL CHAR sAoeRet[12]
8 DECL INT OFFSET, nAoeResponseRet, nAoeCmdRet, nAtemRet
9
10 nAtemRet = 'H98110000'
11 nAoeResponseRet = 0
12 nAoeCmdRet = 0
14 Wait for StrCopy(sAoeRet[], " ")
15 GetSlaveNetId(1001, sAdsNetId[])
16 nDataLen = StrDeclLen(sBuffer[])
17
18 CWRITE($FCT_CALL, State, Mode,
"krl_ECat_Sys_X44_AoE_Read", 1001, sAdsNetId[], 55,
1234, 22, sBuffer[], nDataLen, 200, sAoeRet[])
20 OFFSET = 0
21 CAST_FROM(sAoeRet[], OFFSET, nAoeResponseRet,
nAoeCmdRet, nAtemRet)
23 HALT
24 ELSE
25 KrlMsgStringXInt("AoE-Rd(): '"'%1'"' <-- Len=%2",
sBuffer[], nDataLen)
26 ENDIF
Riga Descrizione
richiamo funzioni
13 Svuota il buffer, in cui vengono letti i file
14 Svuota il buffer per il valore di ritorno dell’interfaccia AoE
15 Legge lo Slave Net-ID dello slave, che ha l’indirizzo fisico
1001
Riga Descrizione
16 Rileva la lunghezza massima del buffer dalla dichiarazio-
ne della variabile sBuffer[]
Sull’AoE-Target Port 55 dello slave con l’indirizzo fisico
1001 viene letto l’indice gruppo AoE 1234 con l’offset in-
dice AoE 22.
19 … 23 Valutazione del valore di ritorno dell’interfaccia AoE in ca-
so di errore
Il valore di ritorno dell’interfaccia AoE è costituito da 3
variabili Integer. La funzione CAST_FROM() trasferisce i
valori delle 3 variabili nella sequenza corretta nelle varia-
bili nAoeResponseRet, nAoeCmdRet e nAtemRet. Il pro-
gramma viene arrestato in caso di errore.
saggio.
Esempio 3

2 DECL MODUS_T Mode
3 DECL INT nDataLen
8
9 nAtemRet = 'H98110000'
11 nAoeCmdRet = 0
12 Wait for StrCopy(sBuffer[], "ADS test")
15 nDataLen=StrLen(sBuffer[])
16
"krl_ECat_Sys_X44_AoE_Write", 1001, sAdsNetId[], 55,
1234, 22, sBuffer[], nDataLen, 200, sAoeRet[])
19 OFFSET = 0
22 HALT
23 ELSE
24 KrlMsgStringXInt("AoE-Wr(): '"'%1'"' <-- Len=%2",
"Write...OK", nDataLen)
25 ENDIF
Riga Descrizione
richiamo funzioni
12 Scrive il testo "ADS test" nel buffer
KR C4 EtherCAT
Comando
Riga Descrizione
1001
15 Nella variabile nDataLen viene stabilita la lunghezza del
buffer sBuffer[].
L’accesso di scrittura viene effettuato sullo slave con l'in-
dirizzo fisico 1001. Sull’AoE-Target Port 55 dello slave
viene scritto l’indice gruppo AoE 1234 con l’offset indice
AoE 22.
so di errore
saggio.
Esempio 4
Accesso di scrittura e di lettura

2 DECL MODUS_T Mode
3 DECL INT nMaxRdDataLen, nDataWrLen
8
9 nAtemRet = 'H98110000'
11 nAoeCmdRet = 0
12 Wait for StrCopy(sBuffer[], "Write test")
13 nDataWrLen = StrLen(sBuffer[])
16 nMaxRdDataLen = 128
17
"krl_ECat_Sys_X44_AoE_ReadWrite", 1001, sAdsNetId[], 55,
1234, 22, sBuffer[], nDataWrLen, nMaxRdDataLen, 200,
sAoeRet[])
20 OFFSET = 0
23 HALT
24 ELSE
25 KrlMsgStringXInt("AoE-Rd/Wr(): '"'%1'"' <-- Len=%2",
sBuffer[], nMaxRdDataLen)
26 Halt
27 ENDIF
Riga Descrizione
richiamo funzioni
12 Scrive il testo "Write test" nel buffer
13 Nella variabile nDataWrLen viene stabilita la lunghezza
del buffer sBuffer[], in cui si desidera scrivere i dati.
1001
16 Nella variabile nMaxRdDataLen viene stabilita la lunghez-
za massima del buffer per i dati che si desidera leggere.
Sullo slave con l’indirizzo fisico 1001 viene innanzitutto
effettuato un accesso di scrittura. Sull’AoE-Target Port 55
dello slave viene scritto l’indice gruppo AoE 1234 con
l’offset indice AoE 22. Poi la risposta viene letta dalla
stessa AoE-Target Port.
so di errore
25 … 26 Se l'accesso di scrittura e lettura è riuscito, viene
emesso un messaggio e il programma viene arrestato.
KR C4 EtherCAT
Diagnosi
6 Diagnosi
6.1 Visualizzazione di dati di diagnosi
I dati della diagnostica possono essere visualizzati anche in WorkVisual.

zione di WorkVisual.
Vorgehensweise
1. Im Hauptmenü Diagnose > Diagnosemonitor wählen.

2. Im Feld Modul das gewünschte Modul auswählen.
Zum ausgewählten Modul werden Diagnosedaten angezeigt.
Descrizione
I dati di diagnosi possono essere visualizzati per i moduli seguenti:
• KUKA Extension Bus (SYS-X44)
6.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44)
Nome Descrizione
Master OK Stato d'esercizio dell'intero Master Stack EtherCAT
• OK: Master e slave EtherCAT sono in regola.

• ERROR: errore nel funzionamento EtherCAT
Stato master corrente Modo operativo corrente del master
• Init: viene inizializzato lo slave EtherCAT. Lo slave

EtherCAT risulta in questo stato dopo l'accensione.
• PreOP: è possibile la comunicazione via mailbox, non
è tuttavia possibile la comunicazione di dati di proces-
so.
• BootStrap: è possibile un aggiornamento del firmware
dello slave EtherCAT.
• SafeOP: è possibile la comunicazione via mailbox e
di dati di processo, le uscite dello slave EtherCAT ri-
sultano tuttavia ancora nello stato sicuro. Vengono già
aggiornati ciclicamente i dati di immissione.
• OPERATIONAL: lo slave EtherCAT copia i dati di out-
put del master EtherCAT sulle rispettive uscite. È pos-
sibile la comunicazione di dati di processo e via mail-
box.
• Unknown: lo stato del master EtherCAT è sconosciu-
to.
Slave nello stato richiesto • OK: tutti i moduli slave EtherCAT hanno raggiunto lo
stato di esercizio richiesto dal master EtherCAT.
• ERROR: non tutti i moduli slave EtherCAT hanno rag-
giunto lo stato di esercizio richiesto dal master Ether-
CAT.
Diagnosi KR C4 EtherCAT
Nome Descrizione
Master nello stato richiesto • OK: il master EtherCAT ha raggiunto lo stato di eser-
cizio richiesto.
• ERROR: il master EtherCAT non risulta nello stato di
esercizio richiesto.
Master riconosce la connessione • OK: tra la scheda di rete del master EtherCAT e il 1º
di rete slave EtherCAT sussiste un collegamento di rete.
• ERROR: il collegamento di rete tra la scheda di rete
del master EtherCAT e il 1º EtherCAT Slave è stato
interrotto.
Numero di slave trovati Il numero di slave EtherCAT individuati dal master Ether-
CAT
Numero di slave ECat configurati Il numero di slave EtherCAT configurati
Carico bus (%) Carico massimo del bus
Numero frame Tx Il numero di telegrammi EtherCAT inviati via rete
Numero frame Rx Il numero di telegrammi EtherCAT ricevuti via rete
Numero di frame persi Il numero di telegrammi EtherCAT andati perduti
Contatore: risposta non tempesti- Il numero di telegrammi EtherCAT non ricevuti in tempo
va
Contatore: risposta più volte non Il numero di telegrammi EtherCAT non ricevuti in tempo,
tempestiva direttamente più volte di seguito
Contatore: non tutti gli slave nello Contatori per i cicli bus nei quali non tutti gli slave Ether-
stato OP CAT risultavano nello stato OPERATIONAL.
Contatore: errore stack Il numero di errori bus
Contatore: Stack Restarts dopo Il numero di riavvii del bus correttamente eseguiti dopo
errore un errore bus.
Tempo attuale Send-To-Send (µs) Tempo attuale tra due 2 chiamate di invio da telegrammi
EtherCAT
Esempio: 4000 µs
Tempo attuale Recv-To-Recv (µs) Tempo attuale tra due 2 chiamate di ricezione da tele-
grammi EtherCAT
Esempio: 4000 µs
Tempo massimo Send-To-Send Tempo massimo tra due 2 chiamate di invio da telegram-
(µs) mi EtherCAT
Esempio: 6000 µs
Tempo massimo Recv-To-Recv Tempo massimo tra due 2 chiamate di ricezione da tele-
(µs) grammi EtherCAT
Esempio: 8000 µs
Link layer: Nome interfaccia Nome dell'interfaccia di rete per l'istanza dello stack
Esempio: virtual4
EtherCAT Slave EtherCAT Slave con ID Slave, nome e stato dello slave
KR C4 EtherCAT
Diagnosi
6.2 Diagnosi dispositivo
Presupposto
• È riportato l'indirizzo IP di KUKA Line Interface.

