BCG – Bulletin of Geodetic Sciences - On-Line version, ISSN 1982-2170

http://dx.doi.org/10.1590/S1982-21702017000300028

Artigo

ANÁLISE DOS MÉTODOS DE POSICIONAMENTO E DOS

PARÂMETROS DEFINIDORES DA QUALIDADE DE UM
LEVANTAMENTO BATIMÉTRICO
Analysis of positioning methods and quality parameters of a bathymetric survey

Laís Thie Hasuda Nakao1

Cláudia Pereira Krueger1
1
Universidade Federal do Paraná. Programa de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas.
Centro Politécnico – Jardim das Américas. Caixa Postal 19001, Curitiba-PR, Brasil. Email:
laishasuda@gmail.com; cpkrueger64@gmail.com

Resumo:
O método de posicionamento a ser empregado em um levantamento batimétrico algumas vezes é
questionado, quanto a sua precisão horizontal e vertical. De forma geral, tem sido utilizado nesses
levantamentos o posicionamento da embarcação por meio do GPS Diferencial (DGPS). Mediante
consulta de literatura, poucas investigações no que concerne à precisão e acurácia destes métodos
têm sido realizadas principalmente quando tais levantamentos ocorrem em reservatórios. Dessa
forma, o presente trabalho teve como intuito verificar as precisões e acurácias para o
posicionamento da embarcação por meio dos métodos DGPS, Posicionamento por Ponto Preciso
(PPP) e de Posicionamento Relativo Cinemático (MPRC). Todos os resultados gerados neste
trabalho foram inseridos em um Sistema de Informação Geográfica (SIG), no qual foi observado
que o resultado mais preciso foi obtido pelo MPRC. No entanto, também é possível utilizar o
serviço online do IBGE-PPP para processar os dados para o posicionamento da embarcação
obtendo uma precisão inferior ao metro. Conclui-se que todos os métodos investigados para o
posicionamento da embarcação atenderam as especificações da Resolução Conjunta
ANEEL/ANA nº 03, de 10 de agosto de 2010 (BRASIL, 2010). Contudo, é importante que o
usuário atenda aos requisitos mínimos necessários para cada método de posicionamento.
Palavras-chave: ArcGIS, Precisão, IBGE-PPP, Reservatório de Capivari-Cachoeira.

Abstract:
The positioning method to be employee in a bathymetric survey is questioned about the horizontal
and vertical precisions. In a general way, the vessel positioning in hydrographic surveys has been
determined through the Differential GPS (DGPS). Upon consulting the literature, it was observed
that few investigations regarding to the precision and accuracy of these methods were done when
such surveys occur in reservoirs. Therefore, the main objective of the present work is to perform
precisions and accuracies analyzes regarding to positioning of the vessel, through the methods as
DGPS, Precise Point Positioning (PPP) and Kinematic Relative Positioning (MPRC). All results
were inserted into a Geographic Information System (GIS), in which it was observed that the

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results were more precise for the MPRC. However, it was concluded that it is also possible to use
the IBGE-PPP online service to process the positioning data of the geodetic marks and the vessel
getting a precision lower than a meter. In conclusion, all methods investigated for positioning the
vessel are in agreement with the specifications of the Resolution ANEEL/ANA nº 03 of August
10th, 2010. Nevertheless, it is important to follow the minimum requirements for each positioning
method.

Keywords: ArcGIS, Precision, IBGE-PPP, Reservatório de Capivari-Cachoeira.

1. Introdução

A construção de uma barragem e a formação do seu reservatório normalmente modificam as

