Dimensionamento de Servomotores

WebEx Training Distribuidores 2015
Dimensionamento de Servomotores – Parte I

Agenda •Teoria do Servomotor
•Conceitos Mecânicos
•Equação e Curva do Servomotor
•Sistemas de Movimento:
•Servomotor - Fuso de Esferas
•Pinhão e Cremalheira
•Módulo Linear - Correia
Alexandre Wittwer
DCBR/SFS-SFP-SVF – Linhas de Montagem; Solar/Semicondutores; Impressão, Embalagem e Service.
E-mail: alexandre.wittwer@boschrexroth.com.br
Cel. 11 9 8533 5328
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1 distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.
Dimensionamento de Servomotores
•Teoria do Servomotor
•O que é um servomotor?
• É um motor com capacidade de suportar sobrecargas de corrente
maiores que os motores convencionais e realizar funções de controle
não disponíveis nos motores convencionais.
• Devido a isso, permite acelerações e desacelerações em tempos

muito pequenos, proporcionando uma alta dinâmica ao movimento.
•Como este servomotor é controlado?
•Através de um controlador/acionamento que recebe informações

da posição do rotor, e controla a corrente elétrica que circula nas fases
deste motor.
Feedback
Enrolamento
Eixo do rotor
Lado B
Lado A
Rotor com
imã permanente Estator com Freio (opcional)
Enrolamento
Funcionamento do Servomotor Trifásico Síncrono
I
I
I
Existe uma grandeza física associada à INÉRCIA de rotação. Ela é
denominada momento de inércia. Assim como um corpo massivo
I = m.R²
apresenta sua tendência de permanecer em seu estado inicial de
movimento com uma velocidade constante, que inclusive pode ser zero,
Para um corpo de massa m, cujo
no caso em que o somatório das forças atuantes é nulo, também existe centro de massa está posicionado a
uma resistência à mudança no movimento rotacional. Esta resistência à uma distância fixa R de um ponto fixo
mudança em sua velocidade angular é conhecida como momento de em torno do qual este objeto pode
executar um movimento circular,
inércia do respectivo corpo. conforme mostra a figura 01.
Referências bibliográficas
HALLIDAY, David, RESNIK Robert, KRANE, Denneth S.
Física 1, volume 1, 4. Ed. Rio de Janeiro: LTC, 1996. 326 p.
•Relação de Momento de Inércia

•Casamento de massa na mecânica, é o equivalente ao
casamento de Impedância na Eletrônica.
• Lembra da saída dos Alto-Falantes dos aparelhos
“RoadStar” ou “Pioneer”, que tinham saída em 4Ω ou
8Ω ?!?
•Relação de Inércia : Carga ^ Servomotor => Jcarga / Jmot

•Máquinas-Ferramentas Jcarga / Jmot = 1….3
•Automação Geral Jcarga / Jmot = 2….6
•Sistemas de Handling Jcarga / Jmot = 3….10
•Máquinas de Impressão Jcarga / Jmot = 10….50…100
•Equação e Curva do Servomotor

M
A equação da vida de um Servomotor:
Mxn
P= n
9550
P
P = Potência (KW)
M = Torque (N.m)
n = Rotação (rpm)
n
•Curva do Motor Principal

Em máquinas Ferramenta, o chamado Motor Principal, é o Motor que
aciona a ‘Ferramenta’ da máquina. Geralmente, é o de maior Potência!
•Numa Fresadora, é a Ferramenta de desbaste, a Fresa, que
rotacionada pelo motor principal, vai arrancar cavaco da peça a ser
usinada.
•Num Torno, é o Eixo Cabeçote da máquina, o que prende a peça.
•Num Centro de Usinagem, é a Ferramenta principal, normalmente que
faz a furação na peça.
Veja que até o valor de nN, ou seja, até
a chamada Rotação Nominal do motor,
a curva é idêntica ao ‘Servo’!
A partir daí, acontece o
“Enfraquecimento de Campo”, e o
Torque é reduzido, mantendo a
Potência Constante PN até nMáx.
•Curva de Torque real do Servomotor MdN = Torque Nominal.

