Apostila Sensores03

Escola Politécnica da USP
PSI-2662 - Projetos em Sistemas Eletrônicos Embarcados: Sensores e

Atuadores.
Apostila de Sensores
por
A. A. M. Laganá
Equipe de Apoio
Cynthia Thamires da Silva

Felipe Serafim Albaladejo
Conteúdo
1 Introdução 2
1.1 Os sensores do carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Classificação geral dos sensores e tipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Uma sintese dos amplificadores operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Sensores de Temperatura 3
2.1 Aplicação no carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Sensores resistivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Sensor de temperatura a partir de dispositivos semi condutores . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Sensor Integrado LM35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Sensor de pressão 16
3.1 O sensor de pressão no carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Tipos de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Principios do Strain-gauge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4 Processo construtivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Tratamento elétrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.6 Sensores utilizados para medida de pressão do ar admitido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4 Acelerômetro 27
4.1 Aplicações no carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Tipos de sensores acelerômetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Conceitos básicos do funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4 Exemplos de acelerômetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
i
5 Sensores de rotação 38
5.1 Tipos e aplicações no carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Sensor de relutância ou indutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Exemplo de sensores de relutância com uso automotivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4 Sensor efeito hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5 Exemplo de sensor Hall com aplicação automotiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6 Medidor de fluxo de massa de ar (MAF) 51

6.2 Princı́pio de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Exemplo de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7 Sonda Lambda (Sensor de oxigênio) 55

7.2 Principio de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3 Aspectos práticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.4 Exemplo de sonda λ fabricada pela Bosch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Bibliografia 61
1
Capı́tulo 1
Introdução
1.1 Os sensores do carro
Diversos ensaios sobre o conceito e a importância desenvolvida...
1.2 Classificação geral dos sensores e tipos
1.3 Uma sintese dos amplificadores operacionais
2
Capı́tulo 2
Sensores de Temperatura
2.1 Aplicação no carro
Inicialmente destacamos os sensores resistivos (NTC e PTC) utilizados no motor, respectivamente para
medida da temperatura do ar admitido e da água de refrigeração (utilizada para indicar a temperatura do
motor). Outras aplicações em carros mais luxuosos são para medir temperatura do ar no compartimento
de passageiros, temperatura externa, medida de temperatura do gás de exaustão, as vezes antes e depois do
catalizador, temperatura do combustı́vel e do óleo lubrificante. (1) Considerando o range de temperatura
necessário, podemos dividir os sensores em dois grupos: o primeiro no intervalo de −40◦ C à 170◦ C onde a
maioria dos carros utiliza sensores NTC (Negative Temperature Coeficient). As outras tecnologias menos
utilizadas são: resistores PTC, Pt1000 e CIs com saı́da de tensão linear. Outro grupo abrangendo o
intervalo de −40◦ C à 760◦ C para motores Diesel e até 1200◦ C para motores a gasolina é demandado em
função das rı́gidas normas de emissão e neste caso os resistores de platina são os mais utilizados.
2.2 Sensores resistivos
A tabela (2.1), mostra os valores de resistência para um resistor NTC, com a temperatura variando de
−40◦ C à 120◦ C cujo o comportamento pode ser visualizado na figura (2.1).
Um exemplo mais ilustrativo é dos sensores NTC da Bosch (280 130 026/093/170), que pode ser
visualizado na figura (2.2) e (2.4) e na tabela (2.2)
Notemos que o gráfico R(v) e a tabela permite obtermos o valor do resistor a partir da temperatura. Um
outro exemplo mais preciso pode ser visualizado no data sheet da Philips correspondente aos sensores de
3
Temperatura Resistência Temperatura Resistência
◦ ◦
C Ω C Ω
-40 75501 40 1199
-35 54495 45 983,4
-30 39764 50 810,9
-25 29319 55 672,2
-20 21833 60 560,1
-15 16414 65 468,9
-10 12452 70 394,5
-5 9529 75 333,4
0 7353 80 282,9
5 5719 85 241,2
10 4482 90 206,4
15 3539 95 177,3
20 2814 100 152,9
25 2252 105 132,4
30 1814 110 114,9
35 1471 115 100,2
40 1199 120 87,6
Tabela 2.1: Variação da resistência em função da temperatura (TTY82)
Figura 2.1: Variação de resistência de um elemento NTC com a temperatura.
temperatura da série TTY82, fabricados com material semicondutor cujo o diagrama com as equipotenciais
e as linhas de corrente pode ser visualizado na figura (2.3) e a curva da resistência R em função da
temperatura na figura (2.4).
4
Part number 0 280 130 026 0 280 130 093 0 281 002 170 0 281 002 209 0 281 002 412
Aplication/medium Water Water Oil/Water Water Water
◦
Measuring range C -40 ... + 130 -40 ... + 130 -40 ... + 150 -40 ... + 130 -40 ... + 130
◦
Tolerance at +20◦ C C 1.2 1.2 ±1.5 ±1.5 ±1.5
◦
Tolerance at +100◦ C C 3.4 3.4 ±0.8 ±0.8 ±0.8
Nominal resistence at 20◦ C KΩ 2.5 ±5% 2.5 ±5% 2.5 ±6% 2.5 ±6% 2.5 ±6%
Electrical resistence at −10◦ C KΩ 8.26 ... 10.56 8.727 ... 10.067 8.244 ... 10.661 8.244 ... 10.661 8.244 ... 10.661
Electrical resistence at +20◦ C KΩ 2.28 ... 2.72 2.375 ... 2.625 2.262 ... 2.760 2.262 ... 2.760 2.262 ... 2.760
Electrical resistence at +80◦ C KΩ 0.290 ... 0.364 - 0.304 ... 0.342 0.304 ... 0.342 0.304 ... 0.342
Nominal voltage V ≤5 ≤5 ≤5 ≤5 ≤5
Meassured current, max. mA 1 1 1 1 1
5
Thermal time constant s 44 44 15 15 15
Max. power loss at
∆T = 1K and
stationary air 23◦ C m · s−2 100 ≤ 300 ≤ 300 ≤ 300 ≤ 300
Degree of protection (1) IP 54A IP 64K IP 64K IP 64K IP 64K
Thread M 12 x 1.5 M 12 x 1.5 M 12 x 1.5 M 12 x 1.5 M 14 x 1.5
Corrosion - tested as per DIN 50 018 DIN 50 018 DIN 50 021 (2) DIN 50 021 DIN 50 021
Plugs Jetronic, Compact 1, Compact 1, Compact 1.1, Compact 1.1,
Tin-plated pins Tin-plated pins Gold-plated pins Tin-plated pins Tin-plated pins
Tightening torque Nm 25 18 18 25 20
Tabela 2.2: Dados caracterı́sticos dos sensores de temperatura.

Figura 2.2: Visualização dos sensores de temperatura NTC da Bosch.
Figura 2.3: Exemplo de um sensor NTC utilizando semicondutor (TTY82)
Figura 2.4: Curva de resistência em função da temperatura de um sensor PTC (TTY82)
Adicionalmente a tabela (2.3) que indica a resistência a 25◦ C,

Temos a tabela (2.4) que indica os parâmetros da equação.
Rt = Rref [1 + A(T − Tref ) + B(T − Tref )2 + C(T − Tj )D ] (2.1)
6
Famı́lia R25 Tolerância Range de Encapsulamento
(Ω) (∆R) Temperatura (◦ C)
KTY81-1 1000 ±1% até ±5% -55 até 150 SOD70
KTY81-2 2000 ±1% até ±5% -55 até 150 SOD70
KTY82-1 1000 ±1% até ±5% -55 até 150 SOT23
KTY82-2 2000 ±1% até ±5% -55 até 150 SOT23
KTY83-1 1000 ±1% até ±5% -55 até 175 SOD68 (DO - 34)
KTY84-1 1000 R100 ±3% até ±5% -40 até 300 SOD68 (DO - 34)
KTY85-1 1000 ±1% até ±5% -40 até 125 SOD80
Tabela 2.3: Valor da resistência a 25◦ C
Sensor type A(K −1 ) B(K −2 ) C (1) (K −D ) D TI (◦ C)