condições naturais do curso d’água. O levantamento batimétrico sistemático é uma necessidade
para determinação da disponibilidade hídrica através das curvas cota x área x volume, verificação
da forma do reservatório, do cone de dejeção de sedimentos, e diversas outras informações. Tais
medições podem indicar ainda a qualidade ambiental das águas, bem como a flora e fauna que nele
habitam (ANA, 2013).
No âmbito de ambientes epicontinentais, mais especificamente em reservatórios, existem diversos
trabalhos quanto ao posicionamento em levantamento batimétrico, utilizando suas informações
para análises de declividade, assoreamento, volume, entre outros. A partir da aplicação de Sistemas
de Informação Geográfica (SIG) em reservatórios foram verificados trabalhos que envolvem
análises espaciais da distribuição e classificação de compostos químicos, ictiofauna, geologia, e
geração de modelos digitais do terreno a partir dos dados de cota, por exemplo.
Na Turquia foi realizado um estudo das mudanças batimétricas utilizando SIG, onde Ceylan et al.
(2012), coletaram dados batimétricos através do RTK que posteriormente foram inseridos no
software ArcGIS 9.2, no qual foi gerado um Modelo Digital de Elevação (MDE) e feitas análises
integrando conjuntos de dados de qualidade de água e mapas de uso do solo. Apesar do grande
volume de trabalhos realizados em reservatórios, não se obteve resposta a nível nacional e
internacional, para análises com parâmetros, como número de satélites, PDOP e resolução das
ambiguidades, que influenciam na qualidade de um levantamento batimétrico que estivessem
associadas com o SIG. Mediante esta constatação, verifica-se a possiblidade de novos estudos em
relação às análises espaciais das precisões dos diferentes métodos de posicionamento para um
levantamento batimétrico em reservatórios.
Nesse contexto, o objetivo desta pesquisa foi analisar os métodos de posicionamento e os
parâmetros definidores da qualidade do posicionamento da embarcação em levantamento
batimétrico realizado no Reservatório de Capivari-Cachoeira (Figura 1), que está localizado na
Rodovia BR-116 (trecho Curitiba: São Paulo), entre os municípios de Campina Grande do Sul e
Bocaiúva do Sul, com coordenadas geográficas situadas a 25°07’ de Latitude Sul e 48°44’ de
Longitude Oeste, a 50 km de Curitiba (Carvalho, 2009; COPEL, 2011). Possui uma área de
aproximadamente 13 Km², volume de 179.000.000 m³; e profundidade média de 14 metros e
máxima de 43 metros (Carvalho, 2009; IAP, 2010; FCMC, 2014).

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Figura 1: Localização do reservatório de Capivari-Cachoeira localizado no estado do Paraná.

Coordenadas em metros, projeção UTM: Sistema de Referência SIRGAS 2000, zona 22S.
Fonte: Com base de dados de Bing Maps e SPU.

2. Métodos De Posicionamento

O posicionamento através do GPS diz respeito à determinação da posição de objetos em relação a

um referencial e época específicos, podendo ser realizado a partir de diferentes técnicas e
observáveis, as quais fornecem níveis de precisão que variam desde algumas dezenas de metros
até poucos milímetros (Figura 2). Normalmente, é efetuado a partir da fase de batimento da onda
portadora e/ou da pseudodistância. Devido à precisão da medida da fase da onda portadora ser da
ordem de milímetros, ela é a observável indispensável na obtenção de posicionamentos que
requerem melhor precisão. A pseudodistância é mais utilizada em posicionamentos com precisão
de ordem métrica, pois utiliza o código para determinar a distância entre o satélite e o receptor.
Desta forma, segundo Krueger (1996) e Monico (2008), os métodos de posicionamento podem ser
classificados em:
• Absoluto – quando as coordenadas estão associadas diretamente ao geocentro;
• Relativo – o vetor formado entre as estações base e móvel é calculado, possibilitando a
determinação das coordenadas desta estação que estão atreladas a um referencial
materializado por um ou mais vértices de coordenadas conhecidas; e
• Diferencial – as coordenadas da estação móvel são calculadas com o emprego das
correções diferenciais geradas na estação de referência, sendo que estas correções podem
ser enviadas por um meio de comunicação para a estação móvel, neste caso as coordenadas
são determinadas em tempo real.

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Figura 2: Precisão dependente da distância em relação a base para os diferentes métodos de

posicionamento.
Fonte: Adaptado de Willgalis et al (2003).

