Autómato programável ou

Controlador Lógico Programável

(PLC)

L1
L2 M
400 VAC
L3 3~

Bobina do
230 VAC contactor
G~

Saída

PLC

Relé

230 VAC
24 VDC
~
+

Detector de entrada
 Exercícios práticos

Para que serve a linguagem de programação?

O funcionamento de um autómato programável é determinado por um

programa armazenado na sua memória.
Esse programa é uma sucessão de instruções que o autómato vai realizar e
que pode ser escrito em várias linguagens como a linguagem em diagrama de
contactos e a linguagem em lista de instruções.

Linguagens de programação

Vamos aplicar as linguagens de programação referidas anteriormente a um

exemplo de um circuito eléctrico muito simples:
s
a
“a” , “b” – interruptores – entradas
“s” – bobina - saída
b
Função lógica: s = a + b

A linguagem em diagrama de contactos (Ladder Diagram – LD) permite escrever as

instruções do programa do autómato sob forma gráfica.
. s
a

Este tipo de linguagem de programação é utilizado na maioria dos autómatos

pelo facto de apresentar semelhança com os esquemas de relés utilizados nos
automatismos industriais de lógica cablada.

Autómatos programáveis Página 2 de 24

A linguagem em lista de instruções (Instruction List – IL) permite escrever um
programa sob forma de linhas de programas. Cada linha de programa é uma
instrução que o autómato compreende.

Linhas do programa Instrução (mnemónicas) Operando

0 Load LD a
1 Or OR b
2 Out OUT s

NOTA:
Mnemónicas são abreviaturas das palavras que designam as instruções.
As instruções, sob a forma de mnemónicas, variam ligeiramente conforme o
fabricante do autómato.
As variáveis de entrada “a”, “b” e de saída “s” serão substituídas pelos códigos
referentes às entradas e saídas dos respectivos autómatos.
OMRON

Autómato SYSMAC C20K

 Dispõe de 20 E/S (12 entradas e 8 saídas).

Os dois primeiros dígitos indicam o canal de E/S (00 entradas e 01
saídas) e os dois últimos a E/S a utilizar (00 a 11 nas entradas e 00 a 07
nas saídas).
As entradas vão desde 0000 a 0011
As saídas vão desde 0100 a 0107

Aos terminais de entrada podem ser Aos terminais de saída podem ser
ligados: ligados:

- Botões de pressão; - Bobinas de contactores;

- Fins de curso; - Electroválvulas; etc.
- Células fotoeléctricas;
- Detectores; etc.

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  Alimentação do autómato
100 - 240 VAC
50 Hz/60Hz
60 VA

 Entradas
24 VDC
7 mA

 Saídas
24 VDC/250 VAC
2 A Max.
Consola de programação PRO 15

Permite a programação do autómato, linha a linha, em linguagem lista de instruções

Modos de operação

PROGRAM – Utiliza-se este modo para escrever/editar o programa.

MONITOR – Este modo é usado na fase de teste e afinação do programa.
RUN – O autómato executa o programa.

Funções das teclas

Teclas numéricas (cor branca)

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Tecla CLR – clear – (cor vermelha): Tecla usada para cancelar a operação em
curso e para limpar o ecrã.

Teclas operativas (cor amarela): Teclas usadas na edição do programa.

SRCH: Procurar instruções.

MONTR: Visualizar estado ou valores de variáveis (monitorização).
EXT: Visualizar, em simultâneo, 3 canais (palavras) consecutivos no ecrã.
CHG: Em modo Monitor, permite alterar valores.
INS: Inserir instruções.
DEL: Apagar instruções.
WRITE: Validar as linhas do programa.
↑ e ↓: Deslocar o cursor para cima e para baixo.

Teclas de instruções (cor cinzenta)

SHIFT: Para aceder à indicação superior das teclas.

FUN: Seleccionar uma função com código numérico.
CNT: Contador.
TIM: Temporizador.
CH: Especifica um canal (palavra) da área de memória do autómato.
CONT: Especifica um bit (contacto).
SFT: Registo de deslocamento.
#: Especifica uma constante numérica.
*: Especifica um endereçamento indirecto.

Escrever o programa

1. Seleccionar o modo Program;

2. Premir a tecla CLR até se obter a primeira linha do programa “0000”;
3. Escrever o programa em lista de instruções, linha a linha, validando
cada linha com a tecla WRITE. A linha do programa é incrementada
automaticamente;
4. Terminar obrigatoriamente o programa com a instrução END – FUN (01).

