Necessità delle macchine moderne – Control Design

Sensors and Signal

Logging, Database
Conditioning
HMI
Modern Mechanical
Machine Design

Networking
Discrete and Sequential
Logic

Embedded System
Design

Motors and Machine Condition Motion Control Design

Machine Vision
Actuators Monitoring

1
 Tendenze nella Meccatronica

Misure Controllo Intelligenza

Deployment
Avanzate Avanzato Distribuita

2
 Benefici di controllo e tuning avanzati
Controllo
• Un valvola con tuning Controllo Model
based < 1%
Model--
Manuale
scarso può costare
€880/anno*
• Un loop di pH mal fatto
può provocare sprechi di
materie chimiche per
€50.000/mese*
• Un termoregolatore con
cattivo loop può costare
PID con
PID va bene
tuning manuale
€30.000/mese*
*Fonti: Cybosoft e ExperTune
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Algoritmi di Controllo

• PID
• Gain Scheduling
• Cascade
• Feed Forward
• LQR
• Fuzzy Logic
• Model Predictive Control (MPC)

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L’approccio di LabVIEW al Control Design
Simulazione Configurabile

Dataflow grafico

Diagrammi di Stato Math Script

 LabVIEW Simulation Module
• Simulazione di sistemi dinamici tra cui controllori e impianti
• Implementazione real-time per rapid control prototyping o simulazione hardware-
in-the-loop
 LabVIEW PID Control toolkit
• Caratteristiche fondamentali:
– Autotuning per migliorare le
prestazioni di controllo PID
– Strumenti di logica Fuzzy per
sistemi complessi
– Algoritmi di controllo P, PI, PD, e
PID
– Progettazione grafica in LabVIEW
di algoritmi di controllo
Controllo con LabVIEW 8.6 Function
Blocks
Accumulate and Collect Timing Edge Detection Motion Control
Accumulate Count Down Edge Detect Line

Collect Boolean Array Count Up One Shot Rising Arc

One Shot Falling Contour

Collect Numeric Array Count Up Down

Totalize Pulse Timer Control Reference

Bistable/Flip-Flop Elapsed Timer PID Capture

RS Bistable Retentive Timer On Compare

SR Bistable Timer On Delay Gearing

Timer Off Delay Camming

LabVIEW Simulation Interface Toolkit (SIT)
• Connettere un’interfaccia utente di LabVIEW al software
Simulink® di The MathWorks, Inc. per rendere possibile
l’interazione con il modello durante la simulazione
• Connettere il modello ad I/O real-time per prototipazione,
rilascio e simulazione HIL

Simulation Interface Toolkit

Simulink® is a registered trademark of The MathWorks, Inc. All other trademarks are the
property of their respective owners.
LabVIEW Simulation Interface Toolkit (SIT)
•Interfaccia utente di LabVIEW per Simulink®
•E’ richiesto Simulink; non è richiesta conoscenza dei diagrammi di LabVIEW
•I/O basato su configurazione
•DAQ, FPGA e CAN con supporto LabVIEW Real-Time.
•LabVIEW esegue il modello Simulink®
•Simulink non è richiesto, eccetto che nel PC utilizzato per creare la DLL con
Matlab/Simulink/Real-Time Workshop® e Microsoft Visual C++ ®

Simulink

Algorithm Algorithm Real-World

Modeling Verification Prototyping

LabVIEW
Opzioni integrate/esterne per elaborazione segnali, analisi e
calcolo con LabVIEW
MATLAB® software
Script node The MathWorks, Inc.

MapleTM software
Script node Maplesoft

MathCAD® software
Funzionalità integrate VIs Mathsoft Engineering &
•Calcolo Education, Inc.

•Elaborazione segnali Scilab software

•Elaborazione immagini Script node INRIA
•Acustica e Vibrazioni
•Controlli Xmath software
Script node National Instruments

Scilab is a trademark of INRIA. MATLAB® is a registered trademark of The MathWorks, Inc.

All other trademarks are the property of their respective owners.
Connettività a Modelli con LabVIEW
Simulink®
SIT The MathWorks, Inc.

SystemBuild
DLL National Instruments - MATRIXx

Riutilizzo dei modelli di simulazione

esistenti in LabVIEW for valutazione,
CarSim
sviluppo e validazione VIs Mechanical Simulation
• Creazione di interfacce utente per
interagire con simulazioni (brevettato)
• Salvataggio ed analisi dei risultati di
simulazione Dymola*
Ext Node Dynasim
• Connessione di modelli con il mondo
reale
* Beta Interface

Simulink® and Real-Time Workshop® are registered trademarks of The MathWorks, Inc. All
other trademarks are the property of their respective owners.
 Prototipazione e rilascio con LabVIEW
I/O
I/O
Flessibilità e Prezzo di Sistema

I/O
PXI RIO Processor FPGA
Custom I/O

PCI RIO

CompactRIO

CompactRIO
Integrato Single-Board
RIO

Numero di Sistemi Prodotti

Software “decisionale”
Sistema tradizionale
Complessità aggiuntiva

Inputs

Application Software
Operating System

Driver API
Hardware
Risposta

Calcolo
IMPIANTO ~25 µs

Outputs

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 Hardware “decisionale”
Sistema basato su FPGA
Massima Affidabilità

Inputs

Application Software
Operating System

Driver API
Hardware
Risposta

Calcolo
IMPIANTO 25 ns1

Outputs

1Risposta più elevata per clock a 80 e 120 MHz

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 Controllo basato su FPGA
• Affidabilità dell’hardware custom
– Nessun sistema operativo
– Nessuna dipendenza software
• Decision making a bordo a 40 MHz
• I/O analogici fino a 800 kHz
• PID/control assi oltre 200 kHz

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Conclusioni

• PID ampliamente utilizzati sul mercato

• Controllo basato su FPGA permette
prestazioni superiori
• La simulazione riduce i rischi ed i tempi di
sviluppo

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 Piattaforma NI per il controllo
LabVIEW Development Environment

Control Design Toolkit System ID Toolkit Simulation Module

Simulation Interface PID & Fuzzy Logic Toolkit

State Diagram Toolkit NI Motion Control
Toolkit

LabVIEW Real-Time LabVIEW FPGA LabVIEW Embedded

Targets

PXI cRIO, cFP Dispositivi RIO/DAQ µπ a32-Bit

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Piattaforma PAC in una macchina moderna

Advanced
Control Compact FieldPoint
Mechanical
Data
Design
HMI Acquisition

Smart Camera
Industrial PC

Embedded
System
Design Motors, Drives Custom Layout
CompactRIO

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