KTY81 - 1 7.874 × 10−3 1.874 × 10−5 3.42 × 10−8 3.7 100
KTY81 - 2 7.874 × 10−3 1.874 × 10−5 1.096 × 10−6 3.0 100
KTY82 - 1 7.874 × 10−3 1.874 × 10−5 3.42 × 10−8 3.7 100
KTY82 - 2 7.874 × 10−3 1.874 × 10−5 1.096 × 10−6 3.0 100
KTY83 7.635 × 10−3 1.731 × 10−5 - - -
KTY84 6.12 × 10−3 1.1 × 10−5 3.14 × 10−8 3.6 250
KTY85 7.635 × 10−3 1.731 × 10−5 - - -
Tabela 2.4: Parâmetros da equação polimonial
A obtenção da temperatura é obtida a partir da tensão de saı́da dos circuitos retirados da figura (2.5),
onde a partir de cálculos é possı́vel determinar o valor do resistor sensor e posteriormente a temperatura
utilizando-se os gráficos ou as tabelas do datasheet.
Figura 2.5: Circuitos utilizados para a medida (4)
Para o sensor MAP que utlizamos no projeto de admissão de ar - código 0 261 230 022 (Bosch), encon-
7
tramos no data sheet o gráfico de resistência em função da temperatura e o seguinte circuito recomendado
(data sheet 0 261 260 136), que podem ser visualizados na Figura (2.6)
Figura 2.6: Curva de um sensor de temperatura NTC integrante do sensor MAP.
Desta forma é possı́vel obter uma expressão ou tabela que permita determinar o valor de temperatura
em função da tensão obtida. O microcontrolador poderá calcular ou determinar um ı́ndice para buscar o
valor de temperatura em tabelas (matrizes) pré definidas.
2.3 Sensor de temperatura a partir de dispositivos semi condu-

tores
Um sensor construı́do com a mesma tecnologia de fabricação de um circuito integrado permite integrar
ao mesmo, todo circuito de tratamento do sinal. Um circuito tı́pico que utilizaremos para fundamentar
seu funcionamento é o indicado na Figura (2.7).
Relações:
Ae4 = pAe3 (2.2)
Ae2 = pAe1 (2.3)
Is1 = Is2 (2.4)
8
Figura 2.7: Circuito sensor de temperatura (5)
Is3 = Is4 (2.5)
Is = A · Js (2.6)
Antes de iniciarmos esta análise, vamos introduzir a seguinte expressão para corrente de coletor de um
transistor bipolar.
Figura 2.8: Circuito sensor de temperatura.
IC = IS · e(VBE /VT ) (2.7)
9
IS é chamado de corrente de saturação
K ·T
VT = (2.8)
q
na qual K é a constante de Booltzmann, q é a carga do elétron e T temperatura em Kelvin.
Desta forma teremos
IC

qVBE
e KT
= (2.9)
IS

h i IC
ln e((qVBE )/(KT )) = ln (2.10)
IS

qVBE IC
= ln (2.11)
KT IS
Finalmente

k IC
VBE (T ) = · ln · T (K) (2.12)
q IS
Voltando ao circuito da figura (2.7), escrevendo a equação de malha pelas bases de Q1 e Q2 teremos:
∆VBE + VBE2 − VBE1 = 0 (2.13)
∆VBE = VBE1 − VBE2 (2.14)
por sua vez temos,

k IC1
VBE1 = · ln ·T (2.15)
q IS1

k IC2
VBE2 = · ln ·T (2.16)
q IS2
substituindo na anterior,

k IC1 IC2
∆VBE = ln − ln T (2.17)
q IS1 IS2

k IC1 · IS2
∆VBE = ln T (2.18)
q IC2 · IS1
Q3 e Q4 são implementados de tal forma que Ic4 = p Ic3 ou seja Ae4 = p Ae3 , pois VBE4 = VBE3 ,
10
e ainda vamos considerar que a relação entre as áreas da região de emissor dos transistores Q2 e Q1 é r
(Ae2 = rAe1 ). Podemos considerar ainda que JS1 = JS2 e JS3 = JS4 . Desta forma, considerando ainda
que:
IS = A · JS (2.19)
IC1 = IC4 (2.20)
e
IC2 = IC3 (2.21)
Onde as correntes de base são desprezadas.

Teremos

k IC4 Ae2 Js2 k
∆VBE = ln · · · T = [ln(p · r)] .T (2.22)
q IC3 Ae1 Js1 q
Portanto ∆VBE é proporcional a temperatura T em Kelvin. Pode-se, desta forma determinar p e r de
forma conveniente para o sensor. Para transformarmos o nosso sensor para ◦ C, podemos utilizar a seguinte
configuração:
Figura 2.9: Procedimento para obtenção da temperatura em o C
onde temos um amplificador de instrumentação com ganho 1 e
k
Vcons = [ln(p · r)] · 273 (2.23)
q
Desta forma
k k
Vo (T (◦ C)) = [ln(p · r)] [T (K) − 273] = [ln(p · r)] · T (◦ C) (2.24)
q q
11
2.4 Sensor Integrado LM35
Vamos agora analisar o sensor de temperatura integrado LM35. Vamos iniciar analisando seu diagrama
mostrado na figura (2.10).
Figura 2.10: Diagrama do sensor LM35
Primeiro vamos considerar o seguinte circuito da figura (2.11)

De forma idêntica ao desenvolvido anteriormente podemos escrever

k IC2 IC1
∆VBE = VBE2 − VBE1 = ln − ln ·T (2.25)
q IS2 IS1
Por tratar-se de um amplificador diferencial, os transistores são iguais e portanto IS1 = IS2 , logo

k IC2
∆VBE = ln ·T (2.26)
q IC1
Neste caso IC1 e IC2 não são constantes e podemos escrever
I ∆VBE
IC1 = − gm (2.27)
2 2
I ∆VBE
IC2 = + gm (2.28)
2 2
12
Figura 2.11: Diagrama alternativo para visualização.
Vamos considerar porém que gm ∆V2BE ≺≺ I±∆I

2 , permitindo considerar IC2
IC1 praticamente constante.
Por outro lado, considerando o β dos transistores grande, podemos por sua vez considerar Ib desprezı́vel.
Desta forma o potencial VB1 será dado por
∆VBE (T )
VB1 = nR1 · = n∆VBE (T ) (2.29)
R1
Considerando n grande podemos considerar que:
VB1 (T ) ∆VBE (T ) (2.30)
e temos ainda

k I
Vd = ln T (2.31)
q ISdiodo
onde

k I
ln (2.32)
q ISdiodo
13
é constante.
Assim concluimos que
0
Vo (T ) = VB1 − VBE1 (T ) − VD (T ) (2.33)
0
Vo (T ) = n∆VBE (T ) − VBE1 (T ) − VD (T ) (2.34)
como

k IC1
VBE1 (T ) = ln T (2.35)
q IS1

0 k IC2 k IC1 k I
Vo (T ) = · nln T− ln T− ln T (2.36)
q IC1 q Is1 q ISdiodo
Finalmente

0 k IC2 IC1 I
Vo (T ) = nln − ln − ln ·T (2.37)
q IC1 IS1 ISdiodo
O datasheet informa que:
0 0 mV
Vo (T (◦ C) = Vo (T = 0◦ C) + 8, 8 ◦C
· T (◦ C) (2.38)
A Figura (2.12) mostra alguns circuitos utilzados para medida de temperatura.