O método absoluto, também é denominado na literatura de posicionamento por ponto ou isolado,

pode ser realizado com as técnicas estática (antena estática) ou cinemática (antena em movimento).
Caracteriza-se pela adoção de apenas um receptor visando à determinação das coordenadas de um
ponto (ϕ, λ, h ou X, Y, Z) sobre a superfície terrestre, referidas ao sistema de referência vinculado
ao sistema de posicionamento por satélites. Para o GPS, por exemplo, é adotado o WGS-84
(G1674) (World Geodetic System, 1984: refinado para a semana GPS 1674) (KRUEGER, 2006;
NGA, 2012). Em geral este método possibilita a determinação destas coordenadas em tempo real
sendo então denominado de Posicionamento por Ponto (PP), em que normalmente são utilizados
receptores de navegação, empregando-se para o cálculo da posição de pontos sobre a superfície
terrestre, geralmente, a pseudodistância derivada do código C/A presente na portadora L1 e a
mensagem de navegação. No Serviço de Posicionamento Padrão (SPS), as precisões planimétricas
alcançadas são de aproximadamente 13 metros e 25 metros (95%), horizontal e vertical,
respectivamente (Seeber, 2003).
O Posicionamento por Ponto Preciso (PPP) utiliza os dados coletados pelo método absoluto,
contudo existe o processamento dos dados coletados (códigos e fase das ondas portadoras) por
receptores de uma ou duas frequências, empregando correções para os relógios dos satélites e as
efemérides precisas, informações produzidas e disponibilizadas pelo IGS (International GNSS
Service) e por centros associados por meio de programas. Os dados podem ser processados por
diferentes centros como AUSPOS (Australian Surveying and Land Information Group’s Online
GPS Processing Service) do Departamento de Recursos, Energia e Turismo da Austrália; CSRS-
PPP (Canadian Spatial Reference System) desenvolvido pela divisão de levantamento geodésico
da NRCan (Natural Resources of Canada) e IBGE-PPP do Instituto Brasileiro de Geografia e
Estatística (IBGE), o qual faz uso do serviço online de processamento desenvolvido pela NRCan,
como descrito no Manual do Usuário: Aplicativo Online do IBGE-PPP (2013). Segundo Mayer &
Fuhrmann (2008) estes serviços têm como vantagens: reduções de custos, processamento
automatizado, uso total e automático dos programas do International GNSS Service (IGS), uso
global, economia de tempo e centímetros de precisão (usando as observações da fase da onda
portadora, e resolução das ambiguidades).
O método de posicionamento relativo cinemático, proporciona uma precisão na ordem
centimétrica (1 a 10 ppm), e consiste em se determinar uma coordenada para cada época de
observação, onde um receptor ocupa a estação base enquanto o outro se desloca sobre as feições
de interesse. Portanto, neste método, embora a antena esteja em movimento, a trajetória é descrita

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por uma série de pontos. Isso tem como consequência a necessidade do usuário dispor de no
mínimo cinco satélites, para que haja a redundância e a solução seja passível de ser obtida
(MONICO, 2008 e IBGE, 2008). Neste método é importante realizar uma inicialização, em que o
receptor móvel permaneça estacionado por alguns minutos num ponto qualquer antes de percorrer
a trajetória a ser descrita.
O posicionamento pelo Differential GPS (DGPS), atualmente, baseia-se na transmissão
instantânea de dados de correções diferenciais dos sinais de satélites observados (pseudodistância
ou fase da onda portadora), do receptor instalado na estação de referência ao receptor que percorre
os vértices de interesse ou a trajetória a ser descrita, por um meio de comunicação. Desta forma,
proporciona o conhecimento instantâneo de coordenadas precisas dos vértices ocupados e das
trajetórias percorridas (INCRA, 2013). Quando estas posições instantâneas derivam das correções
diferenciais obtidas com o emprego do código e código suavizado pela fase da onda portadora,
denomina-se o método de DGPS e quando são obtidas por meio da fase da onda portadora de Real
Time Kinematic (RTK). Estes métodos também diferem quanto à precisão alcançada, conforme
Figura 2. Para o RTK, os dados de correção diferenciais são transmitidos por meio de um enlance
de rádio instalado nas estações de referência e móvel, na qual se observa que para distâncias de
até 10 km a precisão é inferior a alguns centímetros.

