Automação Industrial

APOSTILA
AUTOMACAO
INDUSTRIAL
Prof. Eng. Renan Barcellos

Apostila – AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL www.renanbarcellos.com.br
Prof. Renan Barcellos
– Engenheiro Eletricista graduado pela Universidade
Federal do Espírito Santo (1998), pós-graduado em Gestão
Estratégica Avançada pela Universidade Federal do
Espírito Santo UFES (2000) e MBA em Telecomunicações -
Gestão de Negócios pela UVV (2003); Trabalhou na
Embratel na área de consultoria e vendas como Gerente de
Contas, foi Gerente Comercial da Nexa Tecnologia em
Redes, desenvolvendo projetos e soluções em
telecomunicações e informática e atualmente é Gerente de
Contas da Oi Telemar – ES, atuando em Grandes Contas
Estratégicas e Governo, coordenador do MBA em
Telecomunicacoes na UVV, professor do do curso de
engenharia eletrica na faculdade Novo Milenio e UNIEST.
ÍNDICE
 Noções de manufatura
 Fabricação E Sistemas Integrados De
Manufatura
 Sistemas robotizados
 Automaçao Industrial.

INTRODUÇÃO À MANUFATURA
Aula 01

INTRODUÇÃO
CONCEITOS
Lean manufacturing: produzir bens através da eliminação de perdas com
foco em uma melhor entrega ao cliente.
Agile manufacturing: é um termo aplicado a organizações que criam
processos, ferramentas e treinamento a fim de lhes permitir responder
rapidamente às necessidades dos clientes e alterações de mercado, sem
perder o controle dos custos e qualidade.
Just-in-time manufacturing: significa fazer o que o mercado quer, quando
ele quer. JITM se revelou tão eficaz que aumenta a produtividade,
desempenho profissional e a qualidade do produto, ao mesmo tempo que
poupa custos.
Design for assembly (DFA): a premissa desta técnica é a diminuição do
custo de montagem pela melhoria continua do produto e do processo de
montagem.

INTRODUÇÃO
CONCEITOS
Design for manufacturing (DFM): técnica que busca alternativas

que facilitem a otimização do sistema de manufatura como um
todo. Esta técnica deve ser utilizada para baratear o custo do
produto sem sacrificar a qualidade.
Design for Service (DFS): esta ferramenta serve para assegurar
que o produto desenvolvido possa ser devidamente reparado
durante sua vida útil com custos razoáveis e baixa manutenção.
Concurrent Engineering: é a execução em paralelo de algumas
fases e tarefas do desenvolvimento de produto. Desse modo, o
desenvolvimento do produto torna-se um processo composto de
fases executadas paralelamente e de outras executadas de
forma seqüencial com o objetivo de minimizar o tempo de
chegada do produto ao mercado.

INTRODUÇÃO
CONCEITOS
os principais processos envolvidos na manufatura digital
são os seguintes:
- Definição da Necessidade
- Planejamento
- Projeto Conceitual
- Engenharia de produto
- Simulação e Análise
- Engenharia de Manufatura
- Produção
- Controle de Qualidade
- Vendas
- Suporte e manutenção
INTRODUÇÃO
CONCEITOS
Product-lifecycle Management (PLM)

uma ferramenta de gestão do ciclo de vida do produto que
abrange concepção, design, manufatura, serviços e
obsolescência.
objetivos:
- Redução do “time to market”
- Melhora na qualidade do produto
- Redução do custo de prototipagem
- Redução de perdas
- Ganhos através da integração completa dos fluxos de
engenharia

INTRODUÇÃO
O conceito conhecido como Lean Manufacturing ou Manufatura

Enxuta, visa levar as empresas ao que se chama de
organização enxuta por meio da eliminação de desperdício em
toda a cadeia de valor da empresa, alinhando atividades da
melhor forma, no sentido de se obter empresas mais flexíveis e
capazes de responder efetivamente às necessidades dos
clientes.
O termo Lean Manufacturing, também conhecido como Lean
Production, Lean Thinking, Manufatura Enxuta ou sistema
Toyota de Produção, surgiu de estudos do MIT (Massachusetts
Institute of Technology) no Japão após a segunda guerra
mundial, pioneiramente introduzidas pelo engenheiro chefe da
Toyota Taiichi Ohno.

INTRODUÇÃO
VANTAGENS
Seus benefícios em relação aos sistema de produção em massa são conseguidos
principalmente por meio de:
-Produção integrada, com pequenos estoques, usando gerenciamento JIT;

-Produção puxado pelos clientes (ao invés de empurrada);
-Ênfase na prevenção no controle da qualidade, em lugar da detecção ou correção;
-Trabalho organizado em equipes;
-Poucos níveis hierárquicos;
-Equipes polivalentes dedicadas à eliminação de atividades que não agregam valor;
-Integração de toda a rede de suprimento, desde a matéria-prima até o cliente final.

INTRODUÇÃO
JUST-IN-TIME
Uma das ferramentas essenciais para que a manufatura enxuta dê certo é a
implantação e o bom funcionamento da ferramenta de gestão de produção
Just-in-Time. É um modelo de gestão da produção em que os componentes
necessários à produção são fornecidos somente no momento que serão usados
na produção.
A produção Just-in-Time é puxado. Isto significa que um produto só é fabricado

quando é feito um pedido de compra por parte do cliente. É desencadeada uma
reação em cadeia para trás que vai até a requisição dos insumos necessários à
produção junto aos fornecedores.
A implantação de um sistema de produção JIT requer uma grande flexibilidade na

programação da linha de produção e também uma ótima sincronia de trabalho entre
os cliente e seus fornecedores.
Uma das principais dificuldades na implantação do JIT, consiste no tempo de transporte do

produto entre os fornecedores e clientes. Uma grande distância entre fornecedor e cliente pode
inviabilizar completamente o fornecimento do produto dentro do tempo necessário para que
ele seja utilizado na linha de montagem.
INTRODUÇÃO
JUST-IN-TIME
O JIT surgiu no Japão em meados da década de 70,
sendo sua idéia e seu desenvolvimento creditados à
Toyota Motor Co., a qual buscava um sistema de
administração que pudéssemos coordenar a produção
com a demanda específica de diferentes modelos e cores
de veículo com o mínimo atraso
VANTAGENS:
-Eliminação de estoques;
-Eliminação de desperdícios;
-Manufatura de fluxo Contínuo;
-Esforço contínuo na resolução de problemas;
-Melhoria contínua dos processos.
INTRODUÇÃO
JUST-IN-TIME
As metas colocadas pelo JIT em relação aos

vários problemas de produção são:
-Zero de defeito;
-Tempo zero de preparação(setup);
-Estoque zero;
-Movimentação zero;
-Quebra zero;
-Lead Time zero;
-Lote unitário;

INTRODUÇÃO
JUST-IN-TIME
As metas colocadas pelo JIT em relação aos

vários problemas de produção são:
-Zero de defeito;
-Tempo zero de preparação(setup);
-Estoque zero;
-Movimentação zero;
-Quebra zero;
-Lead Time zero;
-Lote unitário;

INTRODUÇÃO
JUST-IN-TIME
As principais limitações do JIT estão ligadas à:
 flexibilidade de faixa do sistema produtivo , no que se refere
à variedade de produtos oferecidos ao mercado
 variação de demanda de curto prazo. O sistema JIT requer
que a demanda seja estável para que se consiga um
balanceamento adequado dos recursos, possibilitando um
fluxo de materiais suave e contínuo.
OBS: Caso a demanda seja muito instável, há a necessidade

de manutenção de estoques de produtos acabados em um
nível tal, que permita que a demanda efetivamente sentida
pelo sistema produtivo tenha certa estabilidade.
INTRODUÇÃO
Aula 02

INTRODUÇÃO
CADEIA DE VALOR
Conhecendo a Cadeia de Valor e de Suprimento do
Cliente as necessidades aparecem naturalmente,
gerando oportunidades de negócio;
Desta forma a solução a ser desenvolvida fica completa

e mais criativa.