Observando o amplificador da saı́da, mostrado na Figura (2.13)
Figura 2.12: Circuito de saı́da do LM35.
Temos que
0
Vx = Vo (T ) (2.39)
14
e
0
Vo (T ) 0
Vo (T ) = · (0, 125R2 + R2 ) = 1, 125Vo (T ) (2.40)
R2
substituindo o valor de Vo0 (T ) temos:
mV
Vo (T ) = Vo0 (T = 0◦ C) · 1, 25 + 8, 8 · 1, 25 ◦C
· T (◦ C) (2.41)
0 mV
Vo (T ) = 1, 25Vo (T = 0◦ C) + 10 ◦C
· T (◦ C) (2.42)
Analisando outras caracterı́sticas do datasheet notamos que o erro é inferior a 1, 5◦ C, o ruı́do gerado é
pequeno e que a resposta com ar parado chega a minutos.
Figura 2.13: Circuito para medidas de temperatura.
15
Capı́tulo 3
Sensor de pressão
3.1 O sensor de pressão no carro
O sensor de pressão é largamente utilizado em aplicações automotivas. A primeira aplicação foi de

um sensor de pressão absoluta (MAP) em motores a combustão interna em 1979 (1). A partir de então
encontrou aplicações de alta pressão como no sistema de suspensão e a medida da pressão do gás refrigerante
do sistema de ar condicionado ou ainda nos ”common - real”dos sistemas de injeção a gasolina ou diesel.
Após a introdução do OBD (on-board diagnose) as aplicações se estenderam para o campo das baixas
pressões, onde citamos como exemplo a medida do vapor do combustı́vel. Neste texto focaremos o sensor
usado para medir a pressão do ar admitido (MAP).
3.2 Tipos de sensores
Basicamente os sensores de pressão podem ser piezoresistivos que usam o princı́pio do strain-gauge,
capacitivos e piezoelétricos, que podem ser visualizados na Figura (3.1). Focaremos neste texto os do tipo
piezoresistivo.
Ainda nesta introdução mostramos na Figura (3.2) os circuitos básicos utilizados para o emprego destes
sensores.
3.3 Principios do Strain-gauge.
Suponha um segmento de fio submetido a uma força F no seu sentido longitudinal ou a uma força
distruibuida no sentido lateral, respectivamente mostrados na Figura (3.3):
16
Figura 3.1: .
Figura 3.2: .
Sem força aplicada a resistência é dada pela expressão
L
R=ρ· (3.1)
A
Quando aplicamos a força F em qualquer uma das situações mostradas teremos uma variação de L(dL),
da área A(dA) e ainda da resistividade ρ(dρ). Consequentemente teremos uma variação de resistência
R(dR).
Expressaremos a área A pela forma genérica:
A = K · D2 (3.2)
Neste contexto teremos:
17
Figura 3.3: .

ρL ρL
dR = d =d (3.3)
A KD2
d(ρL) · KD2 − ρLd(KD2 )

dR = (3.4)
(K · D2 )2
(dρL + ρdL)KD2 − 2ρLKDdD

dR = (3.5)
(K · D2 )2

1 dD
dR = dρL + ρdL − 2ρL (3.6)
KD2 D
A partir desta última podemos obter

dR/R [dρL + ρdL − 2ρLdD/D] 1/ ρL/KD2 · KD2
= (3.7)
dL/L dL/L
dR/R dρ/ρ + dL/L − 2dD/D

= (3.8)
dL/L dL/L
Finalmente
18
FATOR DE GAUGE:

dR/R dρ/ρ dD/D
= 1+ −2 (3.9)
dL/L dL/L dL/L
Define-se
dL
x = (3.10)
L
Tensão média axial (admensional):
dD
y = (3.11)
D
Tensão média lateral (admensional):
Define-se como coeficiente de Poisson
−y
µ= (3.12)
x
Logo o fator do gauge pode ser expresso por
dρ/ρ dR/R
G=1+ + 2µ = (3.13)
x x
Onde obtemos:
dR = RGx (3.14)
ou
1 dR
x = (3.15)
G R
y
E finalmente considerando que x = −µ · µ podemos escrever as equações anteriores da seguinte forma:
RGy
dR = − (3.16)
µ
ou

µ dR
|y | = (3.17)
G R
19
Agora vamos procurar relacionar dR com a pressão que é o que realmente nos interessa.
p = pressão
F
p= (3.18)
A
de forma idêntica, definimos stress num material como:
F
σ= (3.19)
A
Figura 3.4: .
Por sua vez a relação entre o Stres (τ) e a tensão ()é dada pela seguinte expressão.
1
= σ (3.20)
E
onde E é o módulo de elasticidade
Na Figura (3.5) temos uma seção transversal de um sensor de pressão piezoresistivo
Desta forma teremos a partir da Figura (3.6).
σ=p (3.21)
20
Figura 3.5: .
Figura 3.6: .
EµdR
py = σy = Ey = − (3.22)
GR
ou ainda
RG
dR = − · py (3.23)
µE
Portanto demonstramos que a variação dR é proporcional a pressão.
3.4 Processo construtivo
A Figura (3.7) mostra o processo construtivo de um sensor de pressão

Notamos na Figura (3.7) que o material empregado para constituir o resistor foi silı́cio epitaxial, com
caracterı́sticas piezoresistivas, que apresenta uma grande mudança de resistividade na presença de stress.
No caso de utilizarmos metais como resistores o termo dρ/ρ do fator G seria praticamente zero e µ chega
21
Figura 3.7: .
no máximo a 0, 5 de forma que G ficaria na ordem de 2. Com a utilização de material piezoresistivo o fator
G pode chegar a 100 dando maior sensibilidade ao sensor.
3.5 Tratamento elétrico.
Uma forma de transformarmos a variação dR, proporcional a pressão em tensão é mostrada na Figura
(3.8)
A partir da análise do circuito temos
i1 = i2 + i3 (3.24)
e
i4 = i5 + i6 (3.25)
22
Figura 3.8: .
ou seja
v R − vp vp − 0 vp − 0
= + (3.26)
R2 R(1 + d) RF
e
vR − vn vn − 0 vn − vo
= + (3.27)
R3 R1 RF
É possı́vel demonstrar que

v R RF R(1 + d)(Rf R3 + R1 R3 − R1 R2 ) − R1 R2 RF
vo = (3.28)
R1 R3 R2 Rf + R(1 + d)(Rf + R2 )
considerando R1 = R e R2 = R3 = R0 resulta
" #
vR RF d
vo = Ro
(3.29)
R R + (1 + d) · (1 + Ro /RF )
onde d = dR/R. Considerando ainda RF Ro e d ≺≺ 1 teremos

d
vo = vR RF /R (3.30)
Ro /R + 1
Considerando ainda que
R2 = R3 = R0 = R1 = R (3.31)
23
teremos