(>>> 4.4 "Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface" Pagi-
na 13)
Procedimento

2. Nella struttura ad albero fare clic con il tasto destro del mouse sulla
voce KUKA Extension Bus (SYS-X44) e selezionare nel menu conte-
stuale Collega.
3. Ripetere il passo 2 con accoppiatore bus, gateway e/o il dispositivo.
4. Fare clic con il tasto destro del mouse sul gateway o sul dispositivo e
selezionare nel menu contestuale Diagnosi.... Si apre la finestra CA-
Nopen over EtherCAT.
Descrizione
Nella finestra CANopen over EtherCAT vengono visualizzati gli oggetti

dati servizio (SDO). Questi dati rappresentano il canale di comunicazione
per la trasmissione di parametri a un dispositivo (ad es. programmazione
della risoluzione dell'encoder). I parametri dipendono dal tipo di dispositi-
vo, per ulteriori informazioni si rimanda alla documentazione del costrutto-
re del dispositivo.
I parametri comprendono almeno le proprietà seguenti:
Proprietà Descrizione
Numero indice Serve all'identificazione univoca di tutti i parametri. Il
numero indice è suddiviso in un indice principale e in
un indice secondario (esempio: 1018:05). L'indice
principale risulta prima dei due punti, quello seconda-
rio dopo i due punti.
Nome Testo comprensivo e di chiara interpretazione
Valore Può trattarsi di un testo, di un numero di un altro in-
dice di parametro
Quando si apre la finestra CANopen over EtherCAT, vengono visualizzati
solo gli indici principali. Per caricare e visualizzare gli indici secondari fare
clic su Aggiorna.
Fig. 6-1: Finestra CANopen over EtherCAT (esempio)
6.3 Diagnosi della topologia
Questa funzionalità è disponibile solo per controlli robot con versione

8.6.
Presupposto
• I dispositivi da diagnosticare sono collegati e attivi.
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Diagnosi > EtherCAT topologia. Si

apre la finestra EtherCAT topologia.
2. Nel campo di selezione selezionare quale bus KUKA deve essere vi-
sualizzato.
3. Selezionare il dispositivo desiderato nella struttura ad albero. Sotto
alla struttura ad albero sono visualizzare informazioni sul dispositivo
selezionato.
4. Dopo le modifiche alla struttura bus o ai dispositivi, premere su Ag-
giorna.
Descrizione
Durante la diagnosi della tipologia la struttura bus viene rappresentata co-

me struttura ad albero, questa rispecchia la sequenza del cablaggio. Per
ciascun dispositivo nella struttura bus vengono visualizzate informazioni
ed errori verificatisi.
KR C4 EtherCAT
Diagnosi
Fig. 6-2: Finestra EtherCAT topologia
Pos. Descrizione
1 Selezione del bus KUKA
• KUKA Controller Bus (KCB)

• KUKA Extension Bus (SYS-X44)
• KUKA System Bus (SYS-X48)
2 Struttura bus
• Il LED indica lo stato del dispositivo: (>>> "LED" Pagi-

na 66)
• Il simbolo indica lo stato della configurazione o il tipo di di-
spositivo: (>>> "Simboli" Pagina 66)
Pos. Descrizione
3 Schede di registro con informazioni sul dispositivo
• Scheda di registro Info:

qui vengono visualizzate informazioni sul dispositivo, ad es.
nome, indirizzo, stato, ecc.
• Scheda di registro Errore:
questa scheda di registro appare solo se si è verificato un
errore sul dispositivo. Gli errori verificatisi vengono visualiz-
zati in modo dettagliato in questo punto.
• Scheda di registro Log:
questa scheda di registro appare solo se è selezionato un
bus KUKA. Qui vengono visualizzati i messaggi dal file
LOG. I messaggi possono essere filtrati a seconda del tipo
(Info, Avviso, Errore).
I messaggi possono anche essere eliminati. Premere al ri-
guardo Cancellazione.
4 Link alla scheda di registro Errore
LED
LED Descrizione
Il dispositivo è operativo.
Il dispositivo segnala un errore, ma il gruppo costruttivo è

ancora funzionante.
Il dispositivo è difettoso e deve essere sostituito.
Il dispositivo è stato configurato, ma non è collegato.
Simboli
Simbolo Descrizione
Il dispositivo è configurato nel progetto ed è disponibile in
rete.
Il dispositivo non è configurato nel progetto, ma è disponibi-
le in rete.
Il dispositivo è configurato nel progetto, ma non è disponibi-
le in rete.
Il dispositivo è disaccoppiabile.
KR C4 EtherCAT
Messaggi
7 Messaggi
7.1 Informazioni relative ai messaggi
Il capitolo "Messaggi" comprende messaggi scelti. Non tratta tutti i mes-

saggi che vengono visualizzati nella finestra omonima. Insieme ai messag-
gi elencati vengono indicate tutte le cause e soluzioni conosciute, anche
se queste non sono rilevanti nel contesto di questa documentazione.
7.2 Messaggi di sistema dal modulo: CrossMeld (KSS)
7.2.1 KSS13008
Codice messaggio KSS13008

Testo del messag- <{Nome istanza}> Errore bus Ethercat. {Parametro supplementare}
gio {Parametro supplementare}
Tipo di messaggio Messaggio di stato
Effetto Nessuna reazione di frenata
Nessun blocco di movimenti o comandi
Causa o cause Causa: Errore Bus (>>> Pagina 67)

possibili Rimedio: Riavviare il controllo robot (>>> Pagina 67)
Causa: Errore Bus
Descrizione
È stato riconosciuto un errore bus, la localizzazione precisa dell’errore è

ancora attiva. Se questa è stata chiusa e l’errore è stato trovato, il mes-
saggio viene annullato e sostituito da un altro.
Se non è stato possibile eseguire alcun comando EtherCAT per la localiz-
zazione, non è stato possibile localizzare l’errore. In questo caso il mes-
saggio permane e in esso viene visualizzato il parametro aggiuntivo "Job-
Task Error".
Per verificare se la localizzazione è errata:
Istruzione verifica
• Controllare se il parametro aggiuntivo "Job-Task Error" viene visualiz-

zato nel messaggio.
Rimedio: Riavviare il controllo robot
Presupposto
• Gruppo d'utente Esperto
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Spegnimento.
Messaggi KR C4 EtherCAT
2. Premere Riavviare il PC di comando.