INTRODUÇÃO
CADEIA DE VALOR
DESCRIÇÃO CATEGORIAS/EXEMPLOS
E-MARKET  Capacitação de comunidades WEB para o  Portais B2B e E-Gov

PLACE comércio B2B por meio dos portais e toda a  Intra / Extranet Empresas
infra-estrutura relacionada
ASP  Entrega, a partir de um datacenter, de aplicativos  Aplicativos ASP para empresas (CRM, ERP,
complexos para empresas, requerendo aplicativos verticais, etc)
customização e integração
 Datacenter  Hospedagem de aplicativos (e-commerce,

HOSPEDAGEM  Hospedagem de aplicativos de software e pacotes mídia, DB, backup, etc)
de aplicativos, que exigem nenhuma/pouca  Hospedagem
customização  Co-location
TRANSPORTE  Serviços de valor agregado fornecidos sobre a  VPN  Gerenciamento da

camada de transporte
AVANÇADO  Segurança rede
 Inclui voz sobre dados, segurança, gerenciamento 
e outros serviços de alto valor agregado  VoIP Terceirização
TRANSPORTE  Fornecimento de conectividade IP  Acesso dedicado IP

IP  Também inclui conexão dial-up e banda larga  Infraestrutura para acesso remoto
 Banda larga (Cabo, xDSL, sem fio)
TRANSPORTE  Fornecimento de serviços tradicionais de  ATM

comunicação de dados
TRADICIONAL
 Também inclui estes serviços como acesso a  X-25
backbones IP  Frame relay
SERVIÇO
CORPORATIVO
DE VOZ COM  Serviços de voz com valor agregado fornecidos  PABX Virtual
VALOR a empresas  Serviços inteligentes (0800, 0900)
AGREGADO

INTRODUÇÃO
CADEIA DE VALOR - GOVERNO/SAÚDE

Necessidades Oportunidades Soluções
Serviço de Call Center 0800
Central de Atendi-mento
Ambulância, Controle e otimização da frota
Remoção Comunicação Wireless Call Center
Transporte Celular
aéreo
Hospitais próprios Conhecimento da dis-ponibilidade Conectividade entre hospitais e postos

de saúde
FR VPN IP
Internação de leito no próprio município e
municípios vizinhos Sistema de controle de leito IDC(hospedagem, ASP)
e conveniados
Industria Controle de estoque associado às Conectividade com o fornecedor, FR, VPN IP

requisi-ções do corpo médico Ministério da Saúde e Postos de E-procurement
Medicamento farmacêutica, Otimização de compras Saúde
IDC (hospedagem, ASP)
almoxarifado
Laboratórios
Exame Laboratorial Prefeitura necessita de agilidade para Conectividade
laborató-rio receber solicitação de
Rede IP, ISDN, ADSL
próprios e exame, entregar, controlar e reduzir Aplicações IDC oferecendo hospedagem de
custos
e Raio X aplicações =>ASP
conveniados
Gerir os processos de Saúde da Criar sistema que auxilie as Solução com empre-sa parceira
Prefeitura Prefeituras a receberem o dinheiro interligan-do as unidades de
Atendimento do SUS de acordo com os atendimento da Saúde
Médico Consolidar informação e enviar para atendimentos reali-zados FR, VNP IP, CPE, SLDD, IDC
Médico o SUS
Cadeia Valor Cadeia Suprim.

INTRODUÇÃO
Aula 03

INTRODUÇÃO
CADEIA DE VALOR - Exercício

Necessidades Oportunidades Soluções
Cadeia Valor Cadeia Suprim.

INTRODUÇÃO
FLUXO DE VALOR
MAPEAMENTO DO FLUXO DE VALOR:
INTRODUÇÃO:
O Mapeamento do Fluxo de Valor é uma ferramenta

particularmente interessante para a redução contínua dos
desperdícios. A idéia é obter com ela uma visualização
clara dos processos de manufatura e de alguns de seus
desperdícios, bem como, diretrizes eficazes de análise
que auxiliem no projetam de otimização do fluxo e
eliminação destes desperdícios.

INTRODUÇÃO
FLUXO DE VALOR
vantagens da implantação do Mapeamento do Fluxo de

Valor podemos citar:
-Ajuda a identificar as fontes do desperdício;

-Fornece uma linguagem comum para tratar dos
processos de manufatura;
-Torna as decisões sobre o fluxo visíveis, de modo que
você possa discuti-las;
-Junta conceitos e técnicas enxutas;
-Mostra a relação entre o fluxo de informação e o fluxo de
material.

INTRODUÇÃO
MAPEAMENTO DOFLUXO DE VALOR

É uma ferramenta estratégica
– Proporciona a “Visão de Helicóptero”
– Mostra as oportunidades de Kaizens de Sistema
– Permite o emprego das ferramentas Lean
Muito concisa, resultados expressos em 2 folhas A3

– Mapa do Estado Presente
– Mapa do Estado Futuro
Cria uma linguagem comum aos diversos níveis

A ser empregada anualmente pela Diretoria
– O Estado Futuro de hoje é o estado Presente de amanhã
– Sempre haverá um novo Estado Futuro

INTRODUÇÃO
MAPEAMENTO DO FLUXO DE VALOR

As etapas do mapeamento do fluxo de valor são mostradas
na figura abaixo.
Família de produtos
Consiste em “seguir a
trilha de produção de
um produto,
desde o consumidor
até o fornecedor, e
cuidadosamente Desenho do estado atual
desenhar uma
representação visual
de cada
processo no fluxo de
material e informação”, Desenho do estado futuro
identificando os
desperdícios que
deverão ser tratados.
Apostila – AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Plano de trabalho Prof. Eng. Renan Barcellos
www.renanbarcellos.com.br
INTRODUÇÃO



 Takt é a taxa de demanda dos clientes, ou
seja, de quanto em quanto tempo eles
compram uma unidade de produto
 Pitch é a taxa de demanda dos clientes
expressa em embalagens, ou seja, de
quanto em quanto tempo nos compram uma
embalagem de produtos
 Tempo de Ciclo é a taxa de produção, ou
seja, de quanto em quanto tempo
produzimos uma unidade de produto
Por que o Takt é
importante?
Se produzirmos muito mais rapidamente que o

Takt, haverá produção em excesso,
portanto, muitos desperdícios
Idealmente:
– Tempo de Ciclo = Tempo Takt
Takt-time =Tempo total disponível / Demanda do cliente
Normalmente:
– Tempo de Ciclo = 90 ~ 95 % Takt
CASO 01
FÁBRICA DE PEÇAS
Família de Produtos a Mapear

– MC25 + Prensa
– Dois números de peça
– Cliente: Volvo
Requisitos do Cliente
– 2.900 peças / mês
– 78 peças por bandeja
– Cliente trabalha em 2 turnos
– Dois embarques por semana por caminhão
Tempo de trabalho
– 21 dias por mês, 3 turnos de operação
– 8 horas por turno, 1 intervalo de 30 minutos por turno

CASO 01
FÁBRICA DE PEÇAS
Processos de Produção
– Centro de Usinagem, Pintura e Prensa
– Tempos de Trocas de Ferramentas de
uma peça para outra:
TR=120 min no CU,

TR=0,25 min na Pintura;
TR=15 min na Prensa
– Peças Brutas fornecidas diariamente

pela Fundição
CASO 01
FÁBRICA DE PEÇAS
Departamento de Controle de Produção
– Recebe do Cliente externo previsões de 90 / 60 / 30

– Recebe do Cliente externo confirmação semanal de
pedidos
– Executa MRP semanalmente, com previsão de 3 semanas
– Coloca pedidos semanais via MRP para Fundição
– Coloca programa semanal para o Centro de Usinagem
– Revisa diariamente os programas de produção
– Emite programação duas vezes por semana de embarques
para Expedição
OBS: MRP – SISTEMA DE GESTÃO DA PRODUÇÃO

CASO 01
FÁBRICA DE PEÇAS
Centro de Usinagem:
– Tempo de Ciclo: TC=4,47 min
– São usinados lotes para 1 dia (TL=1 dia)
– Tempo Utilizável: TU=80%
– Estoque Observado:
1546 Peças Brutas
12 Peças Usinadas
Pintura:
78 Peças Pintura
CASO 01
FÁBRICA DE PEÇAS
Prensa
78 Peças Acabadas
Departamento de Expedição
– Coleta as peças no Almoxarifados de Acabados
– Prepara embarque duas vezes por semana
– 392 Peças Acabadas

CASO 01
FÁBRICA DE PEÇAS
Mapa do Fluxo de Valor – Estado Atual

INTRODUÇÃO
CONCLUSAO
A manufatura Enxuta tem como objetivo é otimizar os

processos e procedimentos através da redução
contínua de desperdícios. Sua meta de trabalho são, a
qualidade e a flexibilidade do processo, ampliando sua
capacidade de produzir e competir neste cenário
globalizado. Trata-se de uma visão bastante similar ao
conceito de JIT, com a diferença que ele introduz novas
ferramentas as quais trabalham integradas ao elenco
tradicional de ferramentas do JIT.

FABRICAÇÃO E SISTEMAS INTEGRADOS
DE MANUFATURA
Aula 04

FABRICAÇÃO E SISTEMAS
INTEGRADOS DE MANUFATURA
DEFINIÇÃO

DEFINIÇÃO
Na era das informações, as nações

não podem ganhar força controlando e
tributando seus cidadãos. Para aumentar sua
estatura
internacional, os governos precisam reduzir
seus poderes e emancipar seus povos.
Chegamos,
enfim, a uma nova era de liberdade."