vR Rf d
vo = (3.32)
R 2
lembrando que
dR RG
d= =− · py (3.33)
R RµE
teremos
vR R f G
vo = − · · py (3.34)
2R µE
Portanto a tensão vo é proporcional a pressão py .
3.6 Sensores utilizados para medida de pressão do ar admitido
O datasheet que inclui o sensor de pressão absoluta da Bosch de código 0 261 230 022 entre outros,
mostra as seguintes curvas para a tensão em função de pressão (Figura (3.9))
Figura 3.9: Curva de tensão x pressão
A Tabela (3.1) mostra que os valores de p1 e p2 para o nosso sensor 0 261 230 022 são respectivamente
10kP a e 115kP a. Lembremos que a pressão ambiente ao nı́vel do mar é 100kP a.
Notemos na Figura (3.10) que o erro na faixa indicada de 10kP a a 115kP a é no máximo de 2kP a.
Na Tabela (3.2) verificamos diversas caracterı́sticas elétricas do sensor
24
Pressure range Chara. Features Dimension Part Number
kPa (p1 ... p2) curve drawing
20 ... 115 1 - 4-1 0 261 230 020
20 ... 250 1 - 4-1 0 281 002 137
10 ... 115 1 Integrated temperature sensor 2-2 0 261 230 022
50 ... 350 2 Integrated temperature sensor 5 - (5) 0 281 002 244
50 ... 400 2 Integrated temperature sensor - 0 281 002 316
10 ... 115 1 Hose connection 1 - (1) 0 261 230 009
15 ... 380 2 Clip - type module 3-3 1 267 030 835
connection cable
Tabela 3.1: Caracterı́sticas gerais de sensores de pressão (Bosch)
Figura 3.10: Curva caracterı́stica de tolerância.
25
min. typical max.
Supply voltage Uv V 4.5 5 5.5
Current input IV at UV = 5 mA 6 9 12.5
Load current at output mA -0.1 - 0.1
Load resistence to ground or UV kΩ 50 - -
Lower limit at UV = 5V V 0.25 0.30 0.35
Upper limit at UV = 5V V 4.75 4.80 4.85
Output resistance to ground UV open kΩ 2.4 4.7 8.2
Output resistance to UV , ground open kΩ 3.4 5.3 8.2
Response time t10/90 ms - 0.2 -
◦
Operating temperature C -40 - +125
Limit data
Supply voltage UV V - - 16
◦
Operating temperature C -40 - +130
Recommendation for signal evaluation
Load resistence to UH = 5.5...16V kΩ - 680 -
Load resistence to ground kΩ - 100 -
Low-pass resistance kΩ - 21.5 -
Low-pass capacitance nF - 100 -
Temperature sensor
◦
Measuring range C -40 - +125
Nominal voltage mA - - 1 (5)
Measured current at +20 ◦ C kΩ - 2.5 ± 5% -
Temperature time constant t63 (6) s - - 45
(5) Operation with series resistor 1 kΩ
(6) In air with airflow speed 6m · s−1
Tabela 3.2: Caracterı́sticas elétricas.
26
Capı́tulo 4
Acelerômetro
4.1 Aplicações no carro
Os acelerômetros encontram diversas aplicações no carro, onde citemos alguns exemplos como sistema
de airbag, controle da suspensão, e deteção de detonação no motor ”Knoch sensor”. O primeiro sensor
desenvolvido e aplicado nos sistemas de airbag data de 1980. Nos motores Flex o sensor de detonação ganha
grande importância pois permite otmizar o adiantamento dos pulsos de ignição de forma a maximizar o
torque sem causar detonação.
4.2 Tipos de sensores acelerômetro
Basicamente podem ser do tipo piezoelétrico ou capacitivo, e podem ser visualizados na Figura (4.1).
Figura 4.1: .
27
4.3 Conceitos básicos do funcionamento
INTRODUÇÃO:
Um diagrama básico do funcionamento de um sistema de medição pode ser visualizado na Figura (4.2)
Figura 4.2: .
Estes sistemas visam medir uma grandeza fı́sica a partir de um transdutor, depois este sinal é processado
e enviado para um sistema, na figura, chamado observador, mas que no caso automotivo fica melhor
caracterizado como gerenciamento. Os mesmos podem ser classificados como de ordem zero, de primeira
ordem e segunda ordem.
ORDEM ZERO: Neste caso a resposta é linear com a grandeza de origem fı́sica e expressa por
y(t) = K · f (t) (4.1)
k é denominado de constante estática. A equação no domı́nio s é expresso por
Y (s) = KF (s) (4.2)
Y (s)
Go (s) = =K (4.3)
F (s)
SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM:
Neste sistema a equação no domı́nio tempo é dada por:
dy
τ + y = Kf (t) (4.4)
dt
28
onde τ é denominado de constante de tempo.
A expressão correspondente no domı́nio S é
τsY (s) + Y (s) = KF (s) (4.5)
(τs + 1)Y (s) = KF (s) (4.6)
Y (s) k
G1 (s) = = (4.7)
F (s) τs + 1
SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM
Neste caso teremos para o domı́nio tempo a expressão
d2 y dy
2
+ 2ζwn + wn2 y = kf (t) (4.8)
dt dt
No domı́nio s teremos
s2 Y (s) + 2ζwn sY (s) + wn2 Y (S) = kF (s) (4.9)
[s2 + 2ζwn s + wn2 ]Y (s) = kF (s) (4.10)
Y (s) k
G2 (S) = = 2 (4.11)
F (s) s + 2ζwn s + wn2
RELAÇÃO DA TENSÃO COM A DEFORMAÇÃO EM UM MATERIAL PIEZOELÉTRICO
Neste texto será estudado primeiramente a relação da tensão com a deformação e posteriormente es-
tudaremos as equações dinâmicas que relacionarão a deformação com a aceleração, sempre considerando
um sensor contruido com material piezoelétrico. Vamos iniciar observando a Figura (4.3), onde temos um
material piezoelétrico submetido a uma força f3 dando origem a stress σ3 indicado.
Toda a análise a seguir será realizada na direção x3 .
Da fı́sica temos:
29
Figura 4.3: .
g = (campo eletrico na direcao x3 )/(stress aplicado na direcao x3 ) = (e/t)/σ
g = constante do material, e = diferença de potencial, t = espessura e σ = stress

onde:
f3 e
σ= = (4.12)
ab g.t
Considerando uma espessura t, uma vez aplicada a força f3 ocorrerá uma deformação u ao longo da
direção x3 . Desta forma esta espessura t apresentará uma deformação u onde teremos as seguintes relações
utilizando expressões vistas no estudo do sensor de pressão.
σ = E · 3 (4.13)
Onde E é o módulo de elasticidade, por sua vez
u
3 = (4.14)
t
Desta forma
30
E.u
σ= (4.15)
t
ou
σt
u= (4.16)
E
Considerando que pela expressão (4.12) teremos
e t
u= (4.17)
gt·E
ou
e=E·g·u (4.18)
Por outro lado o cristal piezoelétrico pode ser visualizado como um capacitor já que associado a força
exercida e a diferença e de potencial criada surgem das cargas elétricas.
Considerando que o cristal piezoelétrico será ligado a um amplificador através de uma linha de contato
que denominaremos de cabo, conforme figura (4.4), concluimos que é mais interessante convertermos o
nosso cristal para um gerador de corrente. Com este objetivo podemos escrever que
cr · a · b
q = Ccr · e = ·e (4.19)
t
Onde cr = constante dielétrica do cristal.
Então, substituindo e pela expressão (4.18),
q = Ccr · E · g · u (4.20)
Neste momento modelaremos o cristal como um gerador de corrente alimentando um amplificador,

conforme pode ser visto na Figura (4.4)
Desta forma a corrente i será expressa por:
31
Figura 4.4: Modelo para análise.
dq du du
i= = Ccr · g · E = Kq · (4.21)
dt dt dt
Onde Kq = Ccr · g · E
dt = Diferencial tempo
No circuito da figura (4.4), a capacitância C é formada pela capacitância do cristal Ccr , capacitância
do cabo Ccable e capacitância do amplificador Camp paralelas entre si, portanto teremos:
C = Ccr + Ccable + Camp (4.22)
Por outro lado a resistência R é constituida da resistência de fuga do cabo Rleak em paralelo com a
resistência de entrada do amplificador Ramp . Portanto teremos:
R = Rleak //Ramp ∼
= Ramp (4.23)
Ramp ≤ Rleak
Podemos agora escrever que:
dvo 1 du
i = ic + ir = C + vo = K q (4.24)
dt R dt
Notemos que esta expressão relaciona a tensão vo de saı́da do sensor (cristal) com a deformação do
mesmo. Passando para o domı́nio s teremos:
32
1
sCVo (s) + Vo (s) = sKq U (s) (4.25)
R
onde a função de transferência G1 (s) será expressa por:
Vo (s) sKq sRC(Kq /C)

G1 (s) = = = (4.26)
U (s) sC + 1/R sRC + 1
Vo (S) τsK1
G1 (s) = = (4.27)
U (S) τs + 1
onde
Kq
k1 = (4.28)
C
e
τ = RC (4.29)
RELAÇÃO DA DEFORMAÇÃO COM A ACELERAÇÃO

Agora passaremos a estudar o acelerômetro como um todo. A montagem do mesmo pode ser visualizado
na Figura (4.5) onde o cristal é montado junto a uma massa sismica e uma mola semi esférica. O cristal pode
ser modelado do ponto de vista dinâmico como uma mola com constante elástica Kcr e um amortecedor
com constante de amortecimento b. Já a mola semi esférica corresponde a mola com constante elástica
Ks . O modelo final mostrado na Figura (4.6) somas as constantes elásticas das duas molas e indica os
deslocamentos em relação a origem, respectivamente xi para a base e x para a massa sı́smica.
Figura 4.5: .
33
Figura 4.6: .
k = kcr + ks (4.30)
Reforçamos o conceito do deslocamento de tal forma que:
x(t) = x1 (t) − x1 (o) (4.31)
e
xi (t) = x1i (t) − x1i (o) (4.32)
onde x1 e x1i representam a posição em relação a uma origem.