3. Confermare la richiesta di conferma con Sì. Il System Software viene
chiuso e riavviato.
AVVISO
Non è consentito azionare l'interruttore principale sul controllo robot,
quando si è usciti in un primo momento dal KSS con l'opzione Riavvia-
re e il riavvio non è stato ancora completato. Sussiste il rischio di distru-
zione dei dati di sistema.
7.2.2 KSS13011

Testo del messag- <{ID bus}> Errore di lettura file di configurazione [{Nome file XML}]
gio
Causa o cause Causa: Manca il file di configurazione per l’inizializzazione (>>> Pa-
possibili gina 68)
Rimedio: Ricaricare il progetto WorkVisual (>>> Pagina 69)
Causa: Manca il file di configurazione per l’inizializzazione (>>> Pa-

gina 69)
Rimedio: Aggiornare KUKA System Software dalla chiavetta USB
(>>> Pagina 69)
Causa: Manca il file di configurazione per l’inizializzazione (>>> Pa-

gina 70)
Rimedio: Aggiornare KUKA System Software dalla rete (>>> Pagi-
na 71)
Causa: Manca il file di configurazione per l’inizializzazione
Descrizione
Il file di configurazione menzionato nel massaggio non è presente. Il file è

necessario per l’inizializzazione dell’istanza bus.
La modalità di ripristino del file varia a seconda che il file sia di tipo user
o un file di sistema:
• Se il file di configurazione è un file user: Ricaricare il progetto WorkVi-
sual.
• Se il file di configurazione è un file di sistema: Aggiornare il KUKA Sy-
stem Software. L’aggiornamento può essere effettuato con la stessa
versione del KUKA System Software già installata.
Per verificare se il file è un file user o un file di sistema:
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Istruzione verifica
• Verificare in quale cartella si trova il file:

‒ File user: C:\KRC\Roboter\Config\User
‒ File di sistema: C:\KRC\Roboter\Config\System
Rimedio: Ricaricare il progetto WorkVisual
Descrizione
Il progetto WorkVisual deve essere ritrasferito sul dispositivo controllo ro-

bot.
Presupposto

• Modo operativo T1 o T2
• Connessione di rete al controllo robot
Procedimento
1. Caricare il progetto attivo dal controllo robot.

2. Ritrasferire il progetto da WorkVisual sul controllo robot e attivarlo.

zione di KUKA.WorkVisual.
Descrizione

sual.
Istruzione verifica

Rimedio: Aggiornare KUKA System Software dalla chiavetta USB
AVVISO
Deve essere utilizzata una chiavetta USB non avviabile.
Si consiglia di utilizzare un chiavetta USB KUKA non avviabile. Se si ri-
corre alla chiavetta di un altro produttore si corre il rischio di perdere i
dati.
Requisito
• Gruppo utenti Esperto

• Non è selezionato alcun programma.
• Chiavetta USB con software da installare
‒ I files zippati devono essere dezippati.
‒ Nella directory in cui vi sono i singoli files non devono essere pre-
senti altri files.
Procedimento
1. Inserire la chiavetta USB.

2. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Software Upda-
te > Automatico.
3. Viene visualizzata una domanda di sicurezza se effettivamente debba
essere effettuato un update. Confermare con Sì.
Nella finestra di segnalazione viene visualizzato il seguente messag-
gio: Aggiornamento software pronto, riavviare il computer!
4. Nel menu principale selezionare Spegnimento, quindi selezionare l'op-
zione Riavviare il PC di comando. (Rinnova lettura file non è ne-
cessario)
5. Confermare la richiesta di conferma con Sì. Il controllo robot si riavvia
ed esegue l'update.
Successivamente il controllo robot esegue ancora una volta un riavvio.
6. Se il controllo robot ha eseguito il secondo riavvio, si può togliere la
chiavetta USB.
Il software di sistema aggiornato è ora disponibile.
Descrizione

sual.
Istruzione verifica

KR C4 EtherCAT
Rimedio: Aggiornare KUKA System Software dalla rete
Messaggi
Descrizione
In fase di aggiornamento dalla rete i dati di installazione vengono copiati

sul disco locale D:\. Se su D:\ è già presente la copia di un System Soft-
ware, questa copia viene sovrascritta.
Quando il processo di copia è concluso, inizia l’installazione.
Presupposto
Per la preparazione:
• Non è selezionato nessun programma.
Per il procedimento:
• Non è selezionato nessun programma.
Preparazione
Configurare il percorso di rete dal quale deve essere installato l’aggiorna-

mento:
1. Nel menu principale selezionare Messa in servizio > Software sup-
plementare.
2. Premere Nuovo software.
3. Premere Configurazione.
4. Evidenziare il campo Percorso d'installazione per l'aggiornamento
KRC dalla rete. Premere Selezione del percorso.
5. Evidenziare il percorso di rete desiderato (= dalla directory, in cui si
trova il file Setup.exe). Premere Salva.
6. Nel campo Percorso d'installazione per l'aggiornamento KRC dalla
rete viene quindi visualizzato il percorso selezionato.
Premere ancora una volta su Salva.
7. Chiudere la finestra.
Il percorso di rete deve essere configurato solo una volta. Rimane sal-
vato per altri aggiornamenti.
Procedimento
1. Selezionare nel menu principale Messa in servizio > Aggiornamento

software > Rete.
2. Viene visualizzata una domanda di sicurezza se effettivamente debba
essere effettuato un update. Confermare con Sì.
A seconda della congestione della rete, il procedimento può anche du-
rare fino a 15 minuti.
3. Appare un messaggio che avvisa che al successivo avvio viene forza-
to un avvio a freddo. Spegnere il controllo.
4. Attendere fino al completo arresto del computer. Riaccendere poi il
controllo.
5. Quando l’aggiornamento è terminato, il computer viene automatica-
mente arrestato e riavviato.
7.2.3 KSS13012

Testo del messag- <{ID bus}> Errore di inizializzazione dello stack ECat [{Causa} {Cau-
gio sa 2}]
Causa o cause Causa: RDC invece di micro RDC nel progetto WorkVisual (>>> Pa-
possibili gina 72)
Rimedio: Rettifica della configurazione con WorkVisual (>>> Pagi-
na 73)
Causa: Configurazione errata in WorkVisual in KUKA Controller Bus

(KCB) (>>> Pagina 73)
na 73)
Causa: Collegamento errato tra KPC e CCU (>>> Pagina 73)

Rimedio: Sostituzione del cablaggio errato (>>> Pagina 74)
Causa: EtherCAT su OfficePC non collegato correttamente (>>> Pa-

gina 74)
Rimedio: Sostituzione del cablaggio errato (>>> Pagina 78)
Causa: Nessuna tensione di alimentazione sull’accoppiatore bus

EK1100 tramite X55 (>>> Pagina 78)
Rimedio: Realizzazione di collegamento corretto (>>> Pagina 79)
Causa: I contatti di retroazione sono cablati in modo errato.

(>>> Pagina 80)
Causa: RDC invece di micro RDC nel progetto WorkVisual
Descrizione
Per il funzionamento corretto, per ciascun robot deve essere configurato

un micro RDC. Nel progetto è configurato un RDC.
Per verificare se il progetto contiene un RDC:
Istruzione verifica
1. Aprire il progetto in WorkVisual.

2. Nella finestra Struttura del progetto selezionare la scheda di registro
Apparecchi.
3. Aprire i nodi componenti del controllo.
4. Verificare se la voce Resolver Digital Converter (RDC) è presente.
KR C4 EtherCAT
Rimedio: Rettifica della configurazione con WorkVisual
Messaggi
Procedimento
• Rettifica della configurazione con WorkVisual
Causa: Configurazione errata in WorkVisual in KUKA Controller Bus (KCB)
Descrizione
La configurazione nel KUKA Controller Bus (KCB) è errata, ad es.

• Struttura errata della topologia
• L’utenza (KSP) non è presente nell’hardware ma è configurata in
WorkVisual
• L’utenza (KSP) è presente nell’hardware ma non è configurata in
WorkVisual
• L’EMD non è creato come collegamento scindibile
• Due utenze hanno lo stesso nome
Istruzione verifica
• Verificare se la struttura bus configurata in WorkVisual coincide con la

struttura bus effettiva.
Procedimento

Per ulteriori informazioni si rimanda alla documentazione in merito a
WorkVisual nel capitolo Configurazione.
Causa: Collegamento errato tra KPC e CCU
Descrizione
Il cablaggio del KUKA Controller Bus (KCB) è disturbato.