DEFINIÇÃO
• Por que os sistemas informatizados não
representam ainda uma real e facilmente
mensurável vantagem competitiva para as
corporações, apesar dos maciços
investimentos voltados para estas
tecnologias?
• Quais os fatores que realmente interferem
em sua aplicação, impedindo os enormes
ganhos que, ao menos teoricamente, seriam
proporcionados pela informatização?
DEFINIÇÃO
Para esta crescente flexibilização da produção, em muito
contribui a adoção de sistemas informatizados, através de
robôs, máquinas CNC (de Controle Numérico
Computadorizado), células automatizadas de produção,
sistemas CAD (de Computer Aided Design, ou Projeto Assistido
por Computador) e CAM (Computer Aided Manufacturing,
Manufatura Auxiliada por Computador). Os processos
envolvidos,
desde o projeto, sofrem desta forma um processo de
aceleração, que é em grande parte promovido pela intensa
utilização da informática, desde a concepção do produto até
sua entrega ao consumidor final, o principal cliente de todo o
processo.
A FÁBRICA INFORMATIZADA: AS NOVAS TECNOLOGIAS NA PRODUÇÃO
O setor automobilístico foi o primeiro ramo

industrial a utilizar-se intensivamente de robôs
em sua linhas de produção, além de ser
responsável pelos maiores investimentos e por
alguns dos exemplos clássicos de utilização
destes recursos tecnológicos. Setores de solda
e pintura, mesmo no Brasil,
são hoje em grande parte
automatizados.

A FÁBRICA INFORMATIZADA: AS NOVAS TECNOLOGIAS NA PRODUÇÃO
A Volkswagen do Brasil, por exemplo, possui cerca de setenta

robôs em suas linhas de
montagem, dentre as quais a do novo Gol possui os maiores níveis
de automação. Esta estratégia de automação
setorizada ocorre devido ao fato de que algumas fases do
processo de produção possuem funções
reconhecidamente perigosas e repetitivas, além de envolverem
uma grande aplicação de forças (são as tarefas
consideradas 3D: Dangerous, Dirty and Demanding - perigosas,
sujas e pesadas). Parece claro hoje que são duas
as chaves para o bom funcionamento de robôs: a relativa
“invariabilidade da tarefa 37” e sua exata prescrição

A FÁBRICA INFORMATIZADA: AS NOVAS TECNOLOGIAS NA PRODUÇÃO.
Acima, imagens da ação e robôs em linhas

de produção, em simulação por sistemas
CAE/CAD/CAM.
No caso da indústria automobilística em seu estágio atual, os

robôs são indicados para processos de
soldagem, colagem, movimentação de carrocerias etc., enquanto
são incapazes de atividades como fixação de
determinados acessórios, colocação de bancos, ajustes de painel
etc. Parece claro, nesta etapa de
desenvolvimento tecnológico, que os robôs prestam-se mais a
atividades repetitivas e de baixos índices de
variabilidade, que exijam grande esforço físico e exposição a
riscos e/ou ambientes insalubres, ao passo que aos
operários destinam-se tarefas de ajuste, com maiores níveis de
detalhamento e manipulação mais elaborada de
ferramental.

Dentro da visão antropocêntrica de automação

industrial, aparece um novo conceito, o
CHIM
(Computer and Human Integrated
Manufacturing), que possui como características
principais: baseado no
trabalho qualificado; alta contribuição do trabalho
direto; concepção modular com a participação dos
usuários;integração baseada num contexto favorável
às decisões autônomas e descentralizadas; processo
produtivo controlado pelos seres humanos e cuja
filosofia é a capacidade.
"Entre as conclusões elaboradas no final dos anos 80 pelo projeto

FAST (Forecasting and Assement in Science and Technology) da
CEE (Comunidade Econômica Européia) destaca-se a convicção de
que os recursos humanos representam a questão principal
referente à capacidade de inovação e de crescimento da Europa."
(SAGRE, 1992)
Ao mito da “fábrica
automática, dos
anos 1980,
contrapõe-se hoje
uma visão que
busca um equilíbrio
entre funções
“humanas” e “dos
robôs”. Ao lado,
linha de montagem
de automóveis no
Brasil.

TECNOLOGIAS CIM
A expressão CIM, que pode ser traduzida por

Produção Integrada por Computador, apesar de
estar diretamente ligada à idéia de automação e
informatização, não pode ser reduzida à uma
abordagem meramente técnica. Ao contrário, suas
principais vantagens estão em aspectos não
necessariamente ligados aos níveis de automação
observados, mas sim às formas de gerenciamento da
informação através dos novos recursos tecnológicos
(SCHEER, 1993), como a utilização de recursos como a
denominada Tecnologia de Grupo.
TECNOLOGIAS CIM
A partir da adoção dos princípios da Tecnologia

de Grupo na manufatura, peças
semelhantes são identificadas e
agrupadas a fim de se obter similaridades
na fabricação e no projeto. As peças
similares são arranjadas em famílias, sendo
que cada família possui características
similares de forma e manufatura.
TECNOLOGIAS CIM
As tecnologias CIM permitem um

controle bastante
eficaz do processo produtivo, ao mesmo
tempo que, ligado a departamentos como
compras, marketing e
administração pode criar uma rede de
informações abrangendo todo o
funcionamento da empresa.

TECNOLOGIAS CIM
A especificação das máquinas em relação aos

componentes a serem produzidos é
influenciada por :
(1) forma;
(2) dimensões;
(3) peso;
(4) material;
(5) precisão e acabamento superficial;
(6) Forma inicial das peças;
(7) tamanho e seqüência do lote
TECNOLOGIAS CIM
O conceito de Tecnologia de
Grupo é baseado no
agrupamento de peças em
famílias, de acordo com certos
atributos, e então se desenvolve
o planejamento de todo o
sistema produtivo para cada
família

TECNOLOGIAS CIM
Em um sistema CIM plenamente implantado,

qualquer funcionário (desde que
autorizado, naturalmente) poderia ter
acesso imediato (em tempo real) a
inúmeras informações relacionadas à
empresa,como situação de estoques,
posições dos setores de compras e
vendas, estado dos processos de
produção (unidades produzidas,
projeções, problemas ocorridos), projetos
em andamento etc.

TECNOLOGIAS CIM
"Uma grande barreira à integração

completa das empresas de
projeto é a falta de
padrões eficazes para troca de
informações técnicas. Ao
contrário das informações
comerciais, que se restringem a
textos e dados numéricos, a
informação técnica é fortemente
gráfica.

SISTEMAS CAD
Os sistemas CAD, ou
Computer Aided Design,
expressão da língua inglesa
que pode ser traduzida
como Projeto Auxiliado por
Computador, englobam os sistemas CAD formam
importantes ferramentas um conjunto
informatizadas de auxílio à bastante amplo de
atividade de projeto, em recursos tecnológicos de
diversas de suas fases apoio às atividades
peculiares envolvidas nas
diferentes fases do
processo projetual
SISTEMAS CAD
As primeiras a utilizarem-se destes sistemas foram as indústrias

aeroespacial e bélica nos Estados
Unidos. Os altos custos das aeronaves, aliados às rigorosas
condições de tolerância de fabricação e montagem
necessárias, bem como a evidente necessidade de confiabilidade e
segurança para utilização fizeram da indústria
aeronáutica o mais adequado ambiente para o desenvolvimento de
sofisticadas máquinas-ferramenta de controle
numérico, bem como de outras formas de apoio informatizado à
produção


INTRODUÇÃO
Aula 05

O Papel do Setor de Projetos na
Engenharia Simultânea
Concepção: Análise de especificações,

compilação de variações de soluções e sua
avaliação;
Desenvolvimento: Especificações do
conceito de solução, projeto em escala,
construção de modelos, avaliação
de soluções;
Detalhamento: Representação das partes
individuais e avaliação de soluções.
Há um outro exemplo que ilustra bem o problema do

desenvolvimento de projetos envolvendo tecnologias
sofisticadas e processos “globalizados” de produção. O
novo avião Boeing 777 possui componentes fabricados
em países tão diferentes como Austrália, Brasil, Japão,
Itália, Canadá, França, Coréia do Sul,
Singapura62 e Irlanda. Como gerenciar equipes de
projeto das diferentes empresas envolvidas, situadas a
tão grande distância e de tão diferentes “procedimentos
culturais”? A utilização de sistemas CAD pode auxiliar
em muito a difusão e intercâmbio de informações em
tempo real, mesmo a grandes distâncias



A Engenharia Simultânea (também denominada

concorrente ou paralela) pode ser considerada como:
"Uma metodologia para desenvolvimento de projetos

que propõe a realização de muitos processos
pertencentes ao ciclo de vida do produto de forma
simultânea (paralela), usando um time de projeto
multidisciplinar e dinâmico e ferramentas
automatizadas para a realização dos processos
componentes."
"Apenas 15% do preço de um chip refere-se a

custos com matéria prima, maquinário,
energia e mão-de-obra. Os outros 85% são
gastos com pesquisa ou trabalhos de
engenharia e
design" (NASCIMENTO, 1996).

Cinco enfoques básicos para a Engenharia Simultânea:

- Desenvolvimento de algoritmos e softwares adequados à
integração das diferentes informações de manufatura;
- Integração através de aplicações CAD/CAM, com o
desenvolvimento de sistemas de gerenciamento baseados
no conhecimento (knowledge-based management system - KBMS);
- Consideração do design como princípio de projetação do ciclo de
vida do produto como um todo;
- A montagem como uma função integrativa e interativa de todas
as funções da manufatura;
- Ênfase em aspectos culturais e organizacionais como forma de
criação de uma efetiva interação entre projeto e manufatura.
Um
Um dos principais objetivos da Engenharia Simultânea é evitar que as diferentes
funções na empresa sejam realizadas “entre muros”, como na figura abaixo.