Feita essa consideração podemos escrever que
−k(x − xi ) − b(ẋ − ẋi ) = mẍ (4.33)
Para interpretar melhor este sistema você deve considerar:

(a) Considerando um carro se movimentando a uma velocidade constante, ou seja ẍ = 0, ou seja x = xi
e ẋ = ẋi
(b) A base do sensor está fixa ao corpo do carro e a massa sismica está livre.
(c) Ao brecar, a base freia com o carro e a massa sismica avança exercendo uma força de tração no
cristal gerando uma deformação u neste, igual
u = x − xi (4.34)
34
Lembre-se que a força exercida por uma mola é dada por:
F = Kx (4.35)
K constante de deslocamento
Lembre-se ainda que a força exercida por um amortecedor (atrito) é dada por:
Famortecedor = b · ẋ (4.36)
Podemos reescrever a equação dinâmica (4.33) da seguinte forma:
−k(x − xi ) − b(ẋ − ẋi ) = mẍ − mẍi + mẍi (4.37)
−k(x − xi ) − b(ẋ − ẋi ) − m(ẍ − ẍi ) = mẍi (4.38)
mü + bu̇ + ku = −mẍi (4.39)
Esta equação pode ser reescrita da seguinte forma:
ü + 2ζwn u̇ + wn2 u = −ẍi (4.40)
onde
b
2ζwn = (4.41)
m
e
k kcn + ks
wn2 = = (4.42)
m m
r
kcr + ks
wn = (4.43)
m
e
35
b
ζ= √ (4.44)
2 mk
Passando para o domı́nio S, teremos
s2 U (s) + 2ζwn sU (s) + wn2 U (s) = −s2 Xi (s) (4.45)
[s2 + 2ζwn s + wn2 ]U (S) = −s2 Xi (s) (4.46)
U (S) −1
G2 (s) = = 2 (4.47)
s2 Xi (s) s + 2ζwn s + wn2
Combinando agora G1 (S) e G2 (S) conforme diagrama da Figura (4.6)
Vo (S) τk1 s −1
G(S) = G1 (S)G2 (S) = = · (4.48)
s2 Xi (S) τs + 1 s2 + 2ζwn s + wn2
Retornando para o domı́nio tempo, teremos:
d3 vo (t) d2 vo (t) dvo (t) d3 xi dai

τ 3
+ (2ζwn + 1) 2
+ (τwn2 + 2ζwn ) + wn2 vo (t) = −k1 τ 3 = −k1 τ (4.49)
dt dt dt dt dt
4.4 Exemplos de acelerômetros
Citamos no final deste capı́tulo, datasheets referentes a acelerômetros produzidos pela Bosch e aplicados
em veı́culos, respectivamente:
Código 0 273 101 021 Utilizado para descartar a possibilidade de diagnóstico falso em motores. Este
registra a aceleração do veı́culo o qual é resultado direto de flutuações na rotação do eixo de manivela.
Ele determina se a flutuação do eixo de manivela é resultado da detonação de ignição ou imperfeições da
estrada e no limite o sistema de gerenciamento identifica um possı́vel cilindro (individualmente) que esteja
apresentando detonação. Este sensor opera no range de ±5g e a tensão de saı́da em função da aceleração
w
pode ser visualizada na Figura (4.7). Seu ganho nominal é 2 2v/5g (g - aceleração da gravidade)
No datasheet podem ser visualizadas as demais caracterı́sticas mecânicas e elétricas.
36
Figura 4.7: .
Código 0 273 101 141/150/131 Estes sensores piezoelétricos são usados para disparar o airbag ou no
controle do cinto de segurança, seja para permitir o esticamento, trava-lo quando necessário inclusive em
capotamentos, e as vezes como monitoramento de transporte de cargas (mais sensı́veis). Suas caracterı́sticas
podem ser observadas no datasheet.
Código 0 273 101 138/143/144/155/154/157 Estes sensores são utilizados no controle dos airbags
frontais. Dependendo da posição mede aceleração longitudinal ou transversal. Neste último caso em
colisões laterais. Suas caracteristicas podem ser observadas no datasheet.
Código 0 261 231 148/153/118 Sensores de vibração
Apresenta uma gama maior de aplicações, e mais especificamente utilizado para detetar detonação em
motores a combustão interna.
37
Capı́tulo 5
Sensores de rotação
5.1 Tipos e aplicações no carro
Os tipos de sensores de rotação mais utilizados no carro são o de relutância e o de efeito Hall que serão
descritos a seguir. A utilização de sistemas óticos tem encontrado dificuldades em função do ambiente
hostil do carro. O sensor de relutância é aplicado, entre outras, no sistema de rodafônica e no sistema ABS
e por sua vez o de Efeito Hall é empregado no eixo de comando de válvulas cujo giro completo corresponde
ao ciclo completo do motor, permitindo a identificação do cilindro que está admitindo. Outras aplicações
são, controle de transmissão, odômetro e sistemas de navegação.
5.2 Sensor de relutância ou indutivo
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
Para entendermos o funcionamento do sensor de relutância recorremos a figura (5.1) onde observamos
que o sensor é basicamente composto de um imã (2) no sentido longitudinal (vertical), um núcleo de ferro
mole (5) e em torno deste uma bobina. O sensor está acoplado a uma roda dentada, cuja divisão é para
60 dentes, apresentando a falta de dois, cuja região é denominada de falha. A largura de um dente é igual
ao espaço entre eles.
Devido a presença do imã teremos na peça de ferro mole (peça no 5) um fluxo magnético que varia
com a rotação da roda dentada, atingindo o valor máximo quando a linha de centro deste núcleo estiver
alinhada com a linha central de um dente e o valor mı́nimo quando estiver alinhada com a linha central do
espaço entre os dentes. É possı́vel demonstrar que o fluxo magnético será dado por uma expressão do tipo
38
Figura 5.1: Diagrama do sensor de relutância.
Φ = A1 senwt (5.1)
Dada a partir da lei de Faraday onde o instante t igual a zero corresponde ao instante que a linha
central do núcleo coincide com a linha de subida do dente. Por outro lado a tensão de saı́da Vo , entre os
terminais da bobina será dada por
dΦ
Vo (t) = A2 = A2 · w · coswt (5.2)
dt
Devemos observar que o pico de cossenóide de saı́da será proporcional a rotação exigindo circuitos de
tratamento mais complexos. Desta forma quando a tensão Vo (t) passa por zero de positivo para negativo,
conincidirá com o alinhamento do centro do núcleo com centro do dente e com isto é possı́vel ajustar o
posicionamento da roda dentada para que quando ocorra este alinhamento no dente de referência desejado
após a falha, coincida com o momento em que os cilindros 1 e 4 estejam no ponto morto superior (PMS).
Podemos observar o sinal gerado pela rodafônica na figura (5.2) que inclue a resultante da falha. Desta
forma se quadrarmos a senoide conforme figura (5.3), podemos afirmar que a subida do sinal quadrado da
rodafônica logo após a falha, coincidirá com os cilindros 1 e 4 no PMS, caso esse tenha sido o ajuste.
Portanto podemos concluir que podemos a partir do sinal proveniente da rodafônica, devidamente
transformado em uma onda quadrada para termos um sinal que servirá adequadamente para gerar os
39
Figura 5.2: Sinal caracterı́stico da rodafônica.
Figura 5.3: Sinal resultante do quadramento.
pulsos devidamente sincronizados para controlar as válvulas injetoras e para gerar os pulsos de ignição.
5.3 Exemplo de sensores de relutância com uso automotivo
Iremos abordar agora algumas caracteristicas dos sensores 0 261 210 109/147 e do 0 281 002 214,
fabricados pela Bosch, utilizados no sistema de rodafônica pra medir a rotação do motor e permitir o
sincronismo dos pulsos e no sistema ABS para medir a rotação das rodas.
A Tabela (5.1) mostra as caracterı́sticas técnicas destes sensores.
Rotational-speed range n (1) min−1 20 ... 7000