Il cablaggio ha luogo tramite il percorso cavi seguente:
• KR X31:
• Cavo W166356
• KPC
Fig. 7-1: Interfaccia X31 sulla CCU
Istruzione verifica
1. Verificare che il connettore sia collegato correttamente. In particolare,

verificare:
• pin compressi
• tracce di corrosione
• contatti fusi
• inserti connettori premuti indietro
• corretto inserimento connettori
2. Verificare che il connettore elettrico funzioni correttamente. In partico-
lare, verificare:
• collegamento trasversale tra i singoli conduttori
• cortocircuito a massa di singoli conduttori
• cablaggio corretto secondo schema elettrico
Rimedio: Sostituzione del cablaggio errato
Procedimento
• Inserire correttamente il cablaggio e se necessario sostituire.
Causa: EtherCAT su OfficePC non collegato correttamente
Descrizione
EtherCat (KUKA Extension Bus KEB) è collegato, in OfficePC, alla presa

per il KUKA System Bus (KSB).
In questo modo si può verificare se si è verificato un errore a causa
di un’interfaccia collegata male:
Istruzione verifica
1. Controlla se i parametri di notifica sono i seguenti:

• ID bus: SYS-X44
KR C4 EtherCAT
Messaggi
• Causa: isNetworkLinkConnected()
• Causa 2: KSB: not connected
2. Controllare se per il KUKA Extension Bus è stata utilizzata l’interfaccia
KSB sulla Mainboard.
3. Controllare, ad es. con scambio incrociato, se il cavo funziona corret-
tamente.
Vista d’insieme
Fig. 7-2: Interfacce mainboard D2608-K
1 Connettore X961 alimentazione tensione DC 24 V

2 Connettore X962 ventilatore PC
3 LAN-Dual NIC KUKA Controller Bus
4 LAN-Dual-NIC KUKA Line Interface
5 Slot schede fieldbus 1 - 7
6 LAN Onboard KUKA System Bus
7 8 porte USB 2.0
Vista d’insieme

4 LAN-Dual NIC KUKA Controller Bus
5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus
6 4 porte USB 2.0
7 DVI-I
8 4 porte USB 2.0
9 LAN Onboard KUKA Option Network Interface
10 LAN Onboard KUKA Line Interface
È possibile un supporto VGA mediante DVI su adattatore VGA. La rap-

presentazione dell’interfaccia di controllo su un monitor esterno è possi-
bile solo se all’unità di controllo non sono collegati apparecchi di coman-
do attivi (smartPAD, Virtual Remote Pendant (VRP)).
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Vista d’insieme

(opzionale, a seconda della configurazione interna del PC)
4 LAN Onboard KUKA Controller Bus
6 2 porte USB 2.0
7 2 porte USB 3.0
8 DVI-I
9 4 porte USB 2.0
È possibile un supporto VGA mediante DP su adattatore VGA. La rap-

Vista d’insieme

3 LAN Onboard KUKA Controller Bus
5 2 porte USB 2.0
6 2 porte USB 3.0
7 DVI-D
8 Porta display
9 4 porte USB 2.0
È possibile un supporto VGA mediante DP su adattatore VGA. La rap-

Rimedio: Sostituzione del cablaggio errato
Procedimento
• Inserire correttamente il cablaggio e se necessario sostituire.
Causa: Nessuna tensione di alimentazione sull’accoppiatore bus EK1100 tramite

X55
Descrizione
L'alimentazione di tensione EK1100 ha luogo tramite l’interfaccia X55.

L'alimentazione di tensione può avvenire a scelta direttamente dall'esterno
sui contatti 5/6 o attraverso ponticelli della tensione interna (contatti 7/5 e
8/6) su X55.
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Fig. 7-6: Piedinatura X55
Fig. 7-7: Diagramma polare, vista lato connessione
Per verificare se sono presenti errori sull’interfaccia X55:
Istruzione verifica
1. Controllare se i seguenti parametri sono visualizzati nel messaggio:

• ID bus = SYS-X44
• Causa = isNetworkLinkConnected()
• Causa 2= KSB: not connected
2. Verificare se su X55 la tensione di alimentazione è collegata corretta-
mente.
Rimedio: Realizzazione di collegamento corretto
Presupposto
• Il controllo robot deve essere disinserito e bloccato per evitarne il rein-

serimento da parte di persone non autorizzate.
• La linea di alimentazione elettrica è priva di tensione.
Sicurezza sul lavoro
AVVERTENZA
Pericolo di vita dovuto alla tensione di rete
Le linee che vanno dal collegamento di rete X1 all’interruttore principale
rimangono sotto tensione anche a macchina disinserita. Ciò può causa-
re un pericolo di morte, di gravi lesioni o di danni materiali.
• Prima di iniziare a lavorare, togliere tensione alla linea di alimenta-
zione.
• Prima di iniziare a lavorare, assicurarsi che non vi sia tensione.
AVVISO
Danneggiamento o distruzione di componenti a causa di scariche
elettrostatiche (ESD)
Scariche elettostatiche durante i lavori di montaggio e smontaggio pos-
sono distruggere o danneggiare parzialmente i componenti elettronici.
• Lavorare nel rispetto delle direttive ESD.
Procedimento
• Sostituire il cavo difettoso o eliminare i problemi di contatto.
Causa: I contatti di retroazione sono cablati in modo errato.
Descrizione
I contatti di retroazione Q5 e Q6 sul contattore U2 sono cablati in modo

errato.
Così è possibile verificare se i contatti di retroazione sono cablati in
modo errato:
Istruzione verifica
1. Nel menu principale selezionare Diagnosi > KrcDiag.

Viene creato un KrcDiag.
2. Passare al livello Windows.
3. Passare alla directory C:\KUKA\KRCDiag.
4. Decomprimere l’attuale KrcDiag.
5. Aprire il file KRCDiag.log.
6. Verificare se il modulo di sicurezza CIB (SION-CIB) è il driver state
0x3000.
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.285 :

safeAppl(1): handle | driver | slave | driver
state | name
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.285 :
safeAppl(1): in out | index | address |
read | write |
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.285 :
safeAppl(1): -----------+--------+---------+------------
+------------+--------------
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.285 :
safeAppl(1): 3 3 | 2 | 1020 |
0 | 0 | KUKA Power Pack 3 20A
(KPP3)
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.285 :
safeAppl(1): 4 4 | 3 | 1021 |
0 | 0 | KUKA Servo Pack 64A (KSP)
KR C4 EtherCAT
Messaggi
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.285 :
safeAppl(1): 6 6 | 13 | 8508 |
0x1000 | 0 | KRC4 Roboter Primary
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.286 :
safeAppl(1): 1 1 | 5 | 1 |
0x3000 | 0 | CIB Safety Modul (SION-CIB)
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.286 :
safeAppl(1): 2 2 | 15 | 2 |
0 | 0 | Resolver Digital
Converter (RDC)
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.286 :
safeAppl(1): 15 14 | 18 | 0 |
0 | 0 | Safety Diagnose
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.286 :
safeAppl(1): 16 17 | 20 | 0 |
0 | 0 | VIO Positionen
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.286 :
safeAppl(1): 0 0 | 21 | 13330 |
0 | 0 | Box 2 (SION-KCP)
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.286 :
safeAppl(1): 18 18 | 25 | 0 |
0 | 0 | SharedKCP Diagnose
11:13:51 BASIC iHnf1 11:13:53.286 :
safeAppl(1): 11 12 | 22 | 0 |
0 | 0 | KCP3 Local
Presupposto

AVVERTENZA
zione.
AVVISO
Procedimento
7.2.4 KSS13013

Testo del messag- <ECat> Errore durante la creazione di istanze dello stack ECat
gio
Causa o cause Causa: Memoria insufficiente (>>> Pagina 82)

possibili Rimedio: Contattare il servizio di assistenza KUKA (>>> Pagi-
na 82)
Causa: Memoria insufficiente
Descrizione
Il sistema ha a disposizione troppo poca memoria per l’esecuzione.
Rimedio: Contattare il servizio di assistenza KUKA
Descrizione
Per eliminare l’errore, contattare il servizio di assistenza KUKA competen-

te.
Procedimento
• Inviare la richiesta di assistenza via e-mail alla filiale locale.
7.2.5 KSS13015