3. Metodologia

O DGPS/RTK é composto de uma estação de referência, uma estação móvel e um sistema de

comunicação. A estação de referência modelo Leica GPS1200 foi instalada nas imediações da
barragem, marco MSC04, configurado para sistema de referência SIRGAS 2000 para o
levantamento realizado no dia 01 de dezembro de 2012 (Figura 3), onde sua localização foi
escolhida buscando-se um maior alcance na transmissão das correções diferenciais devido às
obstruções existentes na área. A estação móvel consistiu na embarcação empregada e o sistema de
comunicação, formado por um par de rádios da Pacific Crest, operando na faixa de UHF, os quais
permitem receber ou transmitir mensagens no formato RTCM (Radio Technical Commission for
Maritime Services).
O posicionamento ocorreu em tempo real. Contudo, os dados brutos enviados pelos satélites da
constelação GPS também foram armazenados com intervalo de 1 segundo na memória dos
receptores da estação de referência e na estação móvel. Foi necessária a transformação do arquivo
NMEA-0183 para o formato .txt. Posteriormente, devido à superabundância de coordenadas para
um mesmo ponto, antes de qualquer análise foi realizada uma filtragem por uma rotina
desenvolvida no Matlab, onde o programa selecionou a menor altitude caso houvesse mais de um
valor para a mesma coordenada planimétrica (x,y), proporcionando desta forma um erro
sistemático, evitando a aleatoriedade.
Visando uma análise da precisão e acurácia dos métodos de posicionamento planimétrico
empregados na embarcação (DGPS/RTK, MPRC e PPP, no sistema de referência SIRGAS 2000
época 2000.4) foram selecionados os dados levantados no dia 01 de dezembro de 2012. A Figura
3 apresenta a trajetória descrita pela embarcação neste dia, bem como a localização da estação
base (MSC04) para o posicionamento relativo cinemático, DGPS/RTK e o contorno do
reservatório. Desta forma foi necessário efetuar uma nova seleção da trajetória da embarcação
obtida pelo DGPS/RTK, em que foram empregadas as informações contidas na mensagem
NMEA-0183 para o levantamento (Figura 3). Estas informações devem representar praticamente

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a mesma trajetória da embarcação obtida a partir do processamento dos dados coletados pelo
método relativo cinemático.

Figura 3: Localização da base MSC04 e linhas das trajetórias do levantamento batimétrico

realizado em 01/12/2012 pelos métodos DGPS/RTK e MPRC. Coordenadas em metros, projeção
UTM: Sistema de Referência SIRGAS 2000, zona 22S.
Fonte: Base de dados de Hilgert (2014).

Observa-se que não há um perfeito sincronismo entre as informações, devido ao intervalo de tempo
que o computador leva para armazenar os dados; contudo a defasagem de tempo é menor que um
segundo, não sendo significativa na análise em questão. Vale ressaltar que a trajetória obtida pelo
MPRC é tomada como referência para a análise da acurácia do método DGPS/RTK e do PPP. Na
Figura 3 observa-se a trajetória selecionada da mensagem NMEA-0183 (DGPS/RTK) que irá
proporcionar a comparação entre os métodos (MPRC e PPP).

3.1. Análise do posicionamento da embarcação

Aplicou-se o cálculo das diferenças das coordenadas, em metros e projeção UTM, obtidas pelo
processamento IBGE-PPP subtraídas das coordenadas processadas através do software Leica Geo
Office 7.0 (LGO), considerada como referência. Desta forma, foram determinadas as
discrepâncias, para os métodos PPP e DGPS/RTK em relação ao MPRC, nas componentes Estes
(∆Ej) e o Norte (∆Nj), e planimétrica (Dplan,j) apresentadas nas equações (1), (2) e (3),
respectivamente.
E  E  E (1)
j k,j pos,j
N  N  N (2)
j k,j pos,j
Onde:
Índice j indica a época GPS e k é o método que será analisado;
∆Ej: Discrepância entre as componentes Este dos métodos PPP e MPRC (metros);
∆Nj: Discrepância entre as componentes Norte dos métodos PPP e MPRC (metros);

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Ek,j; Nk,j: Componentes Este e Norte, respectivamente, obtidas pelo método a ser analisado
(metros); e
Epos,j; Npos,j: Componentes Este e Norte, respectivamente, obtidas pelo MPRC (metros).
D  E 2  N 2 (3)
plan,j j j

Posteriormente foi calculado, de acordo com o manual da NSDI (1998), o erro médio quadrado
(RSMEi) nas componentes x e y para os métodos PPP e DGPS/RTK apresentado equação (4); e a
acurácia planimétrica (RMSE plan), de acordo com a equação (5).