Permanent ambient temperature in the cable area min−1 20 ... 7000
For 0 261 210 104 0 281 002 214 ◦C -40 ... +120
For 0 261 210 147 ◦C -40 ... + 130
Permanent ambient temperature in the coil area ◦C -40 ... +150
Vibration stress max. m · s−2 1200
Number of turns 4300 ± 10
Winding resistance at 20◦ C (2) Ω 860 ± 10%
Inductance at 1kHz mH 370 ± 15%
Degree of protection IP 67
Output voltage UA (1) V 0 ... 200
Rotational-speed range n (1) min−1 20 ... 7000
Tabela 5.1: (1) Referred to the associated pulse ring. (2) Change factor k = 1 + 0.004(vw − 20◦ C); vw winding temperature
40
5.4 Sensor efeito hall
PRÍNCIPIOS DE FUNCIONAMENTO
Obs. o desenvolvimento apresentado neste sub-item segue o desenvolvimento apresentado pela referência
X. Para entendermos o funcionamento do sensor Hall recorreremos a Figura (5.4).
Figura 5.4: Diagrama esquemático do sensor Hall
Vamos iniciar esse estudo escrevendo a expressão da densidade do fluxo magnético, lembrando que a
mesma é uma grandeza vetorial.
B(x, y, z, t) = Bx (x, y, z, t)î + By (x, y, z, t)ĵ + Bz (x, y, z, t)k̂ (5.3)
No desenvolvimento que faremos agora utilizaremos as seguintes grandezas.

q = carga elétrica (Coulumbs).
I = corrente elétrica (Ampere ou coulombs/s).
B = densidade de fluxo magnético (webers/m2 ).
J = densidade da corrente (A/m2 ).
E = campo elétrico (N/coulomb).
U = diferença de potencial (Volts).
41
F = Força (Newton).
n = densidade de portadores por unidade de volume (no de portadores m3 ).
e ainda utilizaremos algumas constantes como

q = 1, 602 × 10−19 C carga do elétron.
m = 9, 107 × 10−31 Kg massa do elétron.
A lei generalizada de Ohm pode ser expressa por:
J =σ·E (5.4)
σ → condutividade dada por
1
σ= (5.5)
ρ
ρ → resistividade
Voltando a Figura (5.5) observamos que o sensor é composto de um material condutor ou semicondutor
submetido a uma fonte de corrente I, aplicada na direção x e a um campo magnético na direção z. Desta
~ e a uma densidade de
forma as cargas no nosso corpo condutor estarão sujeitas a um campo elétrico E
~ que são grandezas vetoriais. Por outro lado se considerarmos dentro do corpo condutor
campo magnético B
uma unidade de volume, esta terá n portadores já que n expressa a densidade de portadores por unidade
de volume. Em correspondência cada portador possue uma carga q. Portanto numa unidade de volume a
carga total será expressa por:
Carga total por unidade de volume = n · q
Logo, a força de Lorentz por unidade de volume agindo sobre esse respectivo grupo de cargas será
expresso por:
F = q · n · (E + v × B) (5.6)
onde v é a velocidade do portador.
42
Porém devemos considerar que estes portadores se movimentam numa estrutura de átomos e portanto
se chocam com os mesmos resultando numa terceira componente de força agindo sobre este grupo corres-
pondente a uma unidade de volume. Esta força denominada de força de arrasto (drag force) e expressa da
seguinte forma:
1
f = −nm v (5.7)
τ
onde τ expressa o tempo entre colisões.
Desta forma a partir da teoria Newtoniana clássica podemos escrever.
dv 1
m·n = F + f = qn(E + v × B) − nm v (5.8)
dt τ
No estado de equilibrio, ou seja aceleração zero teremos
1
qn(E + v × B) − nm v = 0 (5.9)
τ
A densidade de corrente pode ser expressa por
J = qnv (5.10)
Já que n expressa densidade de portadores por unidade de volume.

Substituindo na expressão (5.9) , teremos
m
qnE + J × B − J =0 (5.11)
τ·q
τ
Multiplicando todos os termos por q · m teremos:
q2 n · τ qτ
·E+ J ×B−J =0 (5.12)
m m
trocando alguns termos de lado teremos:
qτ q2 n · τ
J− J ×B = ·E (5.13)
m m
43
(Forma generalizada da lei de ohm)
A condutividade σ pode ser expressa por
q2 τ · n
σ= (5.14)
m
logo
σ
J− ·J ×B =σ·E (5.15)
qn
O termo 1/qn é chamado de RH , constante de Hall. Substituindo em (5.13) teremos:
J − σRH J × B = σE (5.16)
Voltando a observar a Figura (5.5), verificamos que:
B = Bz k̂ (5.17)
J = Jx î (5.18)
onde
I
Jx = (5.19)
t·w
Portanto substituindo em (5.16) teremos
Jx · î − σRH · Jx î × Bz · k̂ = σE (5.20)
substituindo Jx pela expressão dada e dividindo todos os termos por σ teremos
1 I I
· · î − RH · î × Bz · k̂ = E (5.21)
σ tw tw
ou ainda considerando que ĵ = î × k̂
1 I IBz
E= · î − RH ĵ (5.22)
σ tw tw
Portanto o campo elétrico transversal Ey (na direção y) será expresso por
44
IBz
E~y = −RH ĵ (5.23)
tw
ou de forma escalar
IBz
Ey = −RH (5.24)
tw
também chamado de campo Hall.
Desta forma a diferença de potencial VH indicada na Figura (5.5) é dada por
Z w
IBz
VH = − Ey dy = −w · Ey = RH · (5.25)
0 t
Desta forma notemos que a diferença de potencial VH que surge entre os terminais no sentido transversal
(y) será proporcional a corrente I e ao campo magnético Bz , mas não depende da rotação como ocorre no
sensor de relutância. De pronto podemos concluir que o sensor efeito Hall é um sensor de campo magnético.
5.5 Exemplo de sensor Hall com aplicação automotiva
Ilustraremos este tipo de sensor efeito Hall com os produzidos pela Bosch de código 0 232 103 021 e 0
232 103 022. Estes sensores são aplicados normalmente em rodas com 1 dente fixado no eixo de comando de
válvula (sensor de fase) ou nas rodas do carro em sistemas ABS. Por necessitarem de alimentação (12V),
fica possı́vel introduzir circuitos de tratamento e neste caso os sinais gerados pelo sensor propriamente
dito passam por um circuito Schimitt Trigger e posteriormente alimentam um transistor em coletor aberto
conforme pode ser visualizado na Figura (5.6).
A Figura (5.7) mostra saı́das tı́picas deste sensor. Notemos que já são ondas quadradas em função do
Shimitt Trigger que fica facilitada sua utilização pelo fato de sua tensão não depender da frequência como
o sensor de relutância.
A Tabela (5.2) mostra as caracteristicas destes sensores
Outro exemplo de um sensor efeito Hall é o 3501 fabricado pela Allegro Microsystem Inc. A Figura
(5.8) mostra o diagrama de pinos e o diagrama de blocos interno
A Tabela (5.3) mostra caracteristicas elétricas do mesmo. Notemos que para o fluxo magnético igual a
zero a tensão de saı́da é 3, 6V (para gap de 1/2 polegada) a sensibilidade 0, 7mV por Gauss.
As Figuras (5.9) (5.10) e (5.11) mostram respectivamente o comportamento de tensão de saı́da com
45
Figura 5.5: Diagrama sensor Hall.
Part number 0 232 103 021 0 232 103 022

Minimum rotational speed of trigger wheel nmin 0min−1 10min−1
Maximun rotational speed of trigger wheel nmax 4000min−1 4500min−1
Minimum working air gap 0.1mm 0.1mm
Minimum working air gap 1.8mm 1.5mm
Supply voltage UN 5V 12V
Supply voltage range UV 4.75 ... 5.25V (2) 4.5 ... 24V
Supply current IV Typical 5.5mA 10mA
Output current IA 0 ... 20mA 0 ... 20mA
Output voltage UA 0 ... UV 0 ... UV
Output saturation voltage US ≤ 0.5V ≤ 0.5V
Switching time tf (3) at UA = UN , IA = 20mA (ohmic load) ≤ 1us ≤ 1us
Switching time tf (4) at UA = UN , IA = 20mA (ohmic load) ≤ 15us ≤ 15us
Sustained temperature in the sensor and transition region −40... + 150◦ C −30... + 130◦ C(5)
Sustained temperature in the plug area −40... + 130◦ C −30... + 120◦ C(6)
Tabela 5.2: Caracterı́sticas elétricas.
fluxo magnético, tensão de saı́da com o gap (distância entre sensor e o dente da roda) e o sinal de ruido
em função da frequência. A figura (5.11) mostra as possibilidades de aplicação numa roda com um dente
46
Figura 5.6: Sinal caracterı́stico do sensor de efeito Hall.
Figura 5.7: Diagrama sensor efeito Hall.
ou uma fenda.
47
Figura 5.8: Curva tensão x fluxo magnético.
Figura 5.9: Curva tensão x gap
48
Characteristic Symbol Test Conditiona Min. Limits Typ. Limits Max Limits Units
Operating Voltage Vcc 8.0 - 12 V
Supply Current Icc Vcc = 12V - 10 20 mA
Quiescent Output Voltage Vout B = 0G, Note 1 2.5 3.6 5.0 V
Sensivity ∆Vout B = 1000G, Notes 1, 2 0.35 0.7 - mV/G
49
Frequency Response BW fH − fL at − 3dB - 25 - kHz
Broadband Output Noise en f = 10Hz to 10kHz - 0.1 - mV
Output Resistance Rout - 100 - Ω
Tabela 5.3: Electrical Characteristics at TA = +25◦ C, Vcc = 12V