Testo del messag- <{ID bus}> Errore rete Ethercat scansione bus. Dispositivo: {Appa-
gio recchio errato} [{Informazione addizionale}]
Causa o cause Causa: RDC difettoso (>>> Pagina 83)

possibili Rimedio: Contattare il servizio di assistenza KUKA (>>> Pagi-
na 84)
Causa: Il dispositivo è collegato all’attacco errato (>>> Pagina 84)

Rimedio: Collegamento del dispositivo all’attacco corretto (>>> Pagi-
na 85)
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Causa: Il sensore momenti di forza ha un ID del costruttore diverso
da quello previsto (>>> Pagina 85)
Rimedio: Adattamento della configurazione del sensore momenti di
forza in WorkVisual (>>> Pagina 85)
Causa: Configurazione bus di campo per hardware non disponibile

(>>> Pagina 86)
Rimedio: Configurazione limitata all'hardware effettivamente installa-
to (>>> Pagina 86)
Causa: RDC difettoso
Descrizione
L'RDC è difettoso.
L'RDC presenta le funzioni seguenti:
• Rilevamento sicuro di 8 dati di posizione motore tramite resolver
• Rilevamento di 8 temperature di esercizio motore
• Comunicazione con il controllo robot
• Monitoraggio delle linee dei resolver
• I seguenti dati non volatili sono memorizzati sulla EDS:
‒ Dati di posizione
‒ Configurazione KUKA
Per verificare se il RDC è difettoso:
Presupposto

AVVERTENZA
Le linee che vanno dal collegamento di rete X1 all’interruttore princi-
pale rimangono sotto tensione anche a macchina disinserita. Ciò
può causare un pericolo di morte, di gravi lesioni o di danni materia-
li.
‒ Prima di iniziare a lavorare, togliere tensione alla linea di alimen-
tazione.
‒ Prima di iniziare a lavorare, assicurarsi che non vi sia tensione.
• Attendere 5 minuti finché non si è scaricato il circuito intermedio.
AVVERTENZA
Pericolo di vita dovuto alle tensioni del circuito intermedio
Quando il controllo robot viene spento, diversi componenti possono
rimanere sotto tensione per altri 5 minuti (50 ... 780 V). Ciò può
causare un pericolo di morte, di gravi lesioni o di danni materiali.
‒ Dopo lo spegnimento attendere almeno 5 minuti finché non si è
scaricato il circuito intermedio.
I seguenti componenti possono rimanere sotto tensione per altri
5 minuti:
‒ KPP
‒ KSP
‒ Collegamenti connettore motore e cavi motore collegati
‒ Cavo di collegamento del circuito intermedio
Istruzione verifica
1. Verificare la sede corretta di tutti i connettori sul RDC.

2. Accendere il controllo.
3. Se l'errore non viene risolto, proseguire con l'istruzione verifica.
4. Spegnere il controllo.
5. Smontare il RDC che si suppone difettoso.
6. Montare un RDC funzionante.
Causa: Il dispositivo è collegato all’attacco errato
Descrizione
Il dispositivo configurato è collegato a un altro attacco rispetto al dispositi-

vo effettivo.
Per verificare quale attacco è stato configurato:
Presupposto
• Il progetto è aperto in WorkVisual.

Istruzione verifica

Bus (SYS-X44) e selezionare nel menu contestuale Impostazioni….
Si apre la finestra Impostazioni....
4. Controllare se l’attacco configurato coincide con l’attacco a cui è colle-
gato il dispositivo.
KR C4 EtherCAT
Rimedio: Collegamento del dispositivo all’attacco corretto
Messaggi
Procedimento
• Collegare il dispositivo all’attacco che è stato configurato per il disposi-

tivo.
Causa: Il sensore momenti di forza ha un ID del costruttore diverso da quello

previsto
Descrizione
Alcuni sensori momenti di forza ForTTran SG 500-20 di serie di produzio-

ne precedenti hanno un ID del costruttore (in inglese Vendor ID) diverso
rispetto a quello contenuto nel file di descrizione del dispositivo Ku-
ka ForTTran.xml. Dopo l’inserimento del sensore durante la messa in fun-
zione, esso viene rilevato come dispositivo errato.
Istruzione verifica
1. Controllare se nel messaggio di errore per il parametro dispositi-

vo:viene visualizzato il sensore KUKA ForTTran SG 500-20.
2. Controllare se nel messaggio di errore per il parametro Informazione
aggiuntiva viene visualizzato il codice seguente: Bus-DEV.: ATI / P-
Code=0x26483053.
Rimedio: Adattamento della configurazione del sensore momenti di forza in Work-

Visual
Descrizione
Adattare la configurazione del sensore momenti di forza ForTTran SG

500-20 in WorkVisual in modo che l’ID del costruttore non venga verifica-
to.
Presupposto
• Gruppo utenti Esperto

Procedimento
1. Impostare il controllo robot sulla modalità attivo.

3. Fare clic con il tasto destro del mouse sul sensore momenti di forza
ForTTran SG 500-20 e selezionare Impostazioni... nel menu conte-
stuale. Si apre una finestra.
4. Nella scheda di registro In generale con Verifica ID costruttore clic-
care sulla casella di controllo per togliere la spunta.
5. Salvare le modifiche e chiudere la finestra.
6. Trasferimento del progetto sul comando robot.
KR C4 EtherCAT

Messaggi
Descrizione
La configurazione bus di campo non è conforme all'hardware effettivamen-

te incorporato, ad es. è stata configurata una scheda bus di campo diver-
sa da quella installata nel controllo.
Istruzione verifica
• Comparare la configurazione con l'hardware effettivamente incorporato

(scheda bus di campo, gateway, accoppiatore bus, moduli I/O).
• Accertarsi che l'hardware incorporato sia montato e allacciato corretta-
mente ed escludere eventuali difetti alle linee di collegamento.
Per verificare se il cavo di collegamento è difettoso:
Istruzione verifica
1. Verificare se i connettori sono connessi correttamente. In particolare,

verificare:
• pin compressi
• contatti fusi
• Boccola rientrante
2. Verificare che il cavo non presenti danni meccanici. Le cause di cavi o
conduttori schiacciati potrebbero essere:
• serracavi troppo stretti
• fascette troppo strette
• incastro durante la chiusura di una copertura
• raggio di curvatura troppo stretto
3. Verificare che il cavo funzioni. In particolare, verificare:
Rimedio: Configurazione limitata all'hardware effettivamente installato
Procedimento
• Configurare unicamente i componenti hardware effettivamente installa-

ti, sostituire eventualmente i componenti hardware con quelli richiesti.
7.2.6 KSS13016

Testo del messag- <{ID bus}> Mancata ricezione di frame di rete [{Dettagli}]
gio
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Causa o cause Causa: Durata del ciclo del bus troppo breve (>>> Pagina 87)
possibili Rimedio: Modifica di variabile o di parametro (>>> Pagina 87)
Causa: Cavo di rete difettoso o non collegato correttamente

(>>> Pagina 88)
Rimedio: Sostituire o inserire correttamente il cavo di rete (>>> Pa-
gina 88)
Causa: Durata del ciclo del bus troppo breve
Descrizione
La durata del ciclo del bus configurata è troppo breve. Questo può com-
portare che i telegrammi EtherCAT non ricevano alcuna risposta o la rice-
vano troppo tardi.
File di configurazione
Directory C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common
File ECAT_SYS_X44.xml
Parametro BusCycleTimeMs
Per verificare quale valore è configurato:
Presupposto

• Livello Windows (CTRL+ESC)
Istruzione verifica
1. Selezionare il file nel navigatore e premere Apri. Il file viene visualiz-

zato nell'editor.
2. Cercare la variabile o il parametro e verificare il valore.
Rimedio: Modifica di variabile o di parametro
Presupposto
A seconda della configurazione e del software di sistema utilizzato, pos-

sono essere necessarie autorizzazioni utente superiori.
Procedimento
1. Selezionare il file nel navigatore e premere Apri. Il file viene visualiz-

zato nell'editor.
2. Cercare il punto corrispondente nel file e modificare il valore.
3. Salvare il file e chiuderlo.
KR C4 EtherCAT

Messaggi
Descrizione
Il cavo di rete è difettoso e il connettore è errato.