O projeto de produtos é normalmente realizado em

várias fases, através da interação de diferentes
grupos, de diversas competências (design, mecânica,
eletrônica, hidráulica etc.). A realização de projetos
de grande porte é muitas vezes dificultada por
questões ligadas à problemas de comunicação e
isolamento físico e/ou organizacional das diferentes
equipes. Uma alternativa utilizada está na
centralização da atividade de projeto em pequenos
grupos, fisicamente concentrados, de forma a
proporcionar ostensivo contato pessoal, tornando o
processo de comunicação imediato e bastante
informal.
O gerente (ou gerentes) responsável deve ter o total

controle sobre o fluxo da informação, o que não é de
forma alguma um aspecto trivial. Na verdade, pode-
se dizer que o principal problema não está na busca
de soluções técnicas para o
gerenciamento de informação, mas na organização de
um método que atenda às necessidades de cada um
dos envolvidos no processo e permita um adequado
acompanhamento deste como um todo, com um
efetivo controle de sua evolução

NOVO MODELO DE GERENCIAMENTO DE PROJETO
Requer uma forma de organização que ao mesmo

tempo em que permita a liberdade para a difusão da
informação e tomada de
iniciativa por parte das várias equipes envolvidas no
projeto, exija um rigor mais apurado e um maior
controle em seu desenvolvimento.
Deve estar bem claro o papel de cada um no processo

projetual, bem como devem ser definidas estratégias
para que todos sejam informados de quaisquer
alterações de projeto que lhes possam ser
pertinentes Prof. Eng. Renan Barcellos
O grande número de informações relacionadas

ao projeto devem ser direcionadas de forma a
atender aos interesses de cada um dos
envolvidos. Não basta disponibilizar a
informação, mas também fazer com que
isso ocorra em tempo hábil e, principalmente,
no lugar certo. O adequado gerenciamento
deste fluxo de informação torna-se crucial
para o sucesso da engenharia simultânea.

"A Kodak reformulou seu processo de desenvolvimento

de produtos pelo uso inovador da tecnologia
CAD/CAM (...). O simples trabalho na tela, em vez do
papel, já tornaria os projetistas individualmente mais
produtivos, mas tal uso da tecnologia exerceria um
efeito apenas marginal sobre o processo total. A
tecnologia que permitiu a reengenharia de seu
processo é um banco de dados integrado de projeto
de produtos. Diariamente, esse banco de dados
coleta o trabalho de cada engenheiro e combina
todos os esforços individuais em um todo coerente.
A cada manhã, os grupos de projeto e projetistas

individuais verificam no banco de dados se o
trabalho do dia anterior de algum colega criou
algum problema para eles ou para o projeto
global. Em caso positivo, eles resolvem o
problema imediatamente, e não após semanas
ou meses de trabalho desperdiçado. (...) O novo
processo da Kodak, denominado de Engenharia
Coordenada, tem sido amplamente usado nas
indústria automobilística e aeroespacial e começa
a atrair adeptos na indústria de bens de
consumo."
“A remoção de milhões de toneladas de calcário não foi o único

desafio enfrentado pelos construtores do Eurotúnel. A empresa
anglo-francesa estabelecida para supervisionar o projeto também
teve que gerenciar e distribuir mais de 250 mil desenhos de
engenharia e documentos técnicos, arquivando-os por pelo
menos 55 anos. O custo diário para a construção do túnel (...) foi
superior a US$ 5 milhões, tornando os atrasos ou erros devido a
falhas no controle de documentos extremamente caros. Para
evitar uma crise, o Eurotúnel implantou um sistema de
gerenciamento eletrônico de documentos de engenharia
(EDMS),conectando os usuários nos quatro canteiros em Sutton,
Folkstone, e os portais do túnel em Calais e Folkstone. (...)
Durante o pico da construção, (...) aproximadamente 30 mil
desenhos A4 e 3,6 mil desenhos A0 estavam sendo digitalizados
por semana.” ASHTON (1996)
A questão principal não é gerenciar bases de dados

gráficas geradas em softwares diferentes (o que é
ainda um grande desafio de base tecnológica), mas
agregar de forma adequada todas as informações de
projeto às novas mídias. Hoje um arquivo CAD não é
somente uma versão eletrônica de um desenho
realizado em prancheta (como é tratado na imensa
maioria dos casos), mas sim um elemento multimídia,
que pode agregar um imenso número de informações
relacionadas ao projeto em desenvolvimento, o que
era antes impossível através de meios físicos

INTEGRAÇÃO E SISTEMAS CAD
A implantação do CAD pode (e deve) levar a

uma sensível diminuição no tempo necessário
para o desenvolvimento de produtos,
eliminando e/ou reduzindo etapas, através da
integração cada vez maior entre as diversas
equipes de design e projeto, entre estas e os
demais setores da empresa ou mesmo entre
empresas diferentes


MICRO
O primeiro, dentro de uma visão que poderia ser considerada micro, envolve
questões ligadas a cada
indivíduo na empresa, especialmente aqueles que são diretamente
influenciados pala adoção de sistemas
Informatizados
MESO
O segundo nível de análise estaria dentro de um panorama meso. Neste caso, é
importante observar os
resultados da utilização da informática sobre os grupos de trabalho existentes
na empresa
MACRO
O terceiro, em um nível macro, aborda as conseqüências da informatização
sobre a empresa como um todo.A intensa utilização do computador proporciona
a oportunidade de grandes modificações nos processos produtivos de uma
forma ampla, fazendo com que estes possam ser totalmente reestruturados a
partir da aplicação da informática

O desenvolvimento de produtos mudou radicalmente com as novas

tecnologias. Ao lado, engenheiros da GM americana, na década de
1940. Abaixo, designers trabalham em um novo projeto. Ao final,
uma imagem gerada em 3D

INTEGRAÇÃO E SISTEMAS CAD O CAD é atualmente (e
o será cada vez mais)
fundamental para o
desenvolvimento de
novos produtos,
funcionando muito
mais como ferramentas
de integração entre
diferentes atores
(projetistas e equipes
de projeto) envolvidos
no processo projetual
do que como
acelerador de fases
específicas deste
processo (como
cálculos e geração de
desenhos).

O mercado de software CAD divide-se, desta forma, em

dois grupos básicos. O primeiro, que concentra
os programas mais sofisticados, ou high-end ("de
topo") do mercado. Muitas vezes estes software são
versões desenvolvidas a partir dos programas mais
antigos, criados originalmente para utilização em
mainframes, por grandes empresas. Neste grupo estão
aqueles que prestam-se às aplicações CAD que
poderiam ser consideradas clássicas: indústrias
automobilísticas, aeroespacial, metal-mecânica com
maior grau de sofisticação etc.
O segundo grupo, que poderia ser

denominado low-end (produtos na faixa mais
baixa do mercado) é formado por programas
criados originalmente para o ambiente IBM
PC, que possuem normalmente recursos
menos sofisticados e apresentam um custo
mais baixo, como os software Microstation
(da Bentley), AutoCAD (Autodesk), CadKey,
IBM Micro Cadam e o Unicad (software
destinada à indústria metal-mecânica)
Entre as principais aplicações CAD
“”High End” estão aquelas voltadas
para a indústria automobilística,
como as mostradas nesta página.
Os sistemas CAD podem
representar desde peças da
carroceria , até sistemas
completos (como os pedais no
alto, á direita), ou mesmo simular
a utilização pelos usuários, a partir
de uma perspctiva de aplicação de
forças e aspectos
ergonômicos.
Acima, exemplos de telas de aplicativos CAD “Low End”.

Um dos software mais sofisticados do mercado, o CATIA/CADAM

Solutions V4, por exemplo, conta com aproximadamente uma
centena de módulos (número este que cresce a medida de 20 por
ano) que podem ser agregados a partir das diferentes
necessidades (e capacidade de investimento) da empresa cliente,
e que incluem, entre outros, sistemas de modelamento
geométrico, parametrização, prototipagem rápida, engenharia
“reversa” e ferramentas workgroup. Este software “high-end” é
característico de empresas automobilísticas, e seus altos custos
podem explicar a situação de faturamento dos fornecedores de
sistemas CAD, onde a IBM (fornecedora do CATIA/CADAM) possui o
primeiro lugar, apesar do número evidente baixo de empresas usuárias
do sistema.