É o limite de torque efetivo do
ciclo de movimento do
Servomotor.
Mmáx. = Torque Máximo.
Usado na aceleração e
frenagem do Servomotor.
M Mmax Mkb = Torque Temporário.
É o torque disponível em parte
do ciclo, para alguma função
MKB específica e dimensionada no
ciclo.
MdN
nmax n
n Ciclo de movimento - Avanço
Aceleração Velocidade Ciclo desaceleração

contínuo
M max = Torque (N.m)
M max
n = Rotação (rpm)
M ciclo= Torque
MAcc
Mciclo vel. constante (N.m)
-M max Mdesac
Torque efetivo do ciclo de movimento

v
t
1
∑
|M| M1 M2 M3 M4
Meff = Mi2 t i
Tges
Meff
t1 t2 t3 t4 t
M12 t1 + M22 t 2 + M32 t 3 + M24 t 4
T Meff =
T
L
F
r
O ‘trabalho’ realizado por
uma força F1 numa distancia
τ =F1 . 2.π.r F1 τ =F . L
r, é igual ao ‘trabalho’
realizado por uma força F F1 . 2.π.r = F. L
M = F. L/ 2.π
para mover um curso L. (r é
um raio imaginário, e L é o
passo do fuso!).
F1.r = M
•Sistemas de Movimento: M = Torque (N.m)

•Servomotor - Fuso de Esferas F = Força (N)
L = Passo (m)
F.L η = Rendimento
M=
2.π.η
Torque devido: m . g . µr . L
Força do Atrito;
da Usinagem e MAT =
do Peso 2.π.η
FU . L m . g . L . senα
MU = MP =
α 2.π.η 2.π.η
F.r m
M=
η
F r
M = Torque (N.m)
F = Força (N)
r = raio (m)
η = Rendimento
•Sistemas de Movimento: F m
•Módulo Linear - Correia
R = raio da polia
F.r
M=
η
M = Torque (N.m)
F = Força (N)
r = raio (m)
η = Rendimento
•Exemplo Clássico – Fuso de Esferas

300 kg M
2.0 s
2.5 s
Curso útil = 1500mm
10 mm
Torque é: µ =0.1
r
Vmax=30m/min
η= 90%
F.L
M= 300.9,81.0,1.0,01
2.π.η M= = 0,52N.m
Força é: 2 . π . 0,9
F = m . G . µr (G=9,81m/s2) Parece pouco, mas esse é o torque pra manter o
m.G. µr . L movimento em velocidade constante, vencendo o
M= atrito estático.
2.π.η Para acelerar de v=0, com 1G, teriamos M=5,2N.m
n Ciclo de movimento - Avanço

Tacc = 0,5seg
Tciclo= 1,0 seg
Tdesac.= 0,5seg
Tparado = 0,5seg
Aceleração Velocidade Ciclo desaceleração
contínuo
M max
MAcc
Mciclo vel.
-M max M acc = 5,2 N.m Mdesac

M ciclo = 0,52 N.m
•Torque Efetivo do Ciclo
M12 t1 + M22 t 2 + M32 t 3 + M24 t 4

Meff =
1
Tges
∑ Mi2 t i Meff =
T
Vamos facilitar com t1 acc = t3frenagem = 0,50seg e t2 constante=1seg.

t4 pausa = 0,5seg e T ciclo = 2,5seg.
5,2 2 .0,5 + 0,522 .1 + 5,2 2 .0,5 + 0 2

.0,5
M eff
=
2,5
M eff = 3,3 N.m

•Do InDraSize –
Observem os dados do ciclo Aceleração-velocidade constante, Frenagem e