Per verificare se il cavo di rete e il connettore sono collegati corret-
tamente:
Istruzione verifica
1. Controllare che i cavi di rete presentino il connettore corretto e siano

fissati correttamente.
2. Scambiare tra loro i cavi di rete.
Rimedio: Sostituire o inserire correttamente il cavo di rete
Procedimento
• Sostituire o inserire correttamente il cavo di rete.
7.2.7 KSS13018

Testo del messag- <{ID bus}> Errore di inizializzazione dello stack ECat. Apparecchio:
gio {Apparecchio contenente errori} [{Informazioni addizionali}]
Causa o cause Causa: Configurazione bus di campo per hardware non disponibile
possibili (>>> Pagina 88)
Rimedio: Configurazione limitata all'hardware effettivamente installa-
to (>>> Pagina 89)
Causa: KSP difettoso (>>> Pagina 89)

Rimedio: Sostituzione del KSP (>>> Pagina 90)
Descrizione
La configurazione bus di campo non è conforme all'hardware effettivamen-

te incorporato, ad es. è stata configurata una scheda bus di campo diver-
sa da quella installata nel controllo.
Istruzione verifica
• Comparare la configurazione con l'hardware effettivamente incorporato

(scheda bus di campo, gateway, accoppiatore bus, moduli I/O).
• Accertarsi che l'hardware incorporato sia montato e allacciato corretta-
mente ed escludere eventuali difetti alle linee di collegamento.
Per verificare se il cavo di collegamento è difettoso:
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Istruzione verifica
1. Verificare se i connettori sono connessi correttamente. In particolare,

verificare:
• pin compressi
• contatti fusi
• Boccola rientrante
2. Verificare che il cavo non presenti danni meccanici. Le cause di cavi o
conduttori schiacciati potrebbero essere:
• serracavi troppo stretti
• fascette troppo strette
• incastro durante la chiusura di una copertura
• raggio di curvatura troppo stretto
3. Verificare che il cavo funzioni. In particolare, verificare:
Rimedio: Configurazione limitata all'hardware effettivamente installato
Procedimento
• Configurare unicamente i componenti hardware effettivamente installa-

ti, sostituire eventualmente i componenti hardware con quelli richiesti.
Causa: KSP difettoso
Descrizione
Il KSP ha rilevato un errore hardware.

Esempi:
• Dispersione a terra
• Sovratensione
• Sottotensione
• Sovracorrente
• Errore interno
• Tensione dei freni
Requisito
AVVERTENZA
Pericolo di vita dovuto alla tensione
Il controllo robot attivato è sotto tensione (50 … 600 V). Se non vengo-
no eseguiti da personale qualificato, i lavori elettrici possono causare la
morte, lesioni gravi e danni materiali.
• I lavori e le misurazioni sull'impianto elettrico devono essere effet-
tuati solo da elettricisti specializzati.
Istruzione verifica
1. Riavvio del servobus sequenza di menu Menu principale > Spegni-

mento > Servobus OFF/ON.
2. Controllare il gruppo LED stato dispositivo KSP.
Panoramica
Fig. 7-8: Indicatori LED KSP
1 Gruppo LED regolazione assi

2 Gruppo LED stato dispositivo KSP
3 Gruppo LED stato di comunicazione
Stato apparecchio
LED rosso LED verde Significato

Off Off Nessuna alimentazione dell'elettro-
nica di comando
On Off Errore in KSP
Off Lampeggiante Nessuna comunicazione con il
controllo
Off On Comunicazione con il controllo
Rimedio: Sostituzione del KSP
Presupposto

ATTENZIONE
Pericolo di lesioni dovuto a superfici ad alta temperatura
Immediatamente dopo lo spegnimento del controllo robot, in caso di
smontaggio, le elevate temperature superficiali del raffreddatore pos-
sono causare ustioni. Ne possono derivare lesioni.
‒ Indossare guanti di protezione!
KR C4 EtherCAT
Messaggi
AVVERTENZA
li.
tazione.

AVVERTENZA
5 minuti:
‒ KPP
‒ KSP
Procedimento
1. Allentare i connettori X20 e X21 dei cavi dati. Staccare tutti i collega-
menti al KSP.
AVVISO
Quando i connettori dei cavi dati vengono staccati senza essere sta-
ti sbloccati, si rischia di danneggiare i connettori. Sbloccare i connet-
tori prima di staccarli.
Fig. 7-9: Bloccaggio connettori X20 e X21
1 Connettore sbloccato 3 Connettore X21 inserito e

bloccato
2 Connettore bloccato 4 Connettore X20 inserito e
sbloccato
2. Allentare le viti ad esagono cavo.

ATTENZIONE
Pericolo di schiacciamento durante i lavori di smontaggio e di
montaggio
Il KSP pesa circa 10 kg. Durante i lavori di smontaggio e montaggio
del KSP sussiste il pericolo di schiacciamento. Ciò può provocare
danni a persone o cose.
‒ Indossare guanti di protezione!
3. Sollevare leggermente il KSP, inclinare il lato superiore in avanti ed

estrarlo sollevandolo dall’alto fuori dall’angolare di supporto dell’appa-
recchio.
4. Inserire il nuovo KSP nell’angolare di supporto, agganciarlo in alto e
avvitarlo (coppia di serraggio 4 Nm).
5. Connettere tutti i cavi di allacciamento come indicato sui connettori e
sui cavi. Bloccare i connettori X20 e X21.
6. Se sostituendo il dispositivo è stata effettuata una modifica del siste-
ma, occorre configurare la struttura del sistema del robot con WorkVi-
sual.
Fig. 7-10: Fissaggio
1 Viti ad esagono cavo 3 Angolare di sostegno

2 Parete posteriore dell’armadio
7.2.8 KSS13020

Testo del messag- <{ID bus}> Errore bus Ethercat. Apparecchio: {Dettagli} [{Dettagli}]
gio
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Causa o cause Causa: Il dispositivo è collegato all’attacco errato (>>> Pagina 93)
possibili Rimedio: Collegamento del dispositivo all’attacco corretto (>>> Pagi-
na 93)
Causa: Problema di contatto o collegamento errato sull’RDC

(>>> Pagina 94)
Rimedio: Creazione dei collegamenti a spina corretti (>>> Pagi-
na 95)
Causa: Il dispositivo non è configurato correttamente (>>> Pagi-

na 95)
na 96)

(>>> Pagina 96)
Rimedio: Inserire correttamente la bussola X32 o sostituirla
(>>> Pagina 97)
Causa: Il dispositivo è collegato all’attacco errato
Descrizione
Il dispositivo configurato è collegato a un altro attacco rispetto al dispositi-

vo effettivo.
Per verificare quale attacco è stato configurato:
Presupposto

Istruzione verifica

4. Controllare se l’attacco configurato coincide con l’attacco a cui è colle-
gato il dispositivo.
Rimedio: Collegamento del dispositivo all’attacco corretto
Procedimento
• Collegare il dispositivo all’attacco che è stato configurato per il disposi-

tivo.
KR C4 EtherCAT

Messaggi
Descrizione
Problema di contatto o collegamento errato sull’RDC, ad es. il X20 (colle-

gamento EMD) è invertito con il X19 (KCB OUT) .
Collegamenti
Fig. 7-11: Allacciamenti RDC
Connetto-
Pos. Descrizione
re
1 X1 Collegamento resolver asse 1
9 X13 Collegamento EDS scheda di memoria RDC
10 X20 EMD
11 X19 KCB OUT
12 X18 KCB IN
13 X17 Alimentazione di tensione EMD
14 X15 Alimentazione di tensione IN
15 X16 Alimentazione di tensione OUT (utenza KCB
successiva)
Per verificare se i collegamenti a innesto sono collegati correttamen-
te all’RDC:
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Istruzione verifica

verificare:
• pin compressi
• contatti fusi
lare, verificare:
Rimedio: Creazione dei collegamenti a spina corretti
Presupposto