Inserir instruções (modo Program)

1. Posicionar-se na linha de instrução posterior à instrução a inserir;

2. Escrever a instrução e premir a tecla INS;

Autómatos programáveis Página 5 de 24

 3. Premir a tecla ↓ para validar a nova instrução.

Apagar instruções (modo Program)

1. Posicionar-se na linha de instrução que se pretende apagar;

2. Premir a tecla DEL;

3. Premir a tecla ↑ para validar a instrução.

Operadores lógicos elementares

Exercício nº1

Operador E (AND)

Descrição: Circuito série

Pretende-se que a saída 0100 esteja activa (ON), quando e só quando a

entrada 0000 esteja activa (ON) e a entrada 0002 esteja também activa (ON).

Diagrama de contactos:

(0000)

(0002)

(0100)

Lista de instruções:

0000 0002

0100

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NOTAS:

LD – Load – Inicia uma linha lógica ou bloco lógico.

AND – Ligação série de contactos abertos.

OUT – Instrução de saída de linha.

É obrigatório terminar qualquer programa com a instrução END, acessível na

consola de programação por FUN (01). Sem esta instrução o programa nunca
será executado.

Exercício nº2

Operador E (AND)

Descrição: Circuito série

Pretende-se que a saída 0100 esteja activa (ON), quando e só quando a

entrada 0000 esteja activa (ON) e a entrada 0001 esteja inactiva (OFF).

Diagrama de contactos:

Lista de instruções:

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NOTAS:

AND NOT – Ligação série de contactos fechados.

Para obter o operador AND NOT é necessário premir sucessivamente as teclas

AND e NOT da consola de programação.

Exercício nº3

Operador OU (OR)

Descrição: Circuito paralelo

Pretende-se que a saída 0100 esteja activa (ON), quando a entrada 0000
esteja activa (ON) ou a entrada 0001 esteja activa (ON).

Diagrama de contactos:

(0000) (0001)

(0100)

Lista de instruções:

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 0000 0001

0100

NOTA:

OR – Ligação paralelo de contacto aberto.

Exercício nº4

Descrição: Circuito paralelo – série

Pretende-se comandar o arranque e a paragem de um motor assíncrono

trifásico, através de dois botões S1 (arranque) e S0 (paragem). A acção sobre
o botão S1, leva ao arranque do motor, mantendo-se nessa situação até uma
ordem de paragem por acção no botão S0.

Comandar o contactor de potência, através da saída 0101.

Diagrama de contactos:

Lista de instruções:

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Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0101
0001 OR 0000
0002 AND NOT 0001
0003 OUT 0101
0004 END

NOTAS:

A manutenção do estado de ligado, mesmo quando o botão S1 regressa à

posição de aberto, torna-se possível graça à auto-alimentação promovida pelo
bit de saída (0101).

O número de saída OUT é fixo, pelo que não se pode repetir um mesmo
número de saída, no entanto, o número de contactos associados a cada uma
das saídas (tanto abertos como fechados) é ilimitado.

Exercício nº5

Descrição: Pretende-se implementar no autómato, a seguinte expressão

booleana:

S = (A . B + A ). C

Arbitrariamente, associaremos a cada uma das três variáveis de entrada A, B e

C, as entradas, 0000, 0001 e 0002 e a saída 0105.

Diagrama de contactos:

0000 0001 0002

S
0105
A B C
0000

Lista de instruções:

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Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0000
0001 AND 0001
0002 OR 0000
0003 AND 0002
0004 OUT 0105
0005 END

NOTA:

O número de contactos abertos ou fechados que se podem utilizar num

programa por cada uma das entradas é ilimitado, isto é, pode-se repetir o
mesmo número de contacto (aberto ou fechado) quantas vezes quisermos.

Blocos Lógicos – Instrução OR LD

Exercício nº 6

Descrição: Pretende-se implementar no autómato, a seguinte expressão

booleana:

S = (A . B + A . B). C

Arbitrariamente, associaremos a cada uma das três variáveis de entrada A, B e

C, as entradas 0000, 0001 e 0002 e a saída 0105.

Diagrama de contactos:

3
C1 0000 0001 0002
S
N 0105
TA B C
2 0000 0001

A B

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Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0000
0001 AND 0001
0002 LD 0000
0003 AND 0001
0004 OR LD
0005 AND 0002
0006 OUT 0105
0007 END

NOTAS:

Um bloco lógico inicia-se sempre com a instrução LD.

A instrução OR LD permite realizar o paralelo de dois blocos lógicos, ou seja,
permite realizar um OR lógico entre dois blocos.

Blocos Lógicos – Instrução OR LD

Exercício nº 7

Diagrama de contactos:

4
1

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Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0000
0001 AND NOT 0001
0002 LD NOT 0002
0003 AND NOT 0003
0004 OR LD
0005 LD 0004
0006 AND 0005
0007 OR LD
0008 OUT 0101
0009 END

NOTAS:

Um bloco lógico inicia-se sempre com a instrução LD.

