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Corso di Automazione industriale
Lezione 9 PLC – Generazione automatica di testo strutturato
Università degli Studi di Bergamo, Automazione Industriale, A.A. 2017/2018, A. L. Cologni 1
Introduzione
È sempre più spesso necessario fornire ai clienti diverse
soluzioni hardware (con diverse marche di PLC).
Lo sviluppo del codice deve quindi essere, in questi casi, il più
possibile separato dall’implementazione vera e propria nell’ambiente di sviluppo del PLC.
Per questo motivo, negli ultimi anni stanno nascendo
software che consentono, a partire da un linguaggio di più alto livello, di generare codice compatibile con la maggior parte degli IDE presenti sul mercato. Università degli Studi di Bergamo, Automazione Industriale, A.A. 2017/2018, A. L. Cologni 2 Toolchain
Attraverso l’ambiente di sviluppo Matlab Simulink (e il
pacchetto PLC-Coder) è possibile creare software di controllo compatibile con la maggior parte delle marche di PLC.
L’architettura dei controlli in Simulink è diversa dalle normali
architetture che si è abituati a vedere, per questo motivo è necessaria un’introduzione all’ambiente.
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Introduzione a Matlab
Cos’è Matlab? Matlab (MATrix LABoratory) è un ambiente di sviluppo utilizzato per il calcolo numerico. Si basa sull’utilizzo di matrici e sulle operazioni tra esse. Utilizzato per: • Calcoli ingegneristici • Simulazioni • Implementazioni software di alto livello
N.B.: In generale è molto spinto verso la modularità
Università degli Studi di Bergamo, Automazione Industriale, A.A. 2017/2018, A. L. Cologni 4 Introduzione a Matlab Directory corrente Contenuto della directory Workspace corrente
Finestra dei comandi
Storico dei comandi
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Introduzione a Matlab
>> A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
A=
1 2 3 4 5 6 7 8 9
>> B=A’ B=
1 4 7 2 5 8 3 6 9
>> doc
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Introduzione a Matlab
Funzioni base: Strumenti: Import ed export: Matematiche: Analisi dei dati: • Avvio e spegnimento • Apertura e salvataggio file • Array e matrici • Operazioni base • Finestra dei comandi • File di testo • Algebra lineare • Statistica descrittiva • Guide • Fogli di calcolo • Matematica elementare • Filtraggio e convoluzione • Gestione file • I/O di basso livello • Polinomi • Regressione • Tool di sviluppo • Immagini • Interpolazione e elaborazione • Trasformata di Fourier • Sistema • Dati scientifici geometrica • Derivate e integrali • Audio e video • Conversione di coordinate • Serie temporali Programmazione e tipi di dato: • Documenti XML cartesiane • Tipi di dato • Mapping della memoria • Metodi numerici non lineari Visualizzazione 3D: • Conversione di tipi • Costruzione nome file • Funzioni speciali • Plot di superfici e mesh • Operatori e caratteri speciali • Compressione di file • Matrici • Controlli di visualizzazione • Stringhe • Accesso ad internet • Costanti • Illuminazione • Operazioni su bit • Trasparenza • Operatori logici • Visualizzazione di volumi • Operatori relazionali Programmazione ad oggetti: Grafica: • Operazioni di set • Classi e oggetti • Plot e grafici base • Operazioni su data e ora • Classi Handle • Strumenti di plot • Programmazione Matlab • Eventi e listener • Plot di annotazione • Meta-classi • Plot specializzati • Enumeratori • Stampa • Array eterogenei • Handle grafici
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Introduzione a Matlab
Toolbox: Matlab: • Fixed-Income Toolbox • Neural Network Toolbox • Aerospace Toolbox • Fixed-Point Toolbox • OPC Toolbox • Bioinformatics Toolbox • Fuzzy Logic Toolbox • Optimization Toolbox • Communications System Toolbox • Global Optimization Toolbox • Parallel Computing Toolbox • Computer Vision System Toolbox • Image Acquisition Toolbox • Partial Differential Equation Toolbox • Control System Toolbox • Image Processing Toolbox • Phased Array System Toolbox • Curve Fitting Toolbox • Instrument Control Toolbox • RF Toolbox • Data Acquisition Toolbox • Mapping Toolbox • Robust Control Toolbox • Database Toolbox • MATLAB Builder EX • Signal Processing Toolbox • Datafeed Toolbox • MATLAB Builder JA • SimBiology • DSP System Toolbox • MATLAB Builder NE • Spreadsheet Link EX • Econometrics Toolbox • MATLAB Coder • Statistics Toolbox • EDA Simulator Link • MATLAB Compiler • Symbolic Math Toolbox • Embedded Coder • MATLAB Distributed Computing Server • System Identification Toolbox • Filter Design HDL Coder • MATLAB Report Generator • SystemTest • Financial Derivatives Toolbox • Model Predictive Control Toolbox • Vehicle Network Toolbox • Financial Toolbox • Model-Based Calibration Toolbox • Wavelet Toolbox