Pausa.
Observamos que o torque máximo, e por consequência o torque efetivo do

ciclo, serão resultados da aceleração que se imprimir ao conjunto.
Dimensionamento de Servomotores – Parte II
Agenda
•Software IndraSize
•Exemplos de Sistemas de Movimento:
•Softwares comparativos do mercado (WEG)
•Preparação para visita técnica: requisitos, dicas
para orientação ao cliente, ganho de confiança!
Software IndraSize

•Exemplo 1) Servomotor - Fuso de Esferas
•Dados da Parte I, com variações de Aceleração
•Exemplo 2) Pinhão e Cremalheira
•Com dados do exemplo 1) para comparação
Software IndraSize

•Exemplo 2) Pinhão e Cremalheira
•Com dados do exemplo 1) para comparação
Software IndraSize
em 5 passos!
Tipos de Servomotores e Motores Principais

300 kg M
2.0 s
2.5 s
Curso útil = 1500mm
10 mm µ =0.1
r
Vmax=30m/min
η= 90%
Exemplo1
Vamos aos 5 passos no Software IndraSize! Exemplo2
Comparativo softw. concorrente – DSW WEG

http://dsw.weg.net/
ExemploWEG
Comparativo softwares de concorrentes - WEG
Exemplo do Sistema Vertical
Alterando Axis Slope : 90 graus (Vertical)

Exemplo3
Exemplo com Pinhão e Cremalheira

Dpinhão=48mm Redutor i=15 => Passo (giro do servo= ~10mm)
Exemplo4
Preparação para visitas técnicas

Um Vendedor preparado, vale por dois!
•Tópicos para questionar/verificar quando na visita em campo:
•Qual a mecânica existente? Já está tudo dimensionado?

•Onde o motor será alojado? Há restrições de acessos?
•Quais as condições ambientais? Altitude, clima, vegetação..
•Ponto de fixação da flange; Polia
•Direção e sentido de saída dos cabos;
Condições mecânicas de
fixação/alojamento e Ambientais
Ponto de fixação de Polia
Cuidado! Ponta de Eixo de

Servomotor também
Exemplo de curva de Força radial
CISALHA!
Grau de Proteção – Standart : IP65
Grau de Proteção – Standart : IP65
Resumo de requisitos
1. Dimensionamento Mecânico realizado?
2. Alojamento do Servo, fixação, acessos, cabos, condições
ambientais?
3. Servo dimensionado?
4. Dados de Torque Nominal, Rotação Máxima, Aceleração
desejada / Ciclo desejado / Dinâmica do Movimento
5. Sucesso na Oferta e no Pedido!!!
Demais cuidados para a parte do Acionamento, tais
como: Interfaces de comando, fontes de alimentação e
acessórios, serão alvo de outros treinamentos.
GerarRelatorio Página 1 de 3
Relatório de Dimensionamento de Servoacionamento
Dados do Cliente
Dados da Aplicação: Treinamento Distribuidores

Nome da Empresa: Comparativo
Pessoa de Contato:
E-mail: Telefone:
Cidade: UF:
Treinamento Distribuidores
Sistema Mecânico: Fuso de Esferas & Carga

Sistemas de Redução: Polias & Correias
Representação do Sistema:
Especificações das Reduções
Polias & Correia:

Rendimento: 90 %
Estágio 1
Diâmetro da polia motora: 0,045 m
Diâmetro da polia movida: 0,045 m
Largura da Polia: 0,02 m
Material da polia: 7750
Massa da Correia: 0,1 kg
Sistema Mecânico: Fuso de Esferas & Carga

Dados de Entrada Resultados
Dados do Fuso de Esferas a) Cálculo das Inércias:

Modelo: Fuso pré-carga de aço Carga: 0,00063 kg.m²
Diâmetro: 0,032 m Mesa: 0,00013 kg.m²
Comprimento: 1,5 m Fuso: 0,00120 kg.m²
Passo: 0,01 m Polias & Correias: 0,00018 kg.m²
Massa da mesa: 50 kg Redutor: 0,00000 kg.m²
Inclinação: 0 º Total Refletida ao Servomotor: 0,00213 kg.m²
Rendimento: 90 % b) Relação Sistemas de Redução: 1,00000
Atrito: 0,01 c) Torque Estático Aceleração: 0,06650
Dados da Carga
Massa: 250 kg
Massa de Contra Peso: 0 kg
Força de Oposição: 0 N
http://dsw.weg.net/GerarRelatorio.aspx 09/05/2015
Curva de Deslocamento da Carga
Movimento Linear
Perfil: Velocidade inicial: 0 m/s
Velocidade final: 0,5 m/s
Deslocamento: 0,014 m
Aceleração: 8,929 m/s²
Tempo de deslocamento: 0,056 s
Definição de Hardware
Resistor de frenagem: RF-200

Tensão de alimentação do servoconversor: 220 v
Temperatura ambiente: 35 ºC
Distância entre o servomotor e o servoconversor: 03 m
Tipo de cabo: Standard
Tipo de conector: 180
Cabo resolver: CR - 03
Cabo potência: CP-03m-4x4.0
Servomotor com freio eletromagnético: Não
Resultado
Motor: SWA 71-9,3-30

Velocidade máx. da carga refletida ao motor: 3000 rpm Torque máx. requerido no motor: 23,96 Nm
Velocidade nominal do motor: 3000 rpm Torque máx. disponibilizado pelo motor: 24,26 Nm
Velocidade média no motor: 1965 rpm Torque RMS requerido no motor: 6,53 Nm
Razão entre inércia da carga/motor: 1,31 Torque RMS disponibilizado pelo motor: 8,11 Nm
Curva de Performance
Dados do Servomotor
Modelo: SWA 71-9,3-30
Rotação nominal: 3000 rpm

Potência nominal: 2,05 kW
Torque de rotor bloqueado: 9,3 Nm
Corrente de rotor bloqueado: 12 A
Grau de proteção: IP65
Dados mecânicos:
Comprimento (a): 270,5 mm

Largura (b): 142 mm
Diâmetro do eixo (c): 24j6 mm
Altura (d): 166 mm
Massa: 12 Kg
Certificações:
Dados do Servoconversor
Modelo: SCA050024T2223PSZ
Alimentação de entrada: 3 x 220/230 Vca
Corrente nominal: 24 Arms
Corrente dinâmica: 48 Arms
Temperatura ambiente 0 a 45 °C
Grau de proteção: IP20
Massa: 5,9 Kg
Certificações:
Altura (b): 328 mm

Largura (a): 92 mm
Profundidade (c): 276 mm
Atenção: Os catálogos e manuais dos servoacionamentos WEG estão disponíveis no site www.weg.net
IndraSize Software for Sizing Drives
Output Report 09-05-2015 17:40 Version 5.13.20130527
Project data
Project name: Unnamed Axis name: Exemplo1 300kg
User adress Ordering adress

Name:
Contact:
Street:
ZIP-Code:
City:
Country:
Phone number:
Fax number:
EMail adress:
Additional text:
Application
Mechanism Ballscrew (rotating ballscrew)

Motion profile Standard (linear motion)
Selected drive (Characteristic: Servo rotative)
Drive series INDRADRIVE C (HCS02) Motor type MSK040C-0450-NN-__-__0-____

Drive type HCS02.1E-W0012-_-03-____
Additional components
Main voltage 3xAC400V (-5%)
PWM-frequency 4 [kHz] Cooling mode of motor Without blower
Maximum NC usable speed 4100 [1/min] Cont. torque at standstill 2.7 [Nm]
Maximum torque 8.1 [Nm] Intermittend torque 3.6 [Nm]
Motor inertia 0.0001400 [kgm^2] Brake inertia 0.0000000 [kgm^2]
Brake holding torque 0.00 [Nm] Motor overtemperature 60K
SB 400 [%]
Input data for mechanism - Ballscrew (rotating ballscrew)
Moving weight 300.000 kg Additional force 0.000 N