Figura 5.10: Densidade de ruı́do espectral.
Figura 5.11: Exemplos de aplicação.
50
Capı́tulo 6
Medidor de fluxo de massa de ar

(MAF)
O sensor medidor de fluxo de massa de ar são aplicados em carros mais sofisticados para medir a
quantidade de ar admitida para cálculo do tempo de injeção de forma equivalente ao sensor MAP, que
através das medidas de pressão e temperatura permite a obtenção da massa de ar admitido através da
expressão (6.1)
pressao rpm
F luxo = n · · cilindrada · (6.1)
R · temperatura 120
O sensor de fluxo de massa, foco neste capı́tulo, será o de resistência aquecida. Este sensor possibilita
medirmos diretamente o fluxo de massa para determinação do tempo de injeção. Como ele é fabricado com
compensação de temperatura dispensa a medida de temperatura do ar admitido. Atualmente é utilizado
em modelos mais caros de veı́culo, porém sem dispensar em geral a presença do sensor MAP.
6.2 Princı́pio de funcionamento
A Figura (6.1) fornece uma visão externa do sensor e a (6.2) mostra seu esquema interno.
Na figura (6.3) visualizamos o circuito eletrônico deste sensor
Observamos o circuito em ponte formado pelas resistências R1 , R2 , R3 , RS , eR5 , que na ausência de
fluxo de ar está devidamente equilibrada mantendo o transistor no limiar de condução. Com o fluxo de
51
Figura 6.1: Visualização de um sensor MAF.
Figura 6.2: .
Figura 6.3: Diagrama do circuito eletrônico
massa o resistor RS terá o seu valor reduzido, diminuindo o potencial na entrada não inversora (+) do
operacional (da direita) e consequentemente diminuindo o potencial na base do transistor e aumentando a
corrente no resistor RH que tem a função de aquecer o resistor RS aumentando seu valor. Esta condição
de novo equilibrio (da realimentação, não da ponte) é atingido com a tensão sobre RH aumentada e
consequentemente a tensão UA no pino 4. Desta forma o potencial UA será uma função do fluxo de massa
de ar. O resistor RT tem a função de realizar a compensação de temperatura do circuito.
52
6.3 Exemplo de sensor
Apresentamos como exemplos deste sensor os fabricados pela Bosch com códigos 0 280 217 102/120/519/801.
A Figura (6.4) mostra o comportamento da tensão de saı́da com o fluxo de massa de ar (volts v kg/h)
Figura 6.4: Curvas tensão x fluxo de massa de ar.
A Tabela (6.1) mostra as demais caracterı́sticas elétricas destes sensores.
53
Part number 0 280 217 102 0 280 217 120 0 280 217 519 0 280 217 801
0 280 217 107
Characteristic curve 1 2 3 4
Installation lenght L mm 130 130 130 130
Air-flow measuring range kg ·h−1 10 ... 350 10 ... 480 12 ... 640 20 ... 1080
Accuracy referred to measured value % ±4 ±4 ±4 ±4
Supply voltage V 14 14 14
Input current
at 0kg · h−1 A ≤ 0.25 ≤ 0.25 ≤ 0.25 ≤ 0.25
at Qmnom. A ≤ 0.8 ≤ 0.8 ≤ 0.8 ≤ 0.8
Time constant (1) ms ≤ 20 ≤ 20 ≤ 20 ≤ 20
54
Temperature range
◦
Sustained C -30 ... +110 -30 ... +110 -30 ... +110 -30 ... +110
◦
Short - term C -40 ... +125 -40 ... +125 -40 ... +125 -40 ... +125
Pressure drop
at nominal air
mass hPa mbar ≺ 15 ≺ 15 ≺ 15 ≺ 15
Vibration acceleration
max. m · s−2 150 150 150 150
Tabela 6.1: Caracterı́sticas gerais dos sensores MAF.

Capı́tulo 7
Sonda Lambda (Sensor de oxigênio)
A sonda λ é utilizada no sistema de injeção eletrônica para ajudar a determinar o tempo de injeção
afim de obtermos uma mistura de ar e combustivel desejada. O parâmetro λ é definido da seguinte forma:
massa.de.ar

massa.de.combustivel ef etiva
λ= massa.de.ar
(7.1)
massa.de.combustivel ideal
Desta forma para uma mistura rica (em combustivel) o λ será menor que 1 e para uma mistura pobre,
será maior que 1 É conveniente frizar que o valor de λ desejado depende do regime de funcionamento
do motor demandado pelo condutor naquele instante. Por exemplo, num caso se ultrapassagem onde
normalmente o carro encontra-se em forte aceleração em geral deseja-se uma mistura rica, ou seja λ ≺ 1,
fazendo com que a ECU gere pulsos para os bicos injetores com intervalo de tempo maiores. Num caso
de velocidade econômica, é desejado uma mistura pobre com λ 1. Lembremos ainda que a situação de
menor emissão de poluentes é com λ um pouco maior que 1. O tempo de injeção é determinado a partir
da expressão (7.2)
massa.de.ar
Combustivel = (7.2)
λdesejado · stoich
Onde stoich é um parâmetro relativo a composição do combustivel, com enfase para motores flex onde
este valor é variável. Por sua vez vale recordar que o fluxo de massa de ar é dado pela expressão (7.3).
55
pressao rpm
f luxo.de.ar = n · · cilindrada (7.3)
R · temperatura 120
7.2 Principio de funcionamento
A sonda λ é fundamentalmente um sensor de oxigênio, a estrutura pode ser visualizada na figura (7.1),
constituida basicamente de óxido de zirconio (material cerâmico) revestido de platina. A região central
está normalmente em contato com o ar ambiente apresentando uma porcentagem de Oxigênio da ordem
de 18%. Por sua vez, considerando que a sonda λ fica instalada no tubo de escape logo após o coletor, a
parte externa da sonda ficará em contato direto com os gases de escape do motor.
Figura 7.1: Diagrama esquemático de uma Sonda λ
É possı́vel demonstrar que a diferença de potencial entre as paredes interna e externa será dada pela
expressão.
00
R · T Po
VS = ln 0 (7.4)
4·F Po
00 0
onde T = Temperatura em K. Po = Concentração de oxigênio no ar ambiente Po = Concentração de
56
oxigênio nos gases de escape
Este efeito é resultante da difusão de oxigênio que ocorre do ponto de maior concentração de O2 (ar
ambiente) para o de concentração menor (gás de escape). Em casos de mistura rica onde praticamente
00 0
todo oxigênio é transformado em CO2 , a razão de concentração Po /Po atingirá valores da ordem de 1017
originando valores de VS na faixa de 900 a 1000mV . Este comportamento pode ser visualizado na figura
(7.2).
Figura 7.2: Gráfico de tensão de saı́da em função de λ
7.3 Aspectos práticos
A figura (7.3) mostra o esquema de ligação de uma sonda λ.
Figura 7.3: Esquema de ligação externo.
A figura (7.4) apresenta o diagrama de blocos envolvendo a ECU e o motor.