Desta forma, permanece a questão dos altos custos

referentes a aquisição de um sistema que, após dois
ou três anos de uso, pode ser considerado como
obsoleto, não por deixar de atender às necessidades
da empresa, mas por estar definitivamente
suplantado pela novas tecnologias surgida no
mercado. Além disso, não foram considerados aqui
investimentos em formação de usuários e
reestruturação do processo projetual visando melhor
aproveitamento desta tecnologia, que podem
significar valores ainda maiores do que o
equipamento em si.
Sistemas Integrados de Manufatura
Questionário
1) Descreva brevemente quais foram as três revoluções industriais.
2) Quais são os conceitos fundamentais de Sistemas Integrados de Manufatura?
3) Cite três exemplos de eliminação de desperdício.
4) Cite três exemplos de respeito pelas pessoas.
5) Cite alguns passos para o S.I.M.? Coloque-os em ordem de implementação.
6) O que é uma célula de manufatura?
7) Descreva uma forma de criar uma célula de manufatura a partir de uma
estrutura funcional.
8) O que são os consumidores internos e externos?
9) Dê um exemplo de como integrar o controle de qualidade à linha de produção.
10) Descreva, usando um gráfico, as fases do ciclo de vida de um produto.
11) O que é o Just-In-Time ("JIT")?
12) Descreva o que e e para que serve uma montagem de cadeisa de valor?
13) Descreva o novo metodo de gerencia de projeto.
14) Descreva O que e e as vantagens do mapeamento do fluxo de valor.

Redes de Petri - RP

Redes de Petri
INTRODUÇÃO
• Rede de Petri é um método de estudo dos

sistemas dinâmicos a eventos discretos, criado
por Carl A Petri
•As redes de Petri foram desenvolvidas nos anos
60 e 70 e rapidamente se tornaram reconhecidas
com uma das mais adequadas ferramentas para
descrição e análise da sincronização,
comunicação e fonte de compartilhamento entre
processos concorrentes.
Redes de Petri
Sistemas
Dinâmicos

Redes de Petri
Classes de Sistemas

Redes de Petri
Sistemas a Eventos Discretos
 Controle: Sistemas Dinâmicos Acionados pelo Tempo
 Automação: Sistemas Dinâmicos Acionados a Eventos
 Sistemas a Eventos Discretos:
a)Assumem valores num conjunto discreto, como (on,
off) (verde, amarelo, vermelho), (1,2,3,...);
b)As alterações de valor são tão rápidas que se podem
modelar como instantâneas, em qualquer instante;
c)Alteram-se por duas possíveis razões: ocorrência de
eventos instantâneos externos, isolados e independentes;
ocorrência de eventos internos definidos por rigorosas
cadeias lógicas.

Redes de Petri
Exemplos :
1)Controle – relés temporizados

Redes de Petri
Exemplos : 3 elementos básicos: clientes, servidores, fila
2)Automação
Eventos Dinâmicos - Filas

Redes de Petri
Exemplos : Semáforo num cruzamento de ruas em T
3)Sistemas a Eventos Discretos
a) As chegadas cij e as saídas sij de
veículos são eventos; há 4 tipos de
trajetos (1,2) (1,3) (2,3) (3,2)
b) Duas situações para o semáforo

b.1) Vermelho (r) para (1,2) e (1,3); Verde (g) para (2,3) e (3,2)
b.2) Verde (g) para (1,2) e (1,3); Vermelho (r) para (2,3) e (3,2)
c) Transições r →g e g →r são eventos internos
d) A automação deve levar em conta as filas formadas cije sije definir

os instantes dos eventos controlados
Redes de Petri - RP
Uma RP é um grafo orientado que tem dois tipos de
nós:
Transições (transitions)
Posições ou lugares (places)
Os arcos partem de algumas posiçõespara algumas
transições ou vice-versa.
Aos arcos associam-se números inteiros fixos
(pesos).
Cada posição pode conter um número inteiro de
marcas(tokens), e estas, sob certas condições,
podem mover-se ao longo dos arcos, respeitando os
sentidos destes.

Redes de Petri
Assim, a representação gráfica de uma rede de Petri
básica é formada por dois componentes: um ativo
chamado de transição (barra) e outro passivo
denominado posição (círculo). Os lugares equivalem às
variáveis de estado e as transições correspondem às
ações realizadas pelo sistema. Esses dois componentes
são ligados entre si através de arcos dirigidos. Os arcos
podem ser únicos ou múltiplos.

Redes de Petri
Exemplo 1:

Redes de Petri
Exemplo 2: Linha de Produção

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri
Exemplo :
Período do Dia

Redes de Petri
Sistemas
a
Eventos
e RPs

Redes de Petri
Sistemas a Eventos e RPs

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri
Exercício 1: Realizar a modelagem por GRAFO ,
por Relação, Lógico , sem quantidades para o
exemplo dado do semáforo num cruzamento de
rua T.

Redes de Petri
Exercício 2: realizar um GRAFO de sistema de
automação que satisfaça a seguinte seqüência:
as embalagens irão chegar através de uma
esteira até o local onde está posicionado o
cilindro. Quando uma embalagem é detectada, a
esteira pára e o cilindro avança inserindo a
tampa na embalagem. O cilindro retorna dando
início a um novo ciclo automaticamente.

Redes de Petri
Execução da Rede Petri
Pré-Sets (p)
E
Pós-Sets (p’)

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri

Redes de Petri
Exercício: Monte o modelo RP Grafo da equação
abaixo
Rede de Petrida função
Y = ((X0 + X1 + X2).(X4.X5)) + X3.

Redes de Petri
Entre as vantagens da simulação
computacional podem-se citar:
a) Efeitos das animações e gráficos ajudam no

aprendizado e entendimento do sistema
simulado.
b) Permite manter um maior controle sobre o
experimento, o que muitas vezes não é
possível no sistema real.
c) Permite estudar o sistema durante o longo
período de tempo simulado.
Sistemas Robotizados
Introdução ao controle de robôs

Cinemática x Dinâmica
Dinâmica x Atraso
Contínuo x Discreto

Tipos de Sistemas de Controle
Malha aberta
Malha fechada

Malha aberta
A entrada define o comportamento do controlador, cérebro

do sistema, e este responde agindo no ambiente, sem
verificar depois se o nível da grandeza física corresponde
de fato à entrada;
Não há sensor para observar algum eventual desvio, nem
realimentação, para corrigi-lo.

Exemplo
Uma fonte de alimentação regulada com transistor é, na
realidade, um sistema de controle de malha aberta;
Se a corrente da carga variar, a tensão na saída pode variar
até algumas dezenas de mV, devido à variação na tensão
Vbe.

Diagrama de blocos (Malha Aberta)
A entrada é o nível desejado da grandeza controlada

(comando ou programação). O controlador avalia este
sinal e envia um sinal (que pode ser elétrico ou mecânico,
conforme o sistema) ao atuador, que é o elemento que
age no ambiente de modo a alterar a grandeza.
Sistema de Malha Aberta

Grandeza não Automático
Diagrama de blocos (M. Aberta)
CONTROLADOR ATUADOR
Sistema de Malha Aberta

Grandeza não Automático

Aplicações
Os SC em malha aberta são usados onde a freqüência ou a

conseqüência dos desvios não justificam a complexidade
e o custo maior dos em malha fechada.
Não são aplicados em robótica (a não ser em casos onde não
é necessário checar o erro).

Malha fechada
É verificada a ocorrência de desvios

Sensor monitora saída, fornecendo um sinal que retorna à
entrada, formando uma malha de realimentação.
A entrada e esta realimentação se juntam num comparador,
que combina ambos e fornece um sinal de erro, diferença
entre os sinais, que orienta o controlador.
Exemplo simples
O operador de um reservatório verifica se o nível máximo foi

atingido através de uma régua de nível, que é o sensor.
Sinal de erro, a diferença entre o nível máximo (saída desejada) e
o nível atual (saída real), é analisado para abrir ou fechar o
registro.
Operador é ao mesmo tempo o comparador, o controlador e o
atuador neste sistema elementar.

Diagrama blocos (Malha Fechada)
Adicionar sensor ao SC de m. aberta;

Enviar sinal de erro ao bloco somador que fornece um sinal
efetivo ao controlador.
Este sinal é a entrada do controlador, que o avalia e tenta
corrigir o desvio captado pelo sensor, através de um novo
comando ao atuador.

Diagrama de blocos (M. Fechada)
ENTRADA SAÍDA
SOMADOR CONTROLADOR ATUADOR
SENSOR
REALIMENTAÇÃO
Sistema de Malha Fechada

Grandeza Automática
Aplicações
SC em malha fechada são mais precisos, pois detectam e

corrigem os desvios.
A maioria dos sistemas atuais, analógicos ou digitais, é deste
tipo.
Sistemas controle para robótica são necessariamente desta
categoria.

Controle
Sistema robótico: mede o seu próprio estado e
age (decisões autônomas)
Feedback Control: originou-se na Grécia antiga.
Relógios de água: um grande tanque, um orifício
pequeno para medir a vazão, uma válvula para
regular a quantidade de água no tanque
(mantendo o nível, a pressão é constante).
Controle
􀂄 Em geral são as ações que devem ser
tomadas em um determinado sistema para
setar e/ou manter o valor de uma variável de
controle de acordo com um valor de
referência.
􀂄 Essas ações são tomadas variando-se o
valor das variáveis de entrada.