Ballscrew lead 10.000 mm Additional torque 0.00 Nm
Moment of inertia (spindle) 0.0012140 kgm^2 Axis slope 0.000 °
Efficiency 1.000 - Counterbalance (relative) 0.000 -
Coefficient of friction 0.100 - Counterforce (hyd./pneum.) 0.000 -
-1 -
The Software IndraSize is a license free version. Use it at your own risk.
IndraSize has been developped and tested with the highest possible diligence, but nonetheless, the occurrence of defects cannot be completely eliminated.
Rexroth will not be liable for any defects that occur by the usage of this software.
Connection elements
Input data for belt pulley reducer 1

Name/type Moment of inertia 0.0001220 [kgm^2]
Translation ratio 1.00 Efficiency 0.900
Computed values
Utilization factor UF_Md 57.84 [%] Utilization factor UF_Mmax 25.47 [%]
Maximum value of moving weight 300.000 kg Maximum acceleration 1.000 m/s^2
Resulting moments of inertia 0.0020959 kgm^2 Average speed 1800.00 U/min
Ratio J ext / J motor 14.971 Effective torque 1.04 Nm
Maximum velocity 0.500 m/s Maximum torque value ( general ) 2.06 Nm
Maximum speed 3000.00 U/min
Detailed torque values
Maximum torque acceleration 1.54 Nm Maximum torque brake 1.28 Nm
Maximum torque weight 0.00 Nm Maximum torque friction 0.52 Nm
Maximum torque processing 0.00 Nm
Values on DC-bus
Continuous power 0.182 kW Maximum power 0.810 kW
Continuous braking power 0.019 kW Maximum braking power 0.191 kW
Maximum braking energy 47.778 Ws
Drive characteristics with working points
9.00
[Nm] 8.00 Mmax: Maximum torque
7.00
Mkb: Intermittend torque
6.00
5.00
Md: Continuous torque
4.00
3.00 Point (average rpm / effective torque)
2.00
1.00 Working points
0.00
0.00 800.00 2400.00 4000.00 6400.00
[1/min]
Motion profile - Standard (linear motion)
Total time 2.500 s Effective travel 750.000 mm
-2 -
Limitation of jerk Not active

0.80 0.56 1.00
[m/s]
[m/s^2]
[m]
0.64 0.80 Distance

0.48 0.37 0.60
0.32 0.19 0.40
0.16 0.20
Speed
0.00 0.00 0.00
-0.16 -0.200.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50
-0.32 -0.19 -0.40
-0.48 -0.60 Acceleration
-0.37
-0.64 -0.80
-0.80 -0.56 -1.00
[s]
Phase type / Distance Time Accel. Start speed End speed Total mass Proc. force
direction [m] [s] [m/s^2] [m/s] [m/s] [kg] [N]
Acceleration/Forward
0.125 0.500 1.000 0.000 0.500 300.000 0.000
Acc
Constant/Forward
0.500 1.000 0.000 0.500 0.500 300.000 0.000
Vconst
Deceleration/Forward
0.125 0.500 -1.000 0.500 0.000 300.000 0.000
Dacc
Off/Forward
0.000 0.500 0.000 0.000 0.000 300.000 0.000
Pause
-3 -
Project data
Project name: Exemplo1 300Kg MSK40B Axis name: Exemplo1 300kg

Name: Rede de Distribuidores
Contact: Todos
Street:
ZIP-Code:
City:
Country: Brasil
Phone number:
Fax number:
EMail adress:
Additional text:
Treinamento Dimensionamento de Servomotores. 4 e 11 de Maio 2015.
Application


SB 298 [%]

-1 -
Connection elements

Computed values
Values on DC-bus
20.00
16.00
14.00 Mkb: Intermittend torque
12.00
10.00 Md: Continuous torque
8.00
4.00
2.00 Working points
0.00
0.00 800.00 2400.00 4000.00 6400.00
[1/min]
-2 -