 (ik,j  ipos,j)2 (4)

RMSE 
i n
Onde i é o índice que varia nas componentes das direções x e y, j é a época GPS, k é o método que
será analisado e n é o número total de observações.

RMSE  RMSE 2 2
x  RMSE y
(5)
plan

Mediante a aplicação dessas equações procede-se a análise planimétrica do posicionamento da

embarcação.

3.2. Análise dos parâmentros definidores da qualidade do posicionamento da

embarcação

Com o intuito de verificar a distribuição espacial dos parâmetros definidores da qualidade

do posicionamento da embarcação (como resolução das ambiguidades, PDOP e número de
satélites), obtidas na mensagem NMEA-0183, testaram-se diferentes métodos de interpolação
como Kriging, Natural Neighbor, Spline e Inverse Distance Weight (IDW), disponibilizados no
software ArcGIS® 10.1, para área de pontos ao longo do reservatório.

4. Resultados E Discussões

4.1. Posicionamento da embarcação pelo Método Relativo Cinemático

Os dados gravados nas memórias dos receptores instalados nas estações de referência (marco
MSC04) e móvel (embarcação), no dia 01 de dezembro de 2012, foram processados pelo software
LGO. As coordenadas planimétricas que compõem esta trajetória advêm de uma solução de 100%
dos inteiros das ambiguidades. Em relação à qualidade do posicionamento planimétrico do método
de Posicionamento Relativo Cinemático, apresentada no LGO os valores mínimo e máximo foram
de 0,001 e 0,050 metros, respectivamente. Com uma qualidade entre 0,004 metros e 0,009 metros
em 10.772 pontos dos 17.047 que compõem a trajetória processada no levantamento (Figura 4).

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Figura 4: Qualidade do posicionamento planimétrico através do processamento dos dados

levantados a partir do MPRC referente ao dia 01/12/12. Coordenadas em metros, projeção UTM:
Sistema de Referência SIRGAS 2000, zona 22S.

A Figura 5 apresenta os desvios padrão obtidos para as coordenadas planimétricas, ou seja, os

valores encontrados indicam a precisão relativa da trajetória descrita pela embarcação após o
processamento. Constata-se que o resultado está dentro do esperado para este método de
posicionamento, visto que o IBGE preconiza uma precisão de 1 a 10 ppm. Sendo esta trajetória
descrita, tomada como referência para comparação entre aquelas advindas do PPP e do
DGPS/RTK.

Figura 5: Gráfico dos desvios padrão do posicionamento planimétrico da embarcação obtido

com o pós-processamento (MPRC).

4.2. Posicionamento da embarcação através do método PPP

Os desvios padrão para coordenadas planimétricas do PPP encontraram-se no intervalo entre 0,623
e 9,745 metros. Os maiores valores ocorreram da época inicial até a época 1.741, período
correspondente aos primeiros 29 minutos de observação, com registro a cada segundo. O método
do IBGE-PPP para realizar o ajustamento sequencial e convergir à solução necessita um tempo de
aproximadamente 30 minutos, fazendo com que as épocas iniciais, tenham como consequência,
desvios padrão mais elevados (Bisbath & Gao, 2008 apud KLEIN et al.,2010). Este fato decorre
de que a solução gerada usa a combinação livre dos efeitos ionosféricos de primeira ordem
(ionofree) (IBGE, 2013).

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Portanto, removendo os pontos referentes aos primeiros 30 minutos é possível verificar que o
desvio padrão se encontra entre os valores mínimo e máximo de 0,06 metros e 0,13 metros,
respectivamente (Figura 6). Neste caso a imprecisão da trajetória da embarcação seria inferior a
13 cm, sendo superior àquela obtida com o MPRC. Pelo exposto anteriormente quando o usuário
desejar empregar o PPP é conveniente que seja efetuada uma inicialização com a embarcação
atracada ou docada de aproximadamente 30 minutos.