AVVERTENZA
zione.
AVVISO
Procedimento
• Creare i collegamenti a spina corretti.
Causa: Il dispositivo non è configurato correttamente
Descrizione
Il dispositivo configurato non corrisponde al dispositivo effettivamente col-

legato. Uno o più parametri di configurazione non sono ad es. impostati in
modo corretto.
Per controllare come è stato configurato il dispositivo:
Presupposto

Istruzione verifica

3. Nelle schede di registro verificare se le impostazioni sono adatte al di-
spositivo collegato.
Procedimento
Descrizione
Problema di contatto o collegamento errato sull’RDC, ad es. il X20 (colle-

gamento EMD) è invertito con il X19 (KCB OUT) .
Collegamenti
Fig. 7-12: Allacciamenti RDC
Connetto-
Pos. Descrizione
re
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Connetto-
Pos. Descrizione
re
9 X13 Collegamento EDS scheda di memoria RDC
10 X20 EMD
11 X19 KCB OUT
12 X18 KCB IN
13 X17 Alimentazione di tensione EMD
14 X15 Alimentazione di tensione IN
15 X16 Alimentazione di tensione OUT (utenza KCB
successiva)
Per verificare se i collegamenti a innesto sono collegati correttamen-
te all’RDC:
Istruzione verifica

verificare:
• pin compressi
• contatti fusi
lare, verificare:
Rimedio: Inserire correttamente la bussola X32 o sostituirla
Descrizione
Risolvere il problema di contatto sulla bussola X32 sul box RDC.
Procedimento
1. All’inserimento della spina X32 sul box RDC, dall’interno, premere con-
tro l’Inlay della bussola.
2. Sostituire la bussola sul box RDC se il problema rimane.
7.2.9 KSS13021

Testo del messag- <{ID bus}> Errore rete Ethercat. {Dettagli} [{Dettagli}]
gio
Causa o cause Causa: Cavo di rete difettoso o non collegato correttamente

possibili (>>> Pagina 98)
Rimedio: Sostituire o inserire correttamente il cavo di rete (>>> Pa-
gina 98)
Causa: CIB Safety Modul (SION-CIB) mancante nel progetto Work-

Visual (>>> Pagina 98)
na 99)
Descrizione
Il cavo di rete è difettoso e il connettore è errato.

Per verificare se il cavo di rete e il connettore sono collegati corret-
tamente:
Istruzione verifica
1. Controllare che i cavi di rete presentino il connettore corretto e siano

fissati correttamente.
2. Scambiare tra loro i cavi di rete.
Rimedio: Sostituire o inserire correttamente il cavo di rete
Procedimento
• Sostituire o inserire correttamente il cavo di rete.
Causa: CIB Safety Modul (SION-CIB) mancante nel progetto WorkVisual
Descrizione
Nel progetto WorkVisual, si cancella il CIB Safety Modul (SION-CIB). Al

trasferimento al comando, il progetto non genera tuttavia errori sebbene
non possa funzionare sul comando.
Per verificare se l’errore è stato causato da un progetto WorkVisual
incompleto:
Istruzione verifica
• Controllare se nel progetto WorkVisual è presente SION-CIB in Com-

ponenti del comando e in Struttura bus > KUKA System Bus
(SYS-X48) > EtherCAT.
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Procedimento
7.2.10 KSS13068

Testo del messag- <{Istanza bus}> Partecipante EtherCAT {Nome apparecchio} non col-
gio legato al bus.
Causa o cause Causa: Dispositivo non collegato (>>> Pagina 99)

possibili Rimedio: Collegamento del dispositivo (>>> Pagina 100)
Causa: RDC difettoso (>>> Pagina 100)

Rimedio: Contattare il servizio di assistenza KUKA (>>> Pagi-
na 101)
Causa: Collegamento errato tra SIB e l'interfaccia di sicurezza

(>>> Pagina 101)
Causa: Dispositivo non collegato
Descrizione
Il dispositivo è presente nella configurazione, ma non è collegato al bus.

Per verificare a quale attacco il dispositivo dovrebbe essere collega-
to:
Presupposto

Istruzione verifica

4. Verificare quale attacco è configurato per il dispositivo.
KR C4 EtherCAT
Rimedio: Collegamento del dispositivo

Messaggi
Procedimento
• Collegare il dispositivo all’attacco che è stato configurato.
Causa: RDC difettoso
Descrizione
L'RDC è difettoso.
L'RDC presenta le funzioni seguenti:
• Rilevamento sicuro di 8 dati di posizione motore tramite resolver
• Rilevamento di 8 temperature di esercizio motore
• Comunicazione con il controllo robot
• Monitoraggio delle linee dei resolver
• I seguenti dati non volatili sono memorizzati sulla EDS:
‒ Dati di posizione
‒ Configurazione KUKA
Per verificare se il RDC è difettoso:
Presupposto

AVVERTENZA
li.
tazione.

AVVERTENZA
5 minuti:
‒ KPP
‒ KSP
KR C4 EtherCAT
Messaggi
Istruzione verifica
1. Verificare la sede corretta di tutti i connettori sul RDC.

3. Se l'errore non viene risolto, proseguire con l'istruzione verifica.
4. Spegnere il controllo.
5. Smontare il RDC che si suppone difettoso.
6. Montare un RDC funzionante.
Causa: Collegamento errato tra SIB e l'interfaccia di sicurezza
Descrizione
Il collegamento tra SIB (Safety Interface Board) e l'interfaccia di sicurezza

è difettoso.
Il cablaggio ha luogo tramite il percorso cavi seguente:
per X11:
• CCU X302
• W188678
• SIB (X250 e X258)
• X252 e X253
• W187758 e W187757
• Campo connettore (X11)
per XS2/XS3:
• CCU X302
• W188678
• SIB (X250 e X258)
• X252 e X253
• W194205 e W194210
• Pannello connettori (XS2 e XS3)
Collegamenti Standard
Fig. 7-13: Collegamenti SIB Standard
Connet-
Pos. Descrizione
tore
1 X250 Alimentazione SIB
2 X251 Alimentazione per altri componenti
3 X252 Uscite sicure
4 X253 Ingressi sicuri
5 X254 Ingressi sicuri
6 X258 Bus di sistema KUKA IN
7 X259 Bus di sistema KUKA OUT
Per verificare se il collegamento ad innesto è corretto:
Istruzione verifica
• Verificare se i connettori sono connessi correttamente. In particolare,

verificare:
‒ pin compressi
‒ Collegamenti a innesto allentati
‒ corretto inserimento connettori
Presupposto

KR C4 EtherCAT
Messaggi
AVVERTENZA
zione.
AVVISO
Procedimento
7.2.11 KSS13080

Testo del messag- <{Istanza bus}> Apparecchio Ethercat: '{Nome apparecchio}' non può
gio essere avviato. {Causa}
Causa o cause Causa: Il dispositivo non è configurato correttamente (>>> Pagi-

possibili na 103)
na 104)
Causa: Morsetto errato configurato in WorkVisual. (>>> Pagina 104)

na 104)
Causa: dispositivo difettoso (>>> Pagina 104)

Rimedio: Sostituzione del dispositivo (>>> Pagina 105)
Causa: Il dispositivo non è configurato correttamente
Descrizione
Il dispositivo configurato non corrisponde al dispositivo effettivamente col-

legato. Uno o più parametri di configurazione non sono ad es. impostati in
modo corretto.
Per controllare come è stato configurato il dispositivo:
Presupposto

Istruzione verifica

3. Nelle schede di registro verificare se le impostazioni sono adatte al di-
spositivo collegato.
Procedimento
Causa: Morsetto errato configurato in WorkVisual.
Descrizione
La configurazione sul SYS-X44 (KUKA Extension Bus) è errata, se il ca-

blaggio fisico non coincide con quello in WorkVisual. Esempio: È stato
montato il morsetto EL3204-0160 (corrisponde alla versione 160). Tuttavia
in WorkVisual è stato configurato il morsetto EL3204-0000 (corrisponde al-
la versione 0).
Per verificare se è presente una configurazione errata:
Istruzione verifica
1. Verificare se i collegamenti bus sono connessi correttamente.