Níveis de controle
􀂄 Baixo Nível
􀂄 Qual deve ser a voltagem aplicada no motor de
forma a obter uma velocidade angular ω na roda?
􀂄 Alto nível
􀂄 Controle cinemático: qual deve ser o conjunto
de entradas (velocidades) fornecidas para um
robó móvel de forma a levá-lo de uma
configuração inicial a uma configuração final.
􀂄 Pode ser necessário um planejamento de trajetórias,
feito num nível ainda acima.
Alguns Conceitos
􀂄 Em geral deseja-se controlar o valor de uma
variável
y que faz parte do estado x do sistema:
y = f(x,u) ou xi+1 = f(xi,u)
􀂄 u são os sinais de controle a serem enviados para
o
objeto sendo controlado (planta), dados por um
controlador que leva em conta o valor de referência r
e o estado atual do sistema
􀂄 Voltagem para o motor, velocidade para o robô
Sinal de erro
Energia de entrada
Estado desejado Sinal de feedback

Amplificador
Soma
s(t) e(t) E(t) Robô ou y(t)
dispositivo
Sensor
y´(t)
Estado medido ou real

Cálculo do Erro, Tipos de Controle

􀂄 Em sistemas de malha fechada é necessário
calcular o erro e agir para minimizá-lo
􀂄 O erro é a diferença entre o estado atual e o
valor desejado
􀂄 Informação geralmente fornecida pelos
sensores
􀂄 Tipos de informação:
􀂄 Zero / Não-zero, Magnitute, Direção
􀂄 Alguns tipos clássicos de controle:
􀂄 P, PD, PI, PID Prof. Eng. Renan Barcellos
Controladores
• Liga-Desliga (on-off)
• Proporcional (P)
• Proporcional + Integral (PI)
• Proporcional + Derivativo (PD)
• Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Controle liga-desliga (on – off ) :

Compara sinal de entrada com realimentação
Se saída supera entrada, desliga o atuador;
se a realimentação for menor, liga o atuador.
Ex.: fornos elétricos e geladeiras:

Calefator ou compressor controlado por um termostato
(é um controlador liga-desliga).
Vantagens: simples, baixo custo
Desvantagens: contínua oscilação da saída, histerese,
não garante precisão e pode desgastar controlador e
atuador.
Controle Proporcional (P)

􀂄 As características físicas (ex.
atrasos) da planta juntamente com o
ganho determinam o
comportamento do controlador
􀂄 Dependendo das características do robô e do
problema, o controle proporcional pode ser suficiente
para efetuar o controle desejado
􀂄 Mas ele sofre de alguns problemas, que podem
requerem o uso de outro controlador:
Oscilações
Steady State Error
Ganho é proporcional ao erro medido

Exemplo: controlar a posição de um motor
100
-100
Amortecimento (Damping)
􀂄 Muitas vezes, a oscilação devido ao
overshooting pode ser difícil de controlar
variando-se apenas o ganho proporcional
􀂄 Nesses casos, deve-se adicionar um termo
de amortecimento ao sistema que, de certa
forma, “dissipa a energia”, fazendo o sistema
convergir para o estado desejado
􀂄 Ele é proporcional a derivada do erro
(controle derivativo)
Controle PD
􀂄 Um termo proporcional, que reduz o erro
e
um termo derivativo que provê o
amortecimento
􀂄 u = kp * e + kd * de/dt
􀂄 Os ganhos devem ser escolhidos
conjuntamente

Termo derivativo resolve overshooting e

oscilações
100
-100
Steady State Error

􀂄 Outro problema com o controle
proporcional
é que ele não é capaz de eliminar o erro
quando o valor de referência varia
􀂄 Por exemplo, numa situação onde um robô
quer interceptar outro em movimento
􀂄 Nesse caso, pode-se considerar também o
erro acumulado, obtido integrando-se o valor
do erro ao longo do tempo (controle
integrativo)
Apostila – AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
www.renanbarcellos.com.br
Controle PI
􀂄 Um termo proporcional, que reduz o
erro e um termo integral que reduz o
erro acumulado
􀂄 u = kp * e + ki * ∫e dt
􀂄 Os ganhos devem ser escolhidos
conjuntamente
 Integrador torna o sistema lento

 Resposta depende da acumulação do erro na
entrada
 Leva a um erro de regime nulo (não é
necessário um sinal de entrada para haver
saída do controlador)
 Acionamento do atuador após o período
transitório.

 Assim o controle é muito preciso, embora

mais lento.
100
-100
Controle PID
􀂄 Combina os 3 termos
􀂄 u = kp * e + ki * ∫e dt + kd
de/dt
􀂄 Várias “regras” para se ajustar os
ganhos

Hierarquia de controle (robô móvel)
Sensores
Externos
Planejamento Posição
da Trajetória
Velocidade
Controlador
Sensor
interno
Sensor
interno Motores

Níveis de controle
3 níveis de controle:
– controlador de
velocidade dos
motores;
Alvo
– controlador de
ângulo e
velocidade linear Obstáculo
do robô; Obstáculo
– desvio de
obstáculos e
busca pelo alvo.

Controlador dos motores
SP1 e1 u1
-
+ PID Motor 1
v1
SP2 e2 u2 v2
+ PID Motor 2
-

Controlador de ângulo e velocidade linear
SP1
Controlador +
de Velocidade
Linear +
e
- SP2
Controlador +
de
Ângulo
SP1 - e1 u1
+ PID Motor 1
SP e v1 Cinemática do X
+ Controlador Robô
- SP2 u2 v2
e2
+ PID Motor 2
-

Desvio de obstáculos
Obstáculo Obstáculo

Busca do alvo
dx
Alvo
dy
d
e

Sensores
de distância Fluxograma de controle (robô móvel)
Obstáculo Alvo Posição

(integração dos enconders)
um braço de robô, as unidades que

Decisão informam sobre a posição atual dos
vínculos é o encoder. Há um encoder
presente em cada eixo a ser
Velocidade
Angulo e controlado. Existe um grande número
velocidade linear de encoders, mas o mais comum é o
encoder rotacional ótico, que é
composto por:
Velocidade dos
uma fonte de luz (como um LED).
motores
um detector de luz.
um disco perfurado que gira entre a
fonte e o detector de luz.
Motores
Os níveis são:
Controle do acionador : ou controle de cada
eixo do robô separadamente. Nível mais
baixo.
Controle da trajetória : ou controle do braço
do robô com coordenação entre os eixos para
percorrer a trajetória especificada. Nível
intermediário.
Controle de coordenação com o ambiente : é
o controle do braço em coordenação com o
ambiente. Nível mais alto.
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Automação Industrial
Podemos dizer, que um sistema de automação
industrial, é um conjunto de equipamentos e
tecnologias capazes de fazerem com que uma
máquina ou processo industrial trabalhem
automaticamente, ou seja, com a mínima
intervenção humana, cabendo a este o papel
de programar, parametrizar ou supervisionar o
sistema para que trabalhe de acordo com os
padrões desejados.
Automação da manufatura:
· Máquinas industriais
· Linhas de produção
· Robótica
Automação de processos
industriais:
· Processos contínuos
· Processos em batelada

Um sistema automatico pode ser dividido em

dois blocos principais:
os elementos de comando e os atuadores.
Os atuadores sao os componentes do
sistema automatico que transformam a
energia em trabalho.
Os elementos de comando sao os
componentes que formam o comando
propriamente dito


Figura 1.2: malha aberta
Figura 1.3: malha fechada

Cadeia de comando

Elementos de entrada;
– Sensores em geral;
∗ valvulas acionadas por botao , pedal ou alavanca;
∗ botoeiras eletricas;
∗ fins de curso;
∗ sensores opticos, capacitivos e indutivos.
– Portadores de programa: Cartoes perfurados, fitas
perfuradas, fitas magneticas,
memorias eletronicas.

Elementos de processamento de sinal;

– valvulas pneumaticas e hidraulicas;
– modulos eletrˆonicos;
– contatores;
– reles.
Elementos de conversao de sinal;
– Amplificadores ou intensificadores;
– valvulas eletromagneticas pneumaticas ou hidraulicas;
– contatores de acionamento pneumatico ou hidraulico;
– pressostatos e transdutores em geral.

Elementos de saıda.
– valvulas hidraulicas e pneumaticas;
– contatores de potencia.

Os elementos comandados sao os atuadores. Neste grupo,

estao:
• atuadores com acionamento linear:
– cilindros: pneumaticos ou hidraulicos;
– motores lineares
• atuadores com acionamento rotativo:
– motores:
∗ pneumaticos;
∗ hidraulicos;
∗ eletricos
– cilindros giratorios

Dispositivos de Entrada e Sensores

São aqueles que emitem informações (sinais
elétricos) ao sistema por meio de uma ação
muscular,mecânica, elétrica, eletrônica ou uma
combinação entre elas. Entre esses elementos,
podemos citar :
botoeiras, chaves fim-de-curso, sensores de
proximidade,sensores potenciométricos,
pressostatos, termopares, termostatos, chaves
de nível, entre outros.
Dispositivos de saída e Atuadores

Recebem as informações (sinais elétricos) enviadas
pelo sistema, com a finalidade de auxiliar ou até
mesmo realizar diretamente um trabalho elétrico,
mecânico, pneumático ou hidráulico em uma
máquina ou processo industrial, ou apenas a fim de
realizar sinalização visual ou sonora aos operadores.
Entre esses elementos, podemos citar:
relés, contatores, solenóides de válvulas,
cilindros, válvulas de controle proporcional,
inversores de frequência, motores, etc.
CLP – Controlador Lógico Programável

“Aparelho eletrônico digital que utiliza uma
memória programável para o armazenamento
interno de instruções para implementações
específicas, tais como lógica, sequenciamento,
temporização, contagem e aritmética, para
controlar, através de módulos de entradas e
saídas, vários tipos de máquinas ou processos”.