A instrução OR LD permite realizar o paralelo de dois blocos lógicos, ou seja,
permite realizar um OR lógico entre dois blocos.

Blocos Lógicos – Instrução AND LD

Exercício nº 8

Diagrama de contactos: Circuito série – paralelo

3
1 2

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Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0000
0001 AND NOT 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 OR 0004
0005 OR 0005
0006 AND LD
0007 OUT 0101
0008 END

NOTAS:

Um bloco lógico inicia-se sempre com a instrução LD.

A instrução AND LD permite ligar em série dois blocos lógicos, ou seja, permite
realizar um AND lógico entre dois blocos.

Blocos Lógicos – Instruções OR LD e AND LD

Exercício nº 9

Em circuitos lógicos com alguma complexidade, e uma vez que este modelo de
autómato não faz uso de parêntesis, utilizam-se instruções AND LD e OR LD
que associam blocos lógicos.

Diagrama de contactos: Circuito série – paralelo

5
4
1 2

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Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD NOT 0000

0001 AND 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 LD NOT 0004
0005 AND 0005
0006 OR LD
0007 AND LD
0008 OUT 0101
0009 END

NOTAS:

Um bloco lógico inicia-se sempre com a instrução LD.

A instrução OR LD permite realizar o paralelo de dois blocos lógicos, ou seja,
permite realizar um OR lógico entre dois blocos.
A instrução AND LD permite ligar em série dois blocos lógicos, ou seja, permite
realizar um AND lógico entre dois blocos.

Blocos Lógicos – Instruções OR LD e AND LD

Exercício nº 10

Diagrama de contactos:

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Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD NOT 0000

0001 LD 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 OR LD
0005 AND LD
0006 LD NOT 0004
0007 AND 0005
0008 OR LD
0009 LD NOT 0006
0010 AND 0007
0011 OR LD
0012 OUT 0101
0013 END

NOTAS:

Um bloco lógico inicia-se sempre com a instrução LD.

A instrução OR LD permite realizar o paralelo de dois blocos lógicos, ou seja,
permite realizar um OR lógico entre dois blocos.
A instrução AND LD permite ligar em série dois blocos lógicos, ou seja, permite
realizar um AND lógico entre dois blocos.

Blocos Lógicos – Instrução OR LD

Exercício nº 11

Note que este diagrama de contactos é equivalente ao do exercício anterior.

Com este novo diagrama, consegue-se um programa mais curto e mais rápido
na execução.

Diagrama de contactos:

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Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0002
0001 AND 0003
0002 OR 0001
0003 AND NOT 0000
0004 LD NOT 0004
0005 AND 0005
0006 OR LD
0007 LD NOT 0006
0008 AND 0007
0009 OR LD
0010 OUT 0101
0011 END

Instrução TR

Exercício nº12

Descrição: No diagrama abaixo, vão usar-se os bits temporários TR 0 e TR 1,

para guardar as condições de execução nos pontos de ramificação.

Diagrama de contactos:

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Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0000
0001 AND 0001
0002 OUT TR 0
0003 AND 0002
0004 OUT TR 1
0005 AND 0003
0006 OUT 0100
0007 LD TR 1
0008 AND 0004
0009 OUT 0101
0010 LD TR 0
0011 AND 0005
0012 OUT 0102
0013 END

NOTA:
Os bits de memória temporários (TR) servem para guardar temporariamente o
estado lógico de nós de circuitos com várias ramificações para as saídas.
230 VAC

Instruções DIFU, DIFD e KEEP

Exercício nº 13

Descrição:

A ligação do motor monofásico faz-se segundo os esquemas de comando e de

potência da figura.

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Diagrama de contactos: Lista de instruções:

(S0) Número de Código de Operando

linha operação

(K) Set
0000 LD 0000
(S1) Reset
0001 DIFU 1000
0002 LD 1000
0003 LD 0001
0004 KEEP 0100
NOTAS: 0005 END
As instruções DIFU, DIFD e KEEP obtêm-
se através das funções FUN(13), FUN(14) e FUN(11).
DIFU: (Differentiate Up) Na transição 0 → 1 de um bit é gerado o valor lógico 1.
DIFD: (Differentiate Down) Na transição 1 → 0 de um bit é gerado o valor
lógico 1.
KEEP: Permite através das suas entradas de controlo, manipular o estado de
um bit biestável. O estado lógico deste bit é determinado por duas condições
lógicas: uma set e outra reset. O bit programado vai a”1” se a condição set for
momentaneamente a On; o bit vai a “0” se a condição reset for
momentaneamente a On.