2. Verificare se il morsetto configurato coincide con il morsetto effettiva-
mente montato.
3. Controllare se nel messaggio dei parametri viene visualizzato EL3204
4Ch. Ingresso Input PT100 (RTD).
Procedimento

Per ulteriori informazioni si rimanda alla documentazione in merito a
WorkVisual nel capitolo Configurazione.
Causa: dispositivo difettoso
Descrizione
Il dispositivo non può essere avviato, perché è difettoso.
Istruzione verifica
1. Smontare il dispositivo che si suppone difettoso.
KR C4 EtherCAT
Messaggi
2. Collegare un dispositivo funzionante di identica costruzione.
3. Se riesce la prova di funzionamento, il dispositivo è difettoso.
Rimedio: Sostituzione del dispositivo
Procedimento
• Staccare il dispositivo difettoso e sostituirlo con un dispositivo funzio-

nante.
KR C4 EtherCAT
Assistenza KUKA
8 Assistenza KUKA
8.1 Richiesta di assistenza
Introduzione
Questa documentazione offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo

e assiste l'utente nell‘eliminazione delle anomalie. Le filiali locali sono a
Vostra disposizione per eventuali altre richieste.
Informazioni
Per effettuare una richiesta si richiedono le seguenti informazioni:

• Descrizione del problema incluse indicazioni sulla durata e la frequen-
za dell'avaria
• Informazioni molto dettagliate sui componenti hardware e software del-
l'intero sistema
La seguente lista offre punti di riferimento delle informazioni spesso
pertinenti:
‒ Tipo e numero di serie della cinematica, ad es. del manipolatore
‒ Tipo e numero di serie dell'unità di controllo
‒ Tipo e numero di serie dell'alimentazione di energia
‒ Denominazione e versione del System Software
‒ Denominazioni e versioni di altri componenti del software o modifi-
che
‒ Pacchetto di diagnostica del System Software
Inoltre, per KUKA Sunrise: progetti esistenti, incluse le applicazioni
Per le versioni del KUKA System Software precedenti a V8: archi-
vio del software (Pacchetto di diagnostica qui non ancora disponi-
bile.)
‒ Applicazione presente
‒ Assi addizionali esistenti
8.2 Servizio di assistenza KUKA
È possibile trovare i dati di contatto delle filiali locali al sito:

www.kuka.com/customer-service-contacts
Assistenza KUKA KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
Index K
KLI.....................................................................6
KUKA Extension Bus, inserimento................ 12
A
ADS...................................................................6
Assistenza KUKA......................................... 107 M
Mainboard D2608-K....................................... 75
Mainboard D3076-K....................................... 76
C Mainboard D3236-K....................................... 77
CAN.................................................................. 6 Mainboard D3445-K....................................... 78
Collegamenti SIB Standard..........................102 Marchi............................................................... 6
Comando........................................................ 25 Messaggi.........................................................67
Configurazione................................................ 11 Moduli (scheda di registro)............................ 19
D O
Dati di diagnosi, KUKA Extension Bus......... 61 Oggetti dati di processo (scheda di
Dati di diagnosi, visualizzazione....................61 registro)...........................................................19
Descrizione del prodotto.................................. 7
Diagnosemonitor (Menüpunkt)....................... 61
Diagnosi.......................................................... 61 P
Diagnosi dispositivo........................................63 Pacchetto di diagnostica.............................. 107
Diagnosi, topologia......................................... 64
Dispositivi, configurazione.............................. 17
Dispositivi, inserimento (automatico)............. 15 R
Dispositivi, inserimento (manuale)................. 14 Richiesta di assistenza.................................107
Documentazione, robot industriale.................. 5
Driver bus, impostazioni, modifica.................13
S
Scansione bus, 2 stadi.................................. 16
E Scansione bus, a 1 stadio............................. 15
Errore bus, attivazione................................... 25 Scansione, bus............................................... 15
Errore bus, disattivazione...............................25 SDO.................................................................. 6
ESI.................................................................... 6 Servizio di assistenza KUKA....................... 107
Sicurezza.......................................................... 9
Sistema di bus, riavvio...................................26
F
File Access over EtherCAT, configurazione.. 20
File di descrizione dispositivi, predisporre.....12 T
FSoE................................................................. 6 Termini utilizzati................................................ 6
Termini, utilizzati............................................... 6
Topologia, controllo.........................................22
G Topologia, diagnosi.........................................64
Generale (scheda di registro)........................ 17 Topologia, modifica.........................................22
Gruppo LED stato apparecchio KSP.............90
Gruppo target................................................... 5
U
Utilizzo conforme alla destinazione................. 8
I Utilizzo, conforme alla destinazione................ 8
Indicazioni......................................................... 5
Indicazioni di sicurezza.................................... 5
Indirizzo alias, scrivere sui dispositivi............21 W
Indirizzo IP del KLI, immissione.................... 13 WorkVisual........................................................ 6
Inserimento, dispositivi (automatico)..............15
Inserimento, dispositivi (manuale)..................14
Introduzione...................................................... 5

KR C4 EtherCAT KSS VSS 82 83 84 85 86 It

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

KR C4 EtherCAT KSS VSS 82 83 84 85 86 It

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

KR C4 EtherCAT KSS VSS 82 83 84 85 86 It

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Controller Option

Versione: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5, 8.6 V3

2 Descrizione del prodotto........................................................................ 7

5.5.3 Accesso tramite Vendor specific protocol over EtherCAT (VoE)......................... 46

8 Assistenza KUKA..................................................................................... 107

1.1 Gruppo target

La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti

1.2 Documentazione del robot industriale

La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:

• Documentazione per la meccanica del robot

1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la si-

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione devono essere rispet-

Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi

EtherCAT® è un marchio registrato e una tecnologia brevet-

1.5 Termini utilizzati

ADS Automation Device Specification

CAN Controller Area Network

ESI Informazione EtherCAT Slave

FSoE FailSafe over EtherCAT

KLI KUKA Line Interface

SDO Service Data Objects

WorkVisual Ambiente di progettazione per celle robotizzate a controllo KR C

Descrizione del prodotto

KR C4 EtherCAT è compatibile con i bus di campo seguenti:

Vengono supportate le seguenti funzioni e classi di dispositivi:

Non vengono supportate ad esempio le seguenti funzioni e classi di dispo-

Fail Safe over EtherCAT può essere utilizzato per il collegamento a un

KR C4 EtherCAT viene configurato su un portatile o su un PC. Per la con-

Per KR C4 EtherCAT si ricorre ai tipi di dispositivi seguenti:

• Numero massimo di slave EtherCAT: 128

2.1 Utilizzo conforme alla destinazione

KR C4 EtherCAT è concepito unicamente per la configurazione e la dia-

Sono considerate improprie, e pertanto non ammesse, tutte le applicazioni

Per informazioni relative ai cicli in WorkVisual, consultare la documenta-

4.2 Predisporre i file di descrizione dispositivi

Per la configurazione di dispositivi EtherCAT, WorkVisual necessita dei

• Non è aperto alcun programma.

1. Selezionare la sequenza di menu File > Importa/Esporta. Si apre

Per i file di descrizione dei dispositivi che contengono un riferimento ad

4.3 Inserimento del KUKA Extension Bus nel progetto

1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Appa-

4.4 Immissione dell'indirizzo IP di KUKA Line Interface

L'esecuzione di funzioni online (ad es. scansione bus, diagnosi) presuppo-

4.5 Modifica delle impostazioni del driver bus

Questa funzionalità è disponibile solo per controlli robot a partire dalla

Le impostazioni del driver bus possono essere modificate.

4.5.1 Scheda di registro Impostazioni master

Fig. 4-1: Scheda di registro Impostazioni master

4.6 Inserimento manuale di dispositivi

1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Appa-

4. Marcare il dispositivo EtherCAT utilizzato e confermare con OK. L’ap-

4.7 Inserimento automatico di dispositivi (scansione bus)

È possibile inserire automaticamente i partecipanti di bus. A tal fine, l’u-

1. Nella finestra Struttura del progetto nella scheda di registro Appa-

b. Eseguire nuovamente i passi 3 e 4. Una volta completata la ricer-

4.7.1 Scansione bus a 2 stadi