Acao de Controle PID

CONTROLE DE PROCESSOS CONTNUOS Prof. Cristiano Lcio C.
Rodrigues
Parte 1 Aes de Controle Proporcional, Integral e Derivativa (PID)
Leitura: captulo (aula) 5 da apostila de referncia, pginas 53 a 56.

Material adicional a seguir.
Atividade Avaliativa 4: entregar as atividades propostas na data estabelecida.
AES DE CONTROLE PID

1
DESCRIO
Estudadas as aes de controle proporcional, integral e derivativa de forma
separada, agora iremos unir as combinaes reais possveis para estas.
1) Proporcional Pura: exatamente como estudamos na segunda semana de aula.

2) Proporcional + Integral (PI)
3) Proporcional + Derivativa (PD)
4) Proporcional + Integral + Derivativa (PID)
As aes de controle PID, em todas as suas configuraes conjuntas (PI, PD e PID)

podem ser implementadas em trs formas bsicas: em srie, em paralelo e de forma
mista. Neste curso estudaremos a implementao em paralelo para as configuraes PI,
PD e PID.
Portanto, neste material sero descritos os itens 2, 3 e 4. Comecemos pelo item 2!
2) Proporcional + Integral (PI) em Paralelo
DIAGRAMA DE BLOCOS
SP set-point
SP PV varivel de processo
E S
+ P ++ E erro = PV SP
-
PV P controlador proporcional
I I controlador integral
S sada do controlador
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EQUAO
Kp ganho proporcional ou
constante de proporcionalidade
S = S0 (Kp.E + KI.IE) KI ganho integral ou coeficiente de
integrao
IE integral do erro
E erro = PV SP
2
S0 sinal de sada inicial (SP = PV)
Relembrando, as relaes entre o ganho Kp e a faixa proporcional FP e entre Ki

(ganho integral) e Ti (tempo de integrao) sero:
1
FP (%)
100
Kp
100 Ki
Kp FP (%) Ti
RESPOSTA DO CONTROLADOR PI PARALELO A UM ERRO EM DEGRAU
Resposta do controlador PI Paralelo

ao erro degrau
S
Kp.a
PV=SP
tO Ti t1
Resposta do controlador PI Paralelo ao erro em degrau
A resposta de um controlador PI Paralelo a um degrau de amplitude a mostra

que Ti representa o tempo necessrio para a ao integral repetir o erro na sada.
Exerccios Resolvidos
1) Um controlador PI Paralelo sensibilizado em um determinado instante por um desvio

de 10%. Considerando que este controlador encontra-se em malha aberta, calcular a sua
sada 5 segundos aps ter sido introduzido o desvio (desenhe a sada do controlador em
malha aberta), sabendo-se que:
Faixa Proporcional = 50% Tempo Integral = 20s

Ao do Controlador = Direta Sada Anterior So = 12 mA (convertido = 50%) 3
Soluo:
Controlador PI Paralelo direto -> Equao: S = So + (Kp.E + KI.IE)
E (erro ou desvio) = 10% (dado do exerccio)
FP = 50% -> Kp = (100%)/FP = (100%)/50% = 2
Ki = (1/Ti) = (1/20s) = 0,05 rps (repeties por segundo)
IE (integral do erro) = Erro.t = 10%.t = 10% x 5 s = 50 %.s
S = 50% + (2x10% + 0,05rpsx50%.s) =50% + 20% + 2,5%
S = 72,5%o
Grficos: (fora de escala)

2) Proporcional + Derivativo (PD) em Paralelo
DIAGRAMA DE BLOCOS
SP set-point
E S
+ P ++ E erro = PV SP
-
P controlador proporcional 4
PV
D D controlador derivativo
EQUAO
Kp ganho proporcional ou
constante de proporcionalidade
S = S0 (Kp.E + KD.DE) KD tempo de derivada
DE derivada do erro
E erro = PV SP
RESPOSTA DO CONTROLADOR PD PARALELO A UM ERRO EM RAMPA
Resposta do controlador PD Paralelo ao erro em rampa