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Linguaggio di scripting
Fondamenti del linguaggio
Il linguaggio Matlab è molto simile al classico C. Le parti di codice possono essere editate direttamente nella finestra dei comandi oppure raccolte in file *.m come sequenza. Matlab consente una gestione semplificata delle variabili: • Le variabili di cui non è noto il tipo sono definite double • Le varabili possono cambiare runtime la dimensione di allocazione (al massimo si ottiene un messaggio di warning) • Non è necessaria alcuna dichiarazione, è sufficiente assegnare un valore alla variabile • E’ possibile inglobare in matrici particolari diverse tipologie di dato • Le strutture possono avere campi variabili runtime Università degli Studi di Bergamo, Automazione Industriale, A.A. 2017/2018, A. L. Cologni 9 Linguaggio di scripting
Fondamenti del linguaggio
Matlab consente l’implementazione di funzioni: • Ogni funzione potrà avere o meno parametri d’ingresso • Il numero di parametri d’ingresso può variare (è possibile omettere dei parametri) • Ogni funzione potrà avere zero, una o più variabili di uscita • Tutte le variabili locali alla funzione hanno lifetime limitato all’esecuzione della stessa • Dall’interno delle funzioni è possibile richiamare qualunque altra funzione raggiungibile (scritte a mano o incorporate nei toolbox)
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Linguaggio di scripting
Fondamenti del linguaggio
Matlab consente l’utilizzo dei costrutti: • If • elseif • Switch N.B.: i file di scripting hanno • For estensione .m e sono dei normali • While file di testo (editabili con un • Break normale editor). • Try / catch I file contenenti le variabili hanno, invece estensione .mat e sono file binari.
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Introduzione a Simulink
Simulink è un toolbox grafico di MATLAB per la simulazione dei sistemi dinamici lineari e non lineari a tempo continuo, discreto o misto.
Permette inoltre la progettazione model- based dei sistemi dinamici e delle logiche di controllo. Università degli Studi di Bergamo, Automazione Industriale, A.A. 2017/2018, A. L. Cologni 12 Introduzione a Simulink
Si basa su un editor grafico interattivo per l'assemblaggio e la
gestione dei diagrammi a blocchi
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Introduzione a Simulink
Per funzionare utilizza dei risolutori numerici di equazioni
differenziali
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Introduzione a Simulink
Possibilità di gestire progetti complessi dividendo i modelli in
gerarchie di componenti con la creazione sottosistemi
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Introduzione a Simulink
Model Explorer consente di navigare, creare, configurare e
ricercare tutti i segnali, i parametri, le proprietà e il codice generato associato a un modello
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Introduzione a Simulink
Modi di simulazione (Normal, Accelerator e Rapid
Accelerator) per l'esecuzione di simulazioni in modo interpretato o alla velocità del codice C compilato mediante solutori fissi o variabili
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Introduzione a Simulink
Offre inoltre: • Possibilità di includere nei modelli funzioni scritte in codice C/Fortran • Le API (Application Programming Interfaces) abilitano la connessione ad altri programmi di simulazione e consentono di includere codice scritto manualmente • Blocco funzionale Embedded MATLAB per importare algoritmi MATLAB in Simulink
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Introduzione a Simulink
Offre inoltre: • Accesso totale al Workspace di MATLAB per l'analisi e la visualizzazione dei risultati, per personalizzare l'ambiente di modellazione e definire segnali, parametri e test • Strumenti di analisi e diagnostica per assicurare la coerenza del modello e identificare potenziali errori • Debugger e profiler grafici
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Introduzione a Simulink
Offre inoltre: • Implementazione di automi a stati finiti attraverso State Flow
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Generazione del codice
Cosa significa generare codice in Simulink?