IHM – Interface
Homem-Máquina
Interface Homem-
Máquina, é um
equipamento que
possibilita ao operador
a monitoração e
interação
com a máquina ou
processo industrial.

Botoeiras
São chaves acionadas manualmente, constituídas
por: botão, contato NA (normal aberto) ou NF
(normal fechado). Quando seu botão é
pressionado, invertem seus contatos, e quando
este for solto, devido ä ação de uma mola seus
contatos voltam à posição inicial.

Chaves Fim-de-curso
São chaves acionadas
mecanicamente, por meio de
um rolete mecânico, ou gatilho
(rolete escamoteável), fazendo
com que seus contatos sejam
invertidos ao serem acionadas.
Geralmente são posicionadas
no decorrer do percurso de
cabeçotes de máquinas, ou
hastes de cilindros.
TRANSDUTORES E SENSORES
Um transdutor e um dispositivo O sensor e a parte
que recebe um sinal de entrada na sensitiva do transdutor
forma de uma grandeza fısica e a qual, na maioria das
fornece um sinal de saıda da vezes, se completa
mesma especie ou diferente. Em
com um circuito
geral, os transdutores
eletronico para a
transformam a informacao da
grandeza fısica, que corresponde geracao do sinal
ao sinal de entrada, em um sinal eletrico que depende
eletrico de saıda. Por exemplo, um do nıvel de energia da
transdutor de pressao transforma a grandeza fısica que
forca exercida pela pressao numa afeta o sensor
tensao eletrica proporcional a
pressao.
o termo Sensor e usado como sendo o
mesmo que Transdutor

1- SENSORES DE PRESENCA:
(a) MECANICOS OU DE CONTATO
FISICO:
Sao os mais simples e sao acionados
por botoes, alavancas, pinos, roletes
e etc.. Os acionados por botoes ou
pedais sao empregados geralmente
para iniciar ou terminar o
funcionamento. Os sensores
mecanicos necessitam do contato
fısico com a peca ou componente
para funcionar
(b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO FISICO:
São chaves eletrônicas que emitem um sinal ao

detectar a proximidade de um objeto em esteiras,
hastes de cilindros ou cabeçotes de máquinas. Os
sensores de proximidade podem ser de diversos
tipos, entre eles estão os: indutivos e óticos.

• Nao necessitam de energia mecanica para

operar;
• Atuam por aproximacao, sem contato fısico
com a peca;
• Sao totalmente vedados;
• Funcionam com altas velocidades de
comutacao;
• sao imunes a vibracoes e choques mecanicos.
i. SENSORES MAGNETICOS:
ii. SENSORES CAPACITIVOS:
iii. SENSORES INDUTIVOS:
iv. SENSORES OPTICOS:
A. SENSOR OPTICO POR BARREIRA:
B. SENSOR OPTICO POR DIFUSAO:
C. SENSOR OPTICO POR REFLEXAO:

2- SENSORES DE POSIÇÃO:
(a) ENCODERS:
• incrementais(ou relativos):
• absolutos:
3- SENSORES DE TEMPERATURA:
(a) TERMISTORES
(b) TERMO-RESISTORES(RTD)
(c) TERMOPARES
1 – b – i : SENSORES MAGNETICOS
O tipo mais comum e o interruptor
de laminas ou reed-switch. E
constituıdo por laminas dentro de
um bulbo de vidro que contem gas
inerte. Quando um campo magnetico
de um ıma ou de um eletroıma atua
sobre as laminas, magnetizando-as,
as laminas sao unidas fechando o
circuito.

1 – b – ii : SENSORES CAPACITIVOS
O capacitor e um componente eletronico composto de duas placas
metalicas, colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente,
capaz de armazenar cargas eletricas. O isolante e chamado de
dieletrico. A caracterıstica que define um capacitor e sua
capacitancia. A capacitancia e diretamente proporcional a
area das placas e da constante dieletrica do material isolante e
inversamente proporcional a distancia entre as placas.
O sensor capacitivo tambem possui duas placas mas estas ficam uma
ao lado da outra e nao uma sobre a outra como no capacitor. O
dieletrico do sensor capacitivo e o ar cuja constante dieletrica ´e 1
(um). Quando um objeto, que possui constante dieletrica diferente,
aproxima-se provoca a variacao da sua capacitancia.
Um circuito de controle detecta essa variacao e processa essa
informacao.
1 – b – ii : SENSORES CAPACITIVOS

1 – b – iii : SENSORES INDUTIVOS
São sensores que são

acionados quando um
objeto metálico é
aproximado, entrando em
um campo
eletromagnético.

O indutor e um componente eletronico composto
de um nucleo envolto por uma bobina. Quando
fazemos circular uma corrente pela bobina um
campo magnetico forma-se no nucleo. A
caracterıstica que define um indutor e a sua
INDUTANCIA.
Quando um objeto metalico aproxima-se deste
campo, ele absorve parte deste
campo provocando alteracao na indutancia.
Um circuito de controle detecta essa variacao.
1 – b – iii : SENSORES INDUTIVOS

1 – b – iv : SENSORES OPTICOS
Sensores óticos
São sensores que funcionam segundo
o princípio de emissão e irradiação
infravermelha.
A- Ótico por barreira
Sensor no qual possui um elemento
emissor de irradiação infravermelha,
montado em frente a um receptor em
uma distância pré-determinada. É
acionado quando ocorre uma
interrupção da irradiação por qualquer
objeto, pois esta deixará de atingir o
elemento receptor.
C- Ótico por reflexão

B- Ótico por difusão Sensor parecido com o ótico
Sensor no qual o emissor e por difusão, diferindo
o receptor estão montados apenas no sistema ótico. Os
em um mesmo conjunto. É raios infravermelhos
acionado quando os emitidos refletem em um
raios infravermelhos espelho instalado
emitidos, refletem sobre a frontalmente, e retornam ao
superfície do objeto e receptor. É acionado quando
retornam ao receptor. um objeto interrompe a
reflexão de raios entre o
espelho e o receptor.

Dispositivos de entrada e comando
As válvulas podem ser acionadas por comando

manual, elétrico, pneumático ou mecânico.
Normalmente são utilizadas solenóides (bobinas
eletromagnéticas) para a mudança de posição da
válvula, pois tem a vantagem de ser acionada a
distância e com bastante segurança e precisão.

Dispositivos de entrada e comando
Válvulas direcionais
Para os cilindros pneumáticos e hidráulicos trabalharem,
efetuando seu avanço e recuo, é necessária a
utilização de válvulas que permitam direcionar o fluxo de
ar comprimido ou óleo para dentro ou para fora
do cilindro.
As válvulas direcionais são descritas pelo número de vias
e posições que ele possui. As vias, são
conexões de entrada, saída e escape de ar ou óleo, e as
posições são a quantidade de manobras que a
válvula permite realizar, como por exemplo uma válvula
de 2 vias e 2 posições, permite ora a passagem
de ar ora o bloqueio de ar da entrada para a saída.
Cilindros
Também conhecidos como atuadores
pneumáticos ou hidráulicos, podem ser do tipo
linear, rotativo ou oscilante. Os mais comuns são
os do tipo linear, que transformam a pressão do
ar comprimido ou do óleo, em movimento linear
e força. Os tipos de cilindros lineares mais
utilizados são o de simples ação e o de dupla-
ação.

Motores elétricos
São equipamentos que, quando energizados,
realizam movimentos giratórios de seu eixo, que
podem ser medidos em Rotações por minuto
(Rpm).
Existem motores de diversos tipos e finalidades,
variando de acordo com sua forma construtiva e
tipo de alimentação (tensão contínua ou
alternada), consumo de corrente, etc.

São utilizados para inúmeras aplicações:

movimentar e acionar esteiras, elevadores,
bombas, compressores, partes móveis de
máquinas, extrusoras, robôs, misturadores,
ventiladores, furadeiras, bem como sua
utilização já bastante difundida na área de
eletrodomésticos, automóveis, aviões, etc.

Relés e Contatores
Relés, são chaves composta de vários contatos,
acionadas por bobinas eletromagnéticas. São
utilizados para comando, sinalização e
intertravamento de circuitos elétricos.
Quando a bobina é energizada, os contatos NA
(normal aberto) fecham e os contatos NF (normal
fechado) abrem, permitindo ou interrompendo a
passagem de corrente elétrica por eles. Quando a
bobina é desenergizada, uma mola retorna os
contatos a posição original.
Os contatores, apresentam
as mesmas características
dos relés, porém seus
contatos são
dimensionados para
suportarem correntes mais
elevadas, permitindo assim
sua utilização no
acionamento direto de
motores.
Em um sistema de automação que utiliza CLP, os

sensores da máquina ou processo, são
conectados aos módulos de Entradas, que levam
as informações até um software programado por
um Técnico ou Engenheiro responsável pela
automação, para desempenhar as funções de
controle do sistema, onde irá executar operações
como: lógica, sequenciamento, temporização,
contagem e aritmética e enviar o resultado
dessas operações para os atuadores que são
conectados aos módulos de Saídas.