Outro aspecto importante a ser estudado é a utilização de uma resistência de aquecimento aumentada
com 12V , cuja a influência na resposta da sonda λ pode ser visualizada na figura (7.5).
Alguns procedimentos de teste podem ser visualizados na figura (7.6).
57
Figura 7.4: Diagrama de blocos da aplicação da sonda λ
Figura 7.5: Comportamento comparativo com a resistência de aquecimento
Figura 7.6: Visualização de procedimento experimental
Finalmente a figura (7.7) mostra outra aplicação utilizando 2 sondas λ, sendo uma antes e outra depois
do catalizador.
58
Figura 7.7: Exemplo de aplicação com 2 sondas λ
7.4 Exemplo de sonda λ fabricada pela Bosch
A figura (7.8) mostra a sonda λ da famı́lia LSM11 fabricada pela Bosch.
Figura 7.8: LSM11
A figura (7.9) mostra por sua vez o comportamento da tensão de saı́da com valor de λ.
Figura 7.9: Tensão de saı́da ×λ
Finalmente a tabela (7.1) mostra as caracteristicas técnicas da mesma.
59
Aplication conditions
Temperature range, passive (storage - temperature range) -40 ... +100◦ C
Sustained exhaust-gas temperature with heating switched on (200 h cumulative) +150 ... +600◦ C
Operating temperature
of the sensor-housing hexagon ≤ +500◦ C
at the cable gland ≤ +200◦ C
At the connection cable ≤ +150◦ C
At the connector ≤ +120◦ C
Temperature gradient at the sensor-ceramic front end ≤ +100k/s
Temperature gradient at the sensor-housing hexagon ≤ +150k/s
Permissible oscillations at the hexagon
Stochastic oscillations - acceleration, max. ≤ 800m · s−2
Sinusoidal oscillations - amplitude ≤ 0.3mm
Sinusoidal oscillations - acceleration ≤ 300m · s−2
Load current, max. ±1uA
Heater element
Nominal supply voltage (preferably AC) 12Vef f
Operating voltage 12 ... 13V
Nominal heating power for Vgas = 350◦ C and exhaust-gas flow speed
of = 0.7m · s−1 at 12V heater voltage in steady state = 16W
Heater current at 12V steady state = 1.25A
Insulation resistance between heater and sensor connection 30M Ω
Data for heater applications
Lambda control range λ 1.00 ... 2.00
Sensor output voltage for λ = 1.025...2.00 at Vgas = 220◦ C
and a flow rate of 0.4...0.9m · s−1 68 ... 3.5mV
Sensor internal resistance Ri in air at 20◦ C and at 12V heater voltage ≤ 250Ω
Sensor voltage in air at 20◦ C in as-new state and at 13V heater voltage -9 ... -15mV
Manufacturing tolerance ∆λ in as-new state (standard deviation 1s)
at Vgas = 220◦ C and a flow rate of approx. 0.7m · s−1
at λ = 1.30 ≤ ±0.013
at λ = 1.80 ≤ ±0.050
Relative sensivit ∆Us /∆λ at λ = 1.30 0.65 mV/0.01
Influence of the exhaust-gas temperature on sensor signal for a temperature increase
from 130◦ Cto230◦ C, at a flow rate ≤ 0.7m · s−1
at λ = 1.30; ∆λ ≤ ±0.01
Influence of heater-voltage change ±10% of 12V at Vgas = 220◦ C
at λ = 1.30; ∆λ ≤ ±0.009
at λ = 1.80; ∆λ ≤ ±0.035
Response time at Vgas = 220◦ C and approx. 0.7 m · s−1 flow rate
As-new values for the 66% switching point; λ jump = 1.10 ←→ 1.30
for jump in the ”lean”direction 2.0s
for jump in the ”rich”direction 1.5s
Guideline value for sensor’s ”readines for control”point to be reached
after switching on oil burner and sensor heater;
Vgas = 220◦ C; flow rate approx. 1.8m · s−1 ;
λ = 1.45; sensor in exhaust pipe dia. 160mm
60 70s
Sensor ageing ∆λ in heating-oil exhaust gas after 1.000h continuous burner operation
with EL heating oil; measured at Vgas = 220◦ C
at λ = 1.30 ≤ ±0.012
at λ = 1.80 ≤ ±0.052
Useful life for Vgas ≺ 300◦ C In individual cases to be checked by
customer; guideline value 10.000h
Tabela 7.1: Dados técnicos

Bibliografia
[1] Analytical Robotics and Mechatrônics Wolfnam Stadler. McGnaw-Hill International Editions (1995)
[2] Sensors for Automotive Technology. Y. Suzuki, I. Yokomoni. Wiley-VCH
[3] Controle Integrado do Motor. Humberto José Mcnavella.
[4] Automotive Control System for Engine, driveline and vehicle. Uwe Kiencke, Lars Nielsen. (2000)
[5] Manual de Tecnologia Automotiva (Bosch)
[6] Book Bosch Sensor Complet (Data-sheet)
[7] LM35 (Data-sheet)
[8] General Temperature Sensors Philips (Data-sheet)
[9] Thopson (Data-sheet)
61

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Escola Politécnica da USP

PSI-2662 - Projetos em Sistemas Eletrônicos Embarcados: Sensores e

Cynthia Thamires da Silva

6 Medidor de fluxo de massa de ar (MAF) 51

7 Sonda Lambda (Sensor de oxigênio) 55

1.1 Os sensores do carro

Diversos ensaios sobre o conceito e a importância desenvolvida...

1.2 Classificação geral dos sensores e tipos

Diversos ensaios sobre o conceito e a importância desenvolvida...

1.3 Uma sintese dos amplificadores operacionais

Diversos ensaios sobre o conceito e a importância desenvolvida...

2.1 Aplicação no carro

2.2 Sensores resistivos

Tabela 2.1: Variação da resistência em função da temperatura (TTY82)

Figura 2.1: Variação de resistência de um elemento NTC com a temperatura.

Tabela 2.2: Dados caracterı́sticos dos sensores de temperatura.

Figura 2.3: Exemplo de um sensor NTC utilizando semicondutor (TTY82)

Figura 2.4: Curva de resistência em função da temperatura de um sensor PTC (TTY82)

Adicionalmente a tabela (2.3) que indica a resistência a 25◦ C,

Rt = Rref [1 + A(T − Tref ) + B(T − Tref )2 + C(T − Tj )D ] (2.1)

Tabela 2.3: Valor da resistência a 25◦ C

Sensor type A(K −1 ) B(K −2 ) C (1) (K −D ) D TI (◦ C)

Tabela 2.4: Parâmetros da equação polimonial

Figura 2.5: Circuitos utilizados para a medida (4)

Figura 2.6: Curva de um sensor de temperatura NTC integrante do sensor MAP.

2.3 Sensor de temperatura a partir de dispositivos semi condu-

Ae2 = pAe1 (2.3)

Is1 = Is2 (2.4)

Is3 = Is4 (2.5)

Figura 2.8: Circuito sensor de temperatura.

IC = IS · e(VBE /VT ) (2.7)

∆VBE + VBE2 − VBE1 = 0 (2.13)

∆VBE = VBE1 − VBE2 (2.14)

por sua vez temos,

IC1 = IC4 (2.20)

Onde as correntes de base são desprezadas.

Figura 2.9: Procedimento para obtenção da temperatura em o C

onde temos um amplificador de instrumentação com ganho 1 e

Figura 2.10: Diagrama do sensor LM35

Primeiro vamos considerar o seguinte circuito da figura (2.11)

Vamos considerar porém que gm ∆V2BE ≺≺ I±∆I

VB1 (T )  ∆VBE (T ) (2.30)

A Figura (2.12) mostra alguns circuitos utilzados para medida de temperatura.

Figura 2.12: Circuito de saı́da do LM35.

Figura 2.13: Circuito para medidas de temperatura.

3.1 O sensor de pressão no carro

O sensor de pressão é largamente utilizado em aplicações automotivas. A primeira aplicação foi de

3.2 Tipos de sensores

3.3 Principios do Strain-gauge.

Sem força aplicada a resistência é dada pela expressão

Neste contexto teremos:

d(ρL) · KD2 − ρLd(KD2 )

(dρL + ρdL)KD2 − 2ρLKDdD

dR/R dρ/ρ + dL/L − 2dD/D

Tensão média axial (admensional):

Tensão média lateral (admensional):

Define-se como coeficiente de Poisson

3.4 Processo construtivo

VB1 (T ) ∆VBE (T ) (2.30)