Instrução DIFU

Exercício nº 14

Descrição:

Autómatos programáveis Página 19 de 24

Pretende-se que sempre que se pressionar um botão de pressão P (entrada
0000) a lâmpada L (saída 0105) acenda se estiver apagada ou apague se
estiver acesa.

Diagrama de contactos:

0105 1000
0105

0105 1000

0000
DIFU 1000

Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0105
0001 AND NOT 1000
0002 LD NOT 0105
0003 AND 1000
0004 OR LD
0005 OUT 0105
0006 LD 0000
0007 DIFU 1000
0008 END

Instrução de Temporização (TIM)

Exercício nº 15

Temporização à operação (ao trabalho)

Descrição: O temporizador é activado quando a sua condição de execução

fica ON e é reinicializado quando esta fica OFF. Uma vez activado, a instrução
TIM mede o tempo em intervalos de 0.1 segundo a partir do valor de SV (set

Autómatos programáveis Página 20 de 24

value). Se a condição de execução se mantiver ON durante um período de
tempo suficiente para que o tempo diminua até zero, a saída utilizada será
posta ON e assim permanecerá até à reinicialização do temporizador. (isto é,
até que a condição de execução passe a OFF).

Diagrama temporal

Saída

No exemplo da figura, a saída 0100 ficará ON, 5 segundos após a acção sobre
a entrada 0001.

Diagrama de contactos:

SV = 5 Seg.

Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0001
0001 TIM 10 # 0050
0002 LD TIM10
0003 OUT 0100
0004 END NOTA:
Para que o contacto associado ao
TIM 10 # 0050
temporizador TIM 10 feche, isto é, passe
de OFF a ON,Tempo pré-defenido
é necessário que o sinal
(décimas
de entrada (neste caso de segundos)
0001) se
mantenha fechado (ON) pelo menos
durante o tempo dade
Área temporização
memória (neste
Instrução de Temporização (TIM) caso 5 segundos).

Exercício nº 16

Temporização à desoperação (ao repouso)

Descrição: A saída 0100 fica ON quando é activada a entrada 0004, sendo

desactivada 5 segundos após.

Autómatos programáveis Página 21 de 24

Diagrama temporal

SV = 5 Seg.

Saída

Diagrama de contactos:

Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0004
0001 TIM 10 # 0050
0002 LD 0004
0003 OR 0100
0004 AND NOT TIM 10
0005 OUT 0100
0006 END

NOTA: TIM 10 # 0050 Para que o contacto associado ao

temporizador TIM 10 abra, isto é, passe
Tempo pré-defenido de ON a OFF, é necessário que o sinal
(décimas de segundos) de entrada (neste caso 0004) se
mantenha fechado (ON) pelo menos
Área de memória durante o tempo da temporização (neste
caso 5 segundos).
Instrução de Temporização (TIM)

Exercício nº 17

Temporização à operação e à desoperação

Autómatos programáveis Página 22 de 24

Descrição: A saída 0100 fica ON, 3 segundos depois de activada a entrada
0003, sendo desactivada 5 segundos após ter sido activada a entrada 0003.

Diagrama temporal

Saída 0100
2

Diagrama de contactos:

Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 LD 0003
0001 TIM 20 # 0030
0002 LD 0003
0003 TIM 10 # 0050
0004 LD TIM 20
0005 OR 0100
0006 AND NOT TIM 10
0007 OUT 0100
0008 END

NOTA:
Se for um temporizador TIMH o tempo expressa-se em milésimas de segundo.
Instrução CNT (Contadores)

Exercício nº 18

A
CNT

Autómatos programáveis RPágina 23N de 24

SV
Descrição: Os contadores (CNT) dispõem de duas entradas, respectivamente
entrada de impulsos para decrementação “A” e de reposição ou de reset “R”.

Se o contador for reversível (CNTR), dispõe de outra A

entrada “B” de impulsos para incrementação. CNTR
B
N
Diagrama de contactos: R SV

0001

CNT40
0002 #10

CNT40
0100

Lista de instruções:

Número de linha Código de operação Operando

0000 0001
0001 LD 0002
0002 LD
0003 CNT 40 # 10
0004 LD CNT 40 0100
0005 OUT
END
Por cada impulso OFF-ON na entrada “A”
NOTA:
(0001 no exemplo) o valor SV (10 no
CNT 40 # 10 exemplo) é decrementado de uma unidade
desde o valor pré-seleccionado até zero,
(SV) Valor de contagem
fechando o contacto (CNT40 no exemplo)
associado ao contador.
(N) Área de memória Um impulso na entrada de reset “R” coloca
o valor SV no valor inicial.

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