Generare codice in Simulink significa trasformare un modello (file *.mdl) in uno o più file compilabili, in grado di eseguire le medesime operazioni osservabili in Matlab su una diversa piattaforma.
Attualmente è possibile: • Generare codice C/C++ compatibile con la maggior parte dei micro (toolbox real-time workshop) • Generare codice conforme IEC61131 compatibile con la maggior parte dei PLC (toolbox PLC coder) Università degli Studi di Bergamo, Automazione Industriale, A.A. 2017/2018, A. L. Cologni 21 Generazione del codice
Generazione codice C / C++
Real-time workshop consente di tradurre un qualunque
modello, realizzato con componenti delle librerie Simulink, in codice C/C++ da eseguire in una ciclica real-time.
N.B.: in questo corso non ci occupiamo di generazione di
codice C / C++ perché non conforme IEC 61131.
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Generazione del codice
Generazione codice in testo strutturato
Dalla versione R2010a di Matlab è stato incluso nel tool PLC coder (giunto alla versione 1.2.1), con lo scopo di generare automaticamente codice in testo strutturato a partire da blocchi simulink.
Nell’ambito di un progetto universitario è stato realizzato un
controllo macchina (ibrido logico - modulante) in ambiente Simulink (utilizzando le librerie PLC coder).
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Esempio di generazione
Generazione codice in testo strutturato
Di questo modello è stato generato testo strutturato per le piattaforme: • B&R • Siemens • Allen Bradley
Il codice auto-generato è stato incluso nei progetti dei diversi
ambienti di sviluppo ed è stato testato su una vera e propria macchina.
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Esempio di generazione
Funzionamento della macchina
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Esempio di generazione
Software di controllo Calibrazione cella di carico
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Esempio di generazione
Software di controllo Switch abilitazione
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Esempio di generazione
Software di controllo Abilitazione attiva
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Esempio di generazione
Software di controllo Abilitazione disattivata
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Esempio di generazione
Software di controllo Abilitazione disattivata
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Esempio di generazione
Software di controllo La scelta del target per cui generare è da effettuare nel menu di configurazione del modello:
L’output della generazione è un Function Block, indicato con il
nome del sottosistema Simulink (nel nostro caso FBControl). A seconda del target selezionato PLC coder genera automaticamente i file necessari alla corretta importazione del blocco nell’ambiente di sviluppo. Università degli Studi di Bergamo, Automazione Industriale, A.A. 2017/2018, A. L. Cologni 31 Esempio di generazione
Una volta generato il Function block in ST è necessario
predisporre l’ambiente di sviluppo in maniera tale da: • Consentire l’esecuzione di una ciclica ad una frequenza prestabilita (da stabilire anche in precedenza alla generazione del codice) • Consentire la lettura dei segnali provenienti dai sensori e la scrittura sulle uscite necessarie • Consentire la scrittura di porzioni di codice in testo strutturato necessarie al riempimento delle strutture in ingresso al blocco funzionale
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Esempio di generazione
L’esecuzione del codice nei diversi progetti risulterà la
seguente: • Nella fase di inizializzazione vengono riempite le strutture dati del blocco funzionale relative alle costanti • Con cadenza prestabilita (nel nostro caso 100ms) viene richiamata la porzione di codice denominata «middleware» • Il middleware dovrà riempire le strutture dati relative agli ingressi, eseguire uno step dell’algoritmo di controllo ed assegnare alle uscite del plc le uscite del blocco funzionale
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Esempio di generazione
B&R Siemens Middleware
Allen Bradley
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