Observando a figura anterior, pode-se constatar que KD representa um

deslocamento, em tempo, entre a resposta proporcional pura e proporcional + derivativa.
1) Um controlador PD Paralelo sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma

velocidade de 20%/min. Considerando-se a ao direta, Kp = 2; KD = 0,25 min e So= 50%,
qual a sada do controlador, em malha aberta, 10 segundos aps o incio do desvio? 5
Soluo:
Controlador PD Paralelo direto -> Equao: S = So + (Kp.E + KD.DE)
E (erro ou desvio) = (20%)/min x10s = (20%/60s) x 10s = 3,33%
DE (derivada do erro) = 20% ( a variao do erro)
S = 50% + (2x3,33% + 0,25x20%) = 50% + (6,66% + 5%)
S = 61,66%o
Grficos: (fora de escala)
2) Proporcional + Integral + Derivativo (PID) em Paralelo
DIAGRAMA DE BLOCOS
D SP set-point
S
- E ++
E erro = PV - SP
P
+ + P controlador proporcional
PV I controlador integral
I D controlador derivativo
EQUAO
Kp ganho proporcional ou constante de
proporcionalidade
KI ganho integral ou coeficiente de
S = S0 (Kp.E + Ki.IE + KD.DE) integrao
KD tempo de derivada 6
IE integral do erro
DE derivada do erro
E erro = PV SP
RESPOSTA DO CONTROLADOR PID PARALELO A UM ERRO EM DEGRAU
Resposta do controlador PID Paralelo ao erro em degrau

O exerccio descritivo e de clculo como os anteriores no cabe neste momento

para as aes PID em conjunto, pois a derivada e a integral tem caractersticas de
correo bem distintas, o que dificultaria este clculo quando as duas esto presentes.
Desta forma, os exerccios de aes de controle abrangero os que j foram
resolvidos, tanto para erros em degrau quanto em rampa.
Na indstria, os erros no possuem caractersticas to bem definidas e as aes
so escolhidas de acordo com as caractersticas do processo que se deseja controlar.
7

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Parte 1 Aes de Controle Proporcional, Integral e Derivativa (PID)

Leitura: captulo (aula) 5 da apostila de referncia, pginas 53 a 56.

AES DE CONTROLE PID

1) Proporcional Pura: exatamente como estudamos na segunda semana de aula.

As aes de controle PID, em todas as suas configuraes conjuntas (PI, PD e PID)

2) Proporcional + Integral (PI) em Paralelo

Relembrando, as relaes entre o ganho Kp e a faixa proporcional FP e entre Ki

RESPOSTA DO CONTROLADOR PI PARALELO A UM ERRO EM DEGRAU

Resposta do controlador PI Paralelo

A resposta de um controlador PI Paralelo a um degrau de amplitude a mostra

1) Um controlador PI Paralelo sensibilizado em um determinado instante por um desvio

Faixa Proporcional = 50% Tempo Integral = 20s

S = 50% + (2x10% + 0,05rpsx50%.s) =50% + 20% + 2,5%

Grficos: (fora de escala)

2) Proporcional + Derivativo (PD) em Paralelo

RESPOSTA DO CONTROLADOR PD PARALELO A UM ERRO EM RAMPA

Resposta do controlador PD Paralelo ao erro em rampa

Observando a figura anterior, pode-se constatar que KD representa um

1) Um controlador PD Paralelo sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma

Grficos: (fora de escala)

2) Proporcional + Integral + Derivativo (PID) em Paralelo

RESPOSTA DO CONTROLADOR PID PARALELO A UM ERRO EM DEGRAU

Resposta do controlador PID Paralelo ao erro em degrau

O exerccio descritivo e de clculo como os anteriores no cabe neste momento

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