0.56 0.56 10.00
[m/s]
[m/s^2]
[m]
8.00 Distance
0.37 0.37 6.00
0.19 0.19 4.00
2.00
Speed
0.00 0.00 0.00
-2.000.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00 1.20 1.40 1.60 1.80
-0.19 -0.19 -4.00
-6.00 Acceleration
-0.37 -0.37
-8.00
-0.56 -0.56 -10.00
[s]
Acceleration/Forward
0.014 0.055 9.091 0.000 0.500 300.000 0.000
Acc
Constant/Forward
0.500 1.000 0.000 0.500 0.500 300.000 0.000
Vconst
Deceleration/Forward
0.013 0.050 -10.000 0.500 0.000 300.000 0.000
Dacc
Dwell/Forward
0.000 0.500 0.000 0.000 0.000 300.000 0.000
Pause
-3 -
Project data
Project name: Exemplo1 Acc1G Vertical Axis name: Exemplo1 300kg

Contact: Todos
Street:
ZIP-Code:
City:
Country: Brasil
Phone number:
Fax number:
EMail adress:
Additional text:
Treinamento Dimensionamento de Servomotores. 4 e 11 de Maio 2015.
Application

Drive series INDRADRIVE C (HCS02) Motor type MSK071D-0450-NN-__-__0-____

SB 184 [%]

-1 -
Connection elements

Computed values
Values on DC-bus
36.00
28.00
Mkb: Intermittend torque
24.00
20.00
Md: Continuous torque
16.00
8.00
4.00 Working points
0.00
0.00 800.00 2400.00 4000.00 6400.00
[1/min]
-2 -

0.56 0.56 10.00
[m/s]
[m/s^2]
[m]
8.00 Distance
0.37 0.37 6.00
0.19 0.19 4.00
2.00
Speed
0.00 0.00 0.00
-2.000.00 0.40 0.80 1.20 1.60 2.00 2.40 2.80 3.20 3.60
-0.19 -0.19 -4.00
-6.00 Acceleration
-0.37 -0.37
-8.00
-0.56 -0.56 -10.00
[s]
Acceleration/Up
0.014 0.055 9.091 0.000 0.500 300.000 0.000
Acc
Constant/Up
0.500 1.000 0.000 0.500 0.500 300.000 0.000
Vconst
Deceleration/Up
0.013 0.050 -10.000 0.500 0.000 300.000 0.000
Dacc
Dwell/Down
0.000 0.500 0.000 0.000 0.000 300.000 0.000
Pause
Acceleration/Down
0.014 0.055 9.091 0.000 0.500 300.000 0.000
Pause
Constant/Down
0.500 1.000 0.000 0.500 0.500 300.000 0.000
Pause
Deceleration/Up
0.014 0.055 -9.091 0.500 0.000 300.000 0.000
Pause
Dwell/Up
0.000 0.500 0.000 0.000 0.000 300.000 0.000
Pause
-3 -
Project data
Project name: Exemplo Pinhao Acc1G Axis name: Unnamed

Contact: Todos
Street:
ZIP-Code:
City:
Country: Brasil
Phone number:
Fax number:
EMail adress:
Additional text:
Application
Mechanism Rack and pinion


SB 245 [%]
Input data for mechanism - Rack and pinion

Diameter of pinion(s) 48.000 mm Additional torque 0.00 Nm
Moment of inertia (pinion) 0.0001590 kgm^2 Axis slope 0.000 °
-1 -
Connection elements
Input data for gear 1

Computed values
Values on DC-bus
12.00
[Nm] Mmax: Maximum torque
10.50
9.00 Mkb: Intermittend torque
7.50
6.00 Md: Continuous torque
4.50
Point (average rpm / effective torque)
3.00
1.50 Working points
0.00
0.00 800.00 2400.00 4000.00 6400.00
[1/min]
-2 -