Figura 6: Gráfico do desvio padrão do posicionamento planimétrico com o uso do PPP com a
exclusão dos primeiros 30 minutos utilizados na convergência da solução.

A Figura 7 apresenta as trajetórias descritas pela embarcação obtidas com base nos métodos MPRC
e PPP, com uma discrepância máxima na componente N de aproximadamente 50 cm e 37 cm na
componente E.

Figura 7: Trajetórias descritas pela embarcação pelo MPRC e PPP no dia 01/12/2012.
Coordenadas em metros, projeção UTM: Sistema de Referência SIRGAS2000.

É possível verificar, visualmente, que a trajetória obtida com o processamento IBGE-PPP foi
eficaz comparando com o método de referência adotado (MPRC). As discrepâncias para as
componentes Norte e Este foram na ordem de decímetros, conforme ilustra a Figura 8A. Para a
coordenada Este a discrepância foi entre o intervalo mínimo e máximo de -0,375 e 0,147 metros;
e para a coordenada Norte, entre o intervalo mínimo e máximo de 0,108 e 0,507 metros,
respectivamente.

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Figura 8: (A) Gráfico das discrepâncias para as componentes E e N, entre as trajetórias dos
métodos MPRC e PPP. (B) Gráfico das diferenças planimétricas entre pós-processado (MPRC) e
PPP com exclusão do tempo de convergência.

Visando detalhar mais as análises, os 30 minutos iniciais foram excluídos das trajetórias descritas
e recalculando as diferenças planimétricas entre estas trajetórias verifica-se que elas se encontram
entre -0,080 e 0,109 metros na direção E, e entre 0,043 e 0,208 metros na direção N (Figura 8B).
Desta forma, se respeitada à inicialização de aproximadamente 30 minutos, pode-se dizer que a
acurácia do método PPP deverá ser inferior a cerca de 25 cm, para este caso.

Figura 9: Gráfico da discrepância planimétrica entre as coordenadas do pós-processado (MPRC)

e do PPP.

No cálculo da discrepância entre as coordenadas planimétricas obtidas com o pós-processamento

(MPRC) e aquelas advindas do PPP, os valores variaram entre 0,113 e 0,593 metros, com um valor
médio de 0,169 metros para um conjunto de um total de 17.047 épocas GPS (Figura 9). A partir
do cálculo do erro médio quadrático observou-se que o foi menor que , os quais
apresentaram valores de 0,053 m e 0,167 m, respectivamente. Esses resultados geraram um
de 0,175 metros entre os métodos PPP e MPRC, ou seja, a acurácia da trajetória descrita
pela embarcação pelo PPP é da ordem de decímetros quando consideradas todas as épocas de
observação.

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4.3. Posicionamento da embarcação com DGPS/RTK

Os dados deste levantamento foram disponibilizados no formato .txt, arquivo NMEA-0183, com
mensagens do tipo GGK.

Figura 10: (A) Mapa da distribuição espacial da resolução das ambiguidades. (B) Mapa da
distribuição espacial do PDOP. (C) Mapa da distribuição espacial do número de satélites.
Coordenadas em metros, projeção UTM: Sistema de Referência SIRGAS 2000, zona 22S.

Os maiores valores de PDOP encontram-se próximos às margens do reservatório. Porém, para

todos os pontos o PDOD se manteve abaixo de 5 (Figura 10B), em que de acordo com a literatura
consultada é um valor inferior ao almejado (menor que 6). O número de satélites observados foi
superior ao mínimo necessário em todo o levantamento, variando entre 6 e 16 satélites (Figura
10C). Na maioria dos pontos o número de satélites observados foi superior a 11. Analisando a
Figura 10C constata-se, visualmente, que os pontos onde há um menor número de satélites estão
situados às margens do reservatório. Locais estes que sofrem a influência da vegetação presente
no entorno da trajetória descrita pela embarcação.

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Figura 11: (A) Mapa da distribuição espacial da resolução das ambiguidades. (B) Mapa da
interpolação referente aos valores de PDOP durante o levantamento. (C) Mapa da interpolação
referente ao número de satélites observados durante o levantamento batimétrico. Coordenadas
em metros, projeção UTM: Sistema de Referência SIRGAS 2000, zona 22S.