EXERCÍCIOS
EXERCÍCIO 1
Na ilustração abaixo, existe um
sistema para tampar embalagens.
Um cliente nos pediu para realizar

um sistema de automação que
satisfaça a seguinte seqüência: as
embalagens irão chegar através de
uma esteira até o local onde está
posicionado o cilindro. Quando uma
embalagem é detectada, a esteira
pára e o cilindro avança inserindo a
tampa na embalagem. O cilindro
retorna dando início a um novo ciclo
automaticamente.
EXERCÍCIOS
Com base nestas informações, faça os exercícios abaixo:

a) Faça um diagrama em blocos do fluxograma de
funcionamento da esteira.
b) Faça uma lista de especificação dos equipamentos
necessários para o sistema de automação e
descreva a função de cada um.
c) Elabore um diagrama representativo de ligação dos
dispositivos de E/S, aos módulos e
equipamentos do sistema de automação.
d) Elabore um esquema elétrico interligando todos os
equipamentos e dispositivos do sistema de
automação.

GERENCIA DE PROJETOS
Para alcançarmos resultados satisfatórios na

realização de projetos de investimento,
algumas premissas deverão ser atendidas ,
sendo elas:
? Custo
? Prazo
? Escopo e
? Qualidade

PORQUE FRACASSAM OS PROJETOS ?

Algumas causas apontadas pelas pesquisas dessas
entidades e empresas:
• Orçamento feito sem o critério adequado;
• Meta não claramente definida;
• Sistema de comunicações ineficiente;
• Equipe pouco preparada para o desafio;
• Planejamento e controle inadequados;
• Inexistência de um sistema de neutralização de itens
de alto risco;
• Falta de comprometimento das principais partes
envolvidas;

•Sistema ineficiente de controle de revisões de

documentação técnica e administrativa;
•Perdas por não-padronização / não-aplicação de práticas
de engenharia;
•Falta de plano para atualização tecnológica do ativo
imobilizado (depreciação / investimento);
•Alto turn-over dos recursos humanos de fornecedores de
serviços;
•Mudança da capacidade operacional da planta, sem
revisão de Engenharia;

Algumas consequências de projetos de automação industrial

fracassados
Chão de fábrica:
•Válvulas de controle dimensionadas aquém ou além de suas
capacidades.
•Medidores fora de zero ou fora de range ou com ruído ou sub/sobre
dimensionados.
Controle:
Malhas de controle funcionando melhor em modo Manual que em
modo Automático.
Intertravamentos, Sequenciamentos e Receitas com dificuldades de
atender as necessidades básicas do usuário. Dificuldades em se
flexibilizarem para atender novas necessidades.
Supervisão:
Estações de operação/supervisão sendo concebidas como ilhas de
automação, não podendo se comunicar com outros sistemas.
As fases de um projeto que estão

contempladas dentro da metodologia são:
Iniciação,
Planejamento,
Execução,
Monitoração / Controle e Encerramento,

A fase de INICIAÇÃO propõe os seguintes

processos:
•Desenvolver o Termo de Abertura do Projeto

•Desenvolver a Declaração de Escopo
Preliminar

A fase de PLANEJAMENTO propõe os seguintes processos:

•Orçamentação
•Desenvolver o Plano de •Planejamento da Qualidade
Gerenciamento do Projeto •Planejamento de Recursos
•Planejamento do Escopo Humanos
•Definição do Escopo •Planejamento das Comunicações
•Criar a WBS •Planejamento do Gerenciamento
•Definição das Atividades dos Riscos
•Sequenciamento das Atividades •Identificação dos Riscos
•Estimativa de Recursos das •Análise Qualitativa dos Riscos
Atividades •Análise Quantitativa dos Riscos
•Estimativa de Duração das •Planejamento de Respostas aos
Atividades Riscos
•Desenvolvimento do •Planejamento de Compras e
Cronograma Aquisições
•Estimativa de Custos •Planejar Contratações
A fase de EXECUÇÃO propõe os seguintes

processos:
•Orientar e gerenciar a execução do projeto

•Realizar a garantia da qualidade
•Contratar / Mobilizar a equipe do projeto
•Desenvolver a equipe do projeto
•Distribuição das informações
•Solicitar Resposta dos Fornecedores
•Selecionar Fornecedores

A fase MONITORAÇÃO / CONTROLE propõe os

seguintes processos:
•Monitorar e controlar o trabalho do projeto
•Controle integrado de mudanças
•Verificação do Escopo
•Controle do Escopo
•Controle do Cronograma
•Controle de Custos
•Realizar o Controle da Qualidade
•Gerenciar a equipe do projeto
•Relatório de Desempenho
•Gerenciar as partes interessadas
•Monitoramento e controle dos riscos
•Administração dos Contratos
A fase ENCERRAMENTO propõe os seguintes

processos:
•Encerrar o projeto
•Encerramento do contrato
•Etapas da Fase INICIAÇÃO
•Estudo Conceitual
•Estudo de Viabilidade
•Proposta de Ativação (PA)
Etapas da Fase PLANEJAMENTO

•Detalhado de Processo
•Análise de Risco Operacional
•Detalhado de Automação
AVALIAÇÃO 2
15/09/2011 215
AVALIAÇÃO 2
15/09/2011 216
SITES DA INTERNET
REFERÊNCIAS
 www.liivrariacultura.com.br.
 www.artechhouse.com.br.
 www.phptr.com.
 www.amazon.com.
 www.itu.int.


Automação Industrial

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automação Industrial

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automação Industrial

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

APOSTILA

Prof. Eng. Renan Barcellos

Prof. Eng. Renan Barcellos

Prof. Eng. Renan Barcellos

Prof. Eng. Renan Barcellos

Design for manufacturing (DFM): técnica que busca alternativas

Prof. Eng. Renan Barcellos

Product-lifecycle Management (PLM)

Prof. Eng. Renan Barcellos

O conceito conhecido como Lean Manufacturing ou Manufatura

Prof. Eng. Renan Barcellos

-Produção integrada, com pequenos estoques, usando gerenciamento JIT;

Prof. Eng. Renan Barcellos

A produção Just-in-Time é puxado. Isto significa que um produto só é fabricado

A implantação de um sistema de produção JIT requer uma grande flexibilidade na

Uma das principais dificuldades na implantação do JIT, consiste no tempo de transporte do

As metas colocadas pelo JIT em relação aos

Prof. Eng. Renan Barcellos

As metas colocadas pelo JIT em relação aos

Prof. Eng. Renan Barcellos

OBS: Caso a demanda seja muito instável, há a necessidade

Prof. Eng. Renan Barcellos

Desta forma a solução a ser desenvolvida fica completa

Prof. Eng. Renan Barcellos

E-MARKET  Capacitação de comunidades WEB para o  Portais B2B e E-Gov

 Datacenter  Hospedagem de aplicativos (e-commerce,

TRANSPORTE  Serviços de valor agregado fornecidos sobre a  VPN  Gerenciamento da

TRANSPORTE  Fornecimento de conectividade IP  Acesso dedicado IP

TRANSPORTE  Fornecimento de serviços tradicionais de  ATM

Prof. Eng. Renan Barcellos

CADEIA DE VALOR - GOVERNO/SAÚDE

Hospitais próprios Conhecimento da dis-ponibilidade Conectividade entre hospitais e postos

Industria Controle de estoque associado às Conectividade com o fornecedor, FR, VPN IP

Cadeia Valor Cadeia Suprim.

Prof. Eng. Renan Barcellos

CADEIA DE VALOR - Exercício

Cadeia Valor Cadeia Suprim.

MAPEAMENTO DO FLUXO DE VALOR:

O Mapeamento do Fluxo de Valor é uma ferramenta

Prof. Eng. Renan Barcellos

vantagens da implantação do Mapeamento do Fluxo de

-Ajuda a identificar as fontes do desperdício;

Prof. Eng. Renan Barcellos

MAPEAMENTO DOFLUXO DE VALOR

Muito concisa, resultados expressos em 2 folhas A3

Cria uma linguagem comum aos diversos níveis

Prof. Eng. Renan Barcellos

MAPEAMENTO DO FLUXO DE VALOR

Apostila – AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

MAPEAMENTO DO FLUXO DE VALOR

Prof. Eng. Renan Barcellos

Prof. Eng. Renan Barcellos

Prof. Eng. Renan Barcellos

Se produzirmos muito mais rapidamente que o

Família de Produtos a Mapear

Prof. Eng. Renan Barcellos

TR=120 min no CU,

– Peças Brutas fornecidas diariamente

Departamento de Controle de Produção

– Recebe do Cliente externo previsões de 90 / 60 / 30