0.56 0.56 10.00
[m/s]
[m/s^2]
[m]
8.00 Distance
0.37 0.37 6.00
0.19 0.19 4.00
2.00
Speed
0.00 0.00 0.00
-2.000.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00 1.20 1.40 1.60 1.80
-0.19 -0.19 -4.00
-6.00 Acceleration
-0.37 -0.37
-8.00
-0.56 -0.56 -10.00
[s]
Acceleration/Forward 0.014 0.055 9.091 0.000 0.500 300.000 0.000
Constant/Forward 0.500 1.000 0.000 0.500 0.500 300.000 0.000
Deceleration/Forward 0.014 0.055 -9.091 0.500 0.000 300.000 0.000
Dwell/Forward 0.000 0.500 0.000 0.000 0.000 300.000 0.000
-3 -

Dimensionamento de Servomotores

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WebEx Training Distribuidores 2015

Dimensionamento de Servomotores – Parte I

• Devido a isso, permite acelerações e desacelerações em tempos

•Como este servomotor é controlado?

•Através de um controlador/acionamento que recebe informações

Funcionamento do Servomotor Trifásico Síncrono

•Relação de Momento de Inércia

•Relação de Inércia : Carga ^ Servomotor => Jcarga / Jmot

•Automação Geral Jcarga / Jmot = 2….6

•Sistemas de Handling Jcarga / Jmot = 3….10

•Máquinas de Impressão Jcarga / Jmot = 10….50…100

•Equação e Curva do Servomotor

•Curva do Motor Principal

•Curva de Torque real do Servomotor MdN = Torque Nominal.

n Ciclo de movimento - Avanço

Aceleração Velocidade Ciclo desaceleração

Torque efetivo do ciclo de movimento

•Sistemas de Movimento: M = Torque (N.m)

•Módulo Linear - Correia

•Exemplo Clássico – Fuso de Esferas

n Ciclo de movimento - Avanço

-M max M acc = 5,2 N.m Mdesac

•Torque Efetivo do Ciclo

M12 t1 + M22 t 2 + M32 t 3 + M24 t 4

Vamos facilitar com t1 acc = t3frenagem = 0,50seg e t2 constante=1seg.

5,2 2 .0,5 + 0,522 .1 + 5,2 2 .0,5 + 0 2

M eff = 3,3 N.m

Observem os dados do ciclo Aceleração-velocidade constante, Frenagem e

Observamos que o torque máximo, e por consequência o torque efetivo do

Dimensionamento de Servomotores – Parte II

•Exemplos de Sistemas de Movimento:

•Exemplos de Sistemas de Movimento:

Tipos de Servomotores e Motores Principais

•Exemplo 1) Servomotor - Fuso de Esferas

Comparativo softw. concorrente – DSW WEG

Comparativo softwares de concorrentes - WEG

Comparativo softwares de concorrentes - WEG

Comparativo softwares de concorrentes - WEG

Exemplo do Sistema Vertical

Alterando Axis Slope : 90 graus (Vertical)

Exemplo com Pinhão e Cremalheira

Preparação para visitas técnicas

•Qual a mecânica existente? Já está tudo dimensionado?

Ponto de fixação de Polia

Cuidado! Ponta de Eixo de

Grau de Proteção – Standart : IP65

Grau de Proteção – Standart : IP65

Relatório de Dimensionamento de Servoacionamento

Dados da Aplicação: Treinamento Distribuidores

Sistema Mecânico: Fuso de Esferas & Carga

Especificações das Reduções

Polias & Correia:

Sistema Mecânico: Fuso de Esferas & Carga

Dados do Fuso de Esferas a) Cálculo das Inércias:

Curva de Deslocamento da Carga

Resistor de frenagem: RF-200

Motor: SWA 71-9,3-30

Modelo: SWA 71-9,3-30

Drive series INDRADRIVE C (HCS02) Motor type MSK040C-0450-NN--0-____

Drive series INDRADRIVE C (HCS02) Motor type MSK060C-0600-NN--0-____

Drive series INDRADRIVE C (HCS02) Motor type MSK071D-0450-NN--0-____

Drive series INDRADRIVE C (HCS02) Motor type MSK050C-0450-NN--0-____