Para estimar a resolução das ambiguidades, o número de satélites e PDOP; foi utilizado o
interpolador IDW, o qual melhor representou as características do reservatório. Pois devido à
heterogeneidade na dispersão dos pontos, os outros métodos generalizaram as informações,
representando de forma inadequada à realidade dessas variáveis ao longo da área de estudo. A
resolução das ambiguidades (Figura 11A) apresentou uma solução absoluta para todo o
reservatório. O número de satélites observados foi de 6 a 18, com o predomínio de 13 a 15 satélites
observados na maior parte do levantamento (Figura 11C). O intervalo de PDOP (Figura 11B) ficou
entre 1,3 e 4,8, com predominância de valores mais baixos (1,3 a 2,5), e os valores mais elevados
foram identificados nas bordas do reservatório. Segundo Krueger (2011), para o método
cinemático os valores obtidos neste trabalho estão dentro da classificação de um bom
levantamento, ou seja, apresentam PDOP menor que 5.
A partir da distribuição dos valores de PDOP e número de satélites, é possível verificar um padrão,
em que nas regiões onde há presença de um número menor de satélites os valores de PDOP são
superiores em relação aos pontos em que há um maior número de satélites. Este fato justifica-se
devido ao PDOP estar diretamente ligado a geometria dos satélites, claramente observado.

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4.4 . Comparação entre os posicionamentos pelo MPRC e DGPS/RTK

As discrepâncias nas componentes E e N, apresentaram valores médios de -1,53 e 1,29 metros,

respectivamente. Com variação entre -3,30m e 1,50m para a componente E; e de -1,17m a 2,89m
para N (Figura 12).

Figura 12: Gráfico das discrepâncias para as componentes E e N, entre as trajetórias dos
métodos MPRC e DGPS/RTK.

A partir desses valores se obteve a discrepância planimétrica com intervalo entre 0,41 e 3,62
metros. Com o uso do MPRC como referência esta operação envolveu 4.318 observações, a qual
gerou resultados na ordem do metro, como observado na Figura 13.

Figura 13: Distribuição da discrepância planimétrica entre as coordenadas dos métodos

DGPS/RTK e MPRC. Coordenadas em metros, projeção UTM: Sistema de Referência, SIRGAS
2000, zona 22S.

Essa diferença pode estar atrelada ao erro no momento da filtragem dos pontos, visto que esta foi
feita de forma visual devido à falta de uma variável em comum que pudesse servir de ligação entre
as duas planilhas de informações. No entanto, apesar do receptor estar configurado para RTK, de
acordo com a Figura 11A, as soluções são provenientes de um método absoluto. Podendo
proporcionar precisões planimétricas de até 12 metros (95% de probabilidade) (Krueger, 2006).

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RMSE y
Mediante o cálculo do erro médio quadrático observou-se que o foi maior que os
quais apresentaram valores de 1,817 m e 1,539 m, respectivamente. Esses resultados geraram um
de 2,381 metros entre os métodos DGPS/RTK e MPRC, ou seja, proporcionou uma
acurácia na ordem de metros.

5. Conclusão

Analisando os métodos de acordo com a resolução da ANA (2013), a qual preconiza uma precisão
planimétrica de 2 a 5 metros, para o DGPS/RTK é possível utilizar a qualidade planimétrica
extraída do LGO. O PPP poderia ser aplicado desde que desconsiderados os 30 minutos iniciais,
ou seja, é imprescindível a inicialização do equipamento com a embarcação docada; e o
MPRC/RTK atende totalmente as exigências. Comparando os três métodos, o DGPS/RTK é o
mais prático e viável, pois proporciona a correção em tempo real da posição da embarcação
sincronizada com a profundidade. No entanto, caso o usuário não tenha a sua disposição um RTK,
é indicado realizar o levantamento com o GPS através do método cinemático, posteriormente
enviar os dados para o serviço online do IBGE-PPP e utilizar as informações processadas por esse
serviço (devido a este método ter apresentado resultados condizentes com a precisão esperada e
não exigir alto custo financeiro).

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Recebido em 29 de junho de 2016.
Aceito em 2 de dezembro